Similar documents







Universitat Autònoma de Barcelona






universe nonself self detection system false negatives false positives






HowPros and Cons of Owning a Home-Based Business


Client URL. List of object servers that contain object


Sliding Window ... Basic Window S[0] S[k 1] S[k] Digests Digests Digests



PROCESSOR IS OCCUPIED BY T i







Author manuscript, published in "1st International IBM Cloud Academy Conference - ICA CON 2012 (2012)" hal , version 1-20 Apr 2012


In Proceedings of the 1999 USENIX Symposium on Internet Technologies and Systems (USITS 99) Boulder, Colorado, October 1999






(a) Original Images. (b) Stitched Image

Real Business Cycles with Disequilibrium in the Labor Market: A Comparison of the U.S. and German Economies

(a) Hidden Terminal Problem. (b) Direct Interference. (c) Self Interference


Applications. Decode/ Encode ... Meta- Data. Data. Shares. Multi-read/ Multi-write. Intermediary Software ... Storage Nodes

Downloaded from SPIE Digital Library on 29 Aug 2011 to Terms of Use:

Bud row 1. Chips row 2. Coors. Bud. row 3 Milk. Chips. Cheesies. Coors row 4 Cheesies. Diapers. Milk. Diapers

FRAME. ... Data Slot S. Data Slot 1 Data Slot 2 C T S R T S. No. of Simultaneous Users. User 1 User 2 User 3. User U. No.

application require ment? reliability read/write caching disk

autocorrelation analysis

Push-communities. Pull-communities. Wrapped Services processors hardwarecircuits peripherals PCshopping

Application. handle layer. access layer. reference layer. transport layer. ServerImplementation. Stub. Skeleton. ClientReference.

hospital physician(2)... disease(4) treat(2) W305(2) leukemia(3) leukemia(2) cancer

TheHow and Why of Having a Successful Home Office System

Chen Ding Yutao Zhong Computer Science Department University of Rochester Rochester, New York U.S.A.

Primitives. Ad Hoc Network. (a) User Applications Distributed Primitives. Routing Protocol. Ad Hoc Network. (b)

} diff. } make. fetch. diff. (a) Standard LRC. (c) Home-based LRC. (b) AURC. Node 0 Node 1 Node 2 (home) Node 0 Node 1 Node 2 (home) Compute

PROTOCOLS FOR SECURE REMOTE DATABASE ACCESS WITH APPROXIMATE MATCHING

Optimal Crawling Strategies for Web Search Engines

drop probability maxp

Archiving Scientific Data

An Investigation of Geographic Mapping Techniques for Internet Hosts

Best Place to Find Information For a Wedding?

Resource Management for Scalable Disconnected Access to Web Services

P1 P2 P3. Home (p) 1. Diff (p) 2. Invalidation (p) 3. Page Request (p) 4. Page Response (p)

Finding Near Rank Deficiency in Matrix Products

desired behaviour (global constraints) composite system putative behaviour: putative agents, actions, etc.

Working Paper Simulating Tail Probabilities in GI/GI.1 Queues and Insurance Risk Processes with Subexponentail Distributions

How to create OpenDocument URL s with SAP BusinessObjects BI 4.0

To: Enclosed is a packet of distribution election forms for your review and signature:

é é ä ä é ö é é ò é ó é Ü ä Ü ä ä

HTML Codes - Characters and symbols

The ASCII Character Set


Open Programmable Architecture for Java-enabled Network Devices

Windows - Alt Key Numeric Codes

Transcription:

ÁÒØÖÔÖØØÓÒ Ó Î ÙÐÐÝ ËÒ ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÖ ËйÖÚÒ Ö ÖØØÓÒ ÞÙÖ ÖÐÒÙÒ Ö ÓØÓÖ¹ÁÒÒÙÖ Ò Ö ÙÐØØ ÐØÖÓØÒ Ö ÊÙÖ¹ÍÒÚÖ ØØ ÓÙÑ ÖÒ ÈØÞÓÐ ËØÙØØÖØ»ÓÙÑ ËÔØÑÖ ¾¼¼¼

ÊÖÒØÒ ÈÖÓº Öº¹ÁÒº ÏÖÒÖ ÚÓÒ ËÐÒ ÁÒ ØØÙØ Ö ÆÙÖÓÒÓÖÑØ ÄÖ ØÙÐ Ö ÌÓÖØ ÓÐÓ ÈÖÓº Öº¹ÁÒº Ö ØÒ ËÑ ÄÖ ØÙÐ Ö ÐØÖ ËØÙÖÙÒ ÙÒ ÊÐÙÒ

Ò ÙÒ Á Ò Ñ ÈÖÓº Ϻ ÚÓÒ ËÐÒ Ö ÑÖ Ò ÒØ ÒÒ ÅÓÑÒØÒ Ö ÖØ ÛØ ÊØ Ð Ò Ø ÙÒ Ö ËØÖÙØÙÖÖÙÒ Û Ò ØÐÒ ÎÓÖÒ Ðº ÈÖÓº Ö ØÒ ËÑ Ò Ñ Ö ÖÒÑ ÃÓÖÖØ º ÖØ ÛÙÖ ÜØÖÒ Ö ÑÐÖÖÝ ÐÖ ÙÖÖغ Á Ò Ñ Öº ÍÛ ÖÒ Ö ÅÐØ ÖØ ÓÖØ ÙÖÞÙÖÒ ÓÛ Ö Ð ÒÖÙÒÒº ÅÒ Ò ÐØ ËØÒ ÖÞ ÌÓÑ Ý Ö ÙÒ ÐÐÒ ÒØØÒ ÃÓÐÐÒº ÀÖÞÐ Ö Ò ËÔ ÛÞº

ÓÒØÒØ ÙØ Ù ÑÑÒ ÙÒ Ú ½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ ½ ½º½ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ Ó ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½º½º½ ÇØÚ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ÈÖÓØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ½º½º¾ Ì Î ÓÒ ËÝ ØÑ Ó Ø ÍÖÒ ÌÖ ØÒØ º º º º º º º º º º ¾ ½º½º ÖØÖ Ø Ó ÁÒÒÖ ØÝ ÊÓ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º¾ ÔÔÐØÓÒ Ó ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º Ì ÀÖÛÖ ÈÐØÓÖÑ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ËÝ ØÑ º º º º º º º º º º º º º º º ½º ÓÒØÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ¾º½ ÓÒØÖÓÚÖ Ð ÔÔÖÓ ØÓ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º ÇÙØÐÒ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ØÑ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ ¾º ØØÓÒ Ó ÊÓ ËØÖÙØÙÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº½ ÅÓØÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾ ÈÓÐÝÓÒÐ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º½ ÈÜÐ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º¾ ÈÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº ÈÓÐÝÓÒ Ø ÇÖÒÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº º½ ÈÖÔØÙÐ ÇÖÒÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº º¾ Ø ËØÖÙØÙÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº ØØÓÒ ËÑ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½

Ú ÇÆÌÆÌË ¾ººº½ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾ººº¾ ÖÓ ÛÐ ØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾¾ ¾º ÌÖÒ Ó ÄÒ ÓÙÒÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº½ ÅÓØÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾ Ì ÈÖÓØÓÒ ÅÓÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º½ ÓÑØÖ ÅÓÐ ÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º¾ ÃÒÑØ ÅÓÐ ÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º Å ÙÖÑÒØ ÓØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÊÐØÓÒ Ô ØÓ ÀÛÝ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º Ç ÖÚÐØÝ Ò ÓÒØÖÓÐÐÐØÝ º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº º½ ÄÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº º¾ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº Ì ÌÖÒÙÐØÓÒ ÅÓÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ººº½ ÅÓÐ ÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ººº¾ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº ÜÑÒØÓÒ Ó Ø ÅÓÐ Í Ò ËÑÙÐØÓÒ ÌÓÓÐ º º º º º º º º º ¾ººº½ ËÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ººº¾ ËÑÙÐØÓÒ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ººº ËÑÙÐØÓÒ Ó ÅÓÐ ÁÒÓÒ ØÒÝ º º º º º º º º º º º º º ¾º ÁÒØÖØÓÒ Ó ØØÓÒ Ò ÌÖÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº½ ÅÓØÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾ ÌÖ ÇÖÒÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ºº¾º½ ÑÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ºº¾º¾ ÁÒØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ºº¾º ÐØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÅÖÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÓÙÔÐÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÎÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º Ê ÙÐØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º

ÇÆÌÆÌË Ú ¾ºº½ ØØÓÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾ ÌÖÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾º½ ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾º¾ ÌÖÒ ÒÙÖÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ Ç ÖÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó Ø ÚÐÐØÝ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ØÑ º º ¼ ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ º½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÈØ ÈÐÒÒÒ ÈÖÓÐÑ º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º½ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º¾º¾ ÏÓÖÐ ÊÔÖ ÒØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ º¾º ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Í Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ º º º º º º º º ¾ º¾º ÇÚÖÚÛ Ó ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ º º º º¾º ÌÑÔÓÖÐ ÔØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÈØ ÈÐÒÒÒ Í Ò ÐÓØÓ ËØÖÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º½ ÒØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÈÖÓÔÖØ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØÑÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º º º½ ÓÖ ËÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ º º º¾ ËÐÒ ÓÛÒ Ø Ê ÈÓØÒØÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÖÒØ ÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº½ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÌÓÖÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº¾ ËÓÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º º º º º º º º º Ê ÙÐØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº½ ÇÒ Ø ÒÝ Ó Ø ÁØÖØÚ ÇÔØÑÞØÓÒ ËÑ º º º º º º ºº¾ ÆÓ ËÒ ØÚØÝ Ò ÏØ ÓÒØ ËÔØÓÒ º º º º º º º º ½ ºº ÜÑÔÐ Ó ÌÖØÓÖÝ ÈÐÒÒÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº ÒÓÖÒ ÀÖ ÓÒ ØÖÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº ÌÑÔÓÖÐ ÔØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º

Ú ÇÆÌÆÌË ÓÒÐÙ ÓÒ ½¼½ ÏÓÖÐ ÁÑ ÅÔÔÒ ÊÑÖ ÓÒ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º½ ÖÚØÓÒ Ó Ø ÃÒÑØ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÜØ Å ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó Ø ÖÙÐÖ ÄÒ ÅÓÐ º º º º º º º º º º ½¼ ½¼ ½¼ ½¼ ËÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÈÖÓÔÖØ Ó ÈÓÐÝÓÒ ½½½ º¼º½ ÁÒØÖÒ ØØÖÙØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½½ º¼º¾ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½½ ÐÓØÓ ËØÖÒ ½½ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ Ò Ø ÖÚØÚ ½½ º½ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º¾ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ Ò¹ Ô º º º º º º º º º º º º º º ½¾¼ º ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ ÒϹ Ô º º º º º º º º º º º º º º ½¾½

ÙØ Ù ÑÑÒ ÙÒ ÖØØÓÒ ÒØ ØÒ ÒÒÖÐ Ò ÓÖ ÙÒ ÔÖÓØ Ö ÑÐÖÖÝ ÐÖ Ò Ð ÊÐ ÖÙÒ ÚÓÒ ÙÒØÓÒÒ ÙØÓÒÓÑÒ ÖÒ ÙÒ Ö ÖÖ ¹ ØÒÞ Ò Ö ÁÒÒÒ ØØ Øº ÌÑÒ Ö ÖØØÓÒ Ò Ð ØØÞØ Ö ÙÒ ÙÒ ÁÒØÖÔÖØØÓÒ ÐÐÖ Ö ÄÒÙÒØÓÒ Ò ÖÞÙ ÛØÒ Çغ Ù Ò ÇØÒ ÖÒ ÒØÖÐ Ò ÓÒÖ ÐÐ ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ Û ÅÖÖÙÒÒ ÓÖ¹ ØÒÒØÒ ÙÒ Ö ØÖÒ Ó ÒØ Ù ÐÐ º Ò Ó ÛÖÒ Ð ÎÖÖ ØÐÒÑÖ ÙÒ ÇØ Ö ÁÒÖ ØÖÙØÙÖ ÖÒÞÓÒ ÙÑ Ò ËÔÙÖÚÖÐÙ ÞÙ ÖÑØØÐÒº ÁÒ ÓÖÒ Ø ÖØØÓÒ Ö Ò ÖÒ ËÔÙÖÖÒÒÙÒ ÒÙ º ÁÒÒÒ ØØ ØÞØ ÞÐ Ö ÒÒÒØÒ Ù ÓÐÒ ÒØÐ Ò ØÒ ½º ÍÑÙÒ Ø ÓÑÔÐÜ ÙÒ ÚÖк Ñ Ò Ò ÎÐÞÐ Ò ÁÒÓÖÑØÓ¹ ÒÒ ÚÖÖØØ ÛÖÒ ÖÒ ÖÑØØÐÙÒ ÙÖ Ò Ó ÎÖÒÖÐØ Ò Ò ÖÒÒÙÒ ÑÙ ØÖÒ Ö ÛÖØ ÛÖº ¾º ÍÑÛÐØ Û Ø Ò Ó ÝÒÑ Ùº º ÀÙ Ø ÞØÐ ÓÖ ÖÙÑе ÓÒØÜØÒ ÁÒØÖÔÖØØÓÒ Ö ¹ ÒÙÒ Ð ÒÓØÛÒ ÙÑ Ò ÎÖÖ ØÙØÓÒ Ù ÖÒ ÞÙ Ö Òº ÁÒ ÃÔØÐ ¾ ÛÖ ÚÓÒ Ù ÒÒ ÖÒÒÖ ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ ÚÓÖÒÒ Ò ÑØ ÖÒ ÀÐ ËØÖÒØÓÔÓÖÔ ÞÙ ÖÓÒ ØÖÙÖÒ Øº ÙÒ Ø ÛÖ Ö¹ Ù ÖØØ ÎÖÐØØ Ñ ÖÒÒÙÒ ÑÙ ØÖ ØÒØÖÒ Å ÚÖÖÒ ÚÓÖØÐغ ÁÒ ÖÖ Ö ÎÓÖÒ Û ÛÖ Ö ÐÒÐØ Ò Ò ÈÖÒÞÔÒ Ö ÔÖÞÔØÚÒ ÇÖÒ ØÓÒ Ù Ò Û ÒØÐÒ ØÒØÐ ÞÐÖÖÒÒÙÒ ÚÓÒ ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ ÖÙÞÖغ Ù Ö ÑÒÑÖØÒ ØÒÑÒ ÒÒ ÒÙÒ ÞÒØ Ò Ö¹ ÔÒ ØØÓÒ ÙÖÖØ ÛÖÒ ÒÑ ÓÑØÖ ÒÐØ Ö ÈÖѹ ØÚ ÓÖ ÖÖ ÒÓÖÒÙÒÒ ÑØ ÒÒ ÅÓÐÐÒ Ö ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ Ñ Ò ÛÖº ÞØÐ ÈÓ ØÓÒ ÒÖÙÒ ÙÒ ÅÖÑÐ ÚÖØÓÒ Ö ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ Ø ÐÖØÒ ÚÓÒ ¾ÀÞ ÒÖÑÒØÐк Ð Ø ÑÐ ÓÒÖ ÞÒØ ÑÓ¹ ÐÐ ØØÞØ ÌÖÒÐÓÖØÑÒ ÒÞÙ ØÞÒ ÙÑ ÒÑÐ ØØÖØ ÇØ Ò ÐÓÐÒ ÛÖÞÙÒÒº Ö ÖÒÖÒÞÙÒÒ Ø Ò ÅÓÐÐ ÖÐØØ ÐÓÐ Ò¹ ØÒ ÖÒÚÖÐÙ ÖØ ÑØ ÀÐ Ò ÃÐÑÒ¹ÐØÖ ØÞØ ÛÖÒº ÛÖ ÞØ Ö Ò ØÞ Ò ËØÖÓ¹ÃÑÖ Ý ØÑ ÙÒÒÖ Øº Ú

Ú ÍÌËÀ ÍËÅÅÆËËÍÆ ÙÑ ÒÒ ÙÑ ÖÒ ÇØ ÚÓÒ Ö ÖÒ ÞÙ ÙÒØÖ Ò ÙÒ ÞÙÑ ÒÖÒ ÙÑ ÓÖÞÓÒØÐ ÙÒ ÚÖØÐ ÛÙÒ ÚÓÒÒÒÖ ÞÙ ØÖÒÒÒº ËØÖÒØÓÔÓÖÔ Ø ÙÖ ÅÒ ÐÐÖ ÚÖÓÐØÒ ÇØ ÖÔÖ ÒØÖغ ÍÑÙÒ ÑØ ÓÖ ÝÒÑ ÒÖØ Ñ Ò ØØÓÒ ÙÒ ÌÖÒ ÓÖØÛÖÒ ÙÖÖØ ÛÖÒº ÒÖÖ Ø ÚÖÙÖ Ø Ò ÖÖØ ÎÓÖÒ Û ÒÓÖÑÒ ÊÒÙÛÒº Ð ÒØ Ò ÒØÐÐÒØ ÁÒØÖØÓÒ ÒÒ ÚÖÒÒØÒ ÃÓѹ ÔÖÓÑ ÞÛ Ò ÊÒÙÛÒ ÙÒ ÖÒÒÙÒ Ð ØÙÒº ÃÔØÐ ÒÐØ Ò ÐÐ Ö ÖÒÚÖÐÙ ÒØ ÑÖ ÖØ Ù Ò Ø¹ ÖÒ Ð ØÖÙØÙÖÒ ÖÑØØÐØ ÛÖÒ ÒÒº ÎÐÑÖ ÛÖ ÖÒ ÔÐÒØ Ñ Ò ÊÒÒÙÒÒ ÙÖ ÍÑÙÒ Ö ÙÒ ØÞØ Òº ÍÑÙÒ ¹ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÒÐØØ ÀÒÖÒ ÙÒ Ð ËÔÙÖÒ ÚÓÖÙ ÖÒ ÖÞÙµ Ò ÒÖ ÞÛÑÒ ÓÒÐÒ ÃÖØ Ù Ö ÎÓÐÔÖ ÔØÚº ÀÒÖÒ ÐÒ ÓÛÓÐ Ò ÝÑÓÐ Ö ÓÖÑ Ð Ù Ò Ò ÓÖÒÖ ÓÖÑ ÒÖ ÌÒÖØ ÚÓÖº ÃÖØ ÒÒ Ð ÖÒÔÓØÒÞÐ ÒÖ ÃÓÐÐ ÓÒ ÒØÖÔÖØÖØ ÛÖÒº ÏÓ Ð ÙØÖØÒ Ø Ö ÒØÚ Ñ ÖÒ ÊÙÑ Ø ÆÙÐÐ ÙÒ ÀÒÖÒ Ò ÑÜÑк ÁÒÑ ÀÒÖÒ ÚÖÑÒ ÙÒ Ð Ò ØÙÖØ ÛÖÒ ÛÖ Ò ÌÖØÓÖ ØÐØ Ö Ò ÙØÓ ÓÐÒ ÒÒ ÓÒ Ò ËÖØ Ö ÓÞÙÚÖÙÖ Òº ÑÒ Ø ÚÓÖ ØÐÐØ ÎÓÖ¹ Ò Û Ö Ù Ö ÊÓÓØ ØÑÑÒÒ ÌÖØÓÖÒÔÐÒÙÒ ÒÖ ÚÖÛÒØ Ð Ö Ð Ò ËÔÙÖÖÒÒÙÒº ÅÖÙØØ Ö ÓÔØÑÐÒ ÌÖØÓÖ ÔÐ Û Û ÒØ ÚÓÒ Ç¹ ØÒ ÙØÖØØ ÛÖ ØØ ÒÑ ÇÔØÑÐØØ ÖØÖÙÑ ÖÓÑÓÖØ ÒÖØ ÛÖº ÖÓÑÓÖØ ÒÒ Ð ÉÙÖ ÐÙÒÙÒ ÖÞÙ ÒØÞÖØ ÛÖÒ Û ÓÒ ØÒØÖ ÛÒØ ÑØ Ö ÃÖÑÑÙÒ Ö ÌÖØÓÖ ÓÖ Ñ ÄÒÛÒÐ Ð ËØÙÖÖ ÐÞÙ ØÞÒ Øº ÀÒÖÒ ÚÖÑÙÒ ÙÒ ÖÓÑÓÖØ ÛÖÒ Ð ÚÖØÐØ Ò ØÒ ÑØØÐ Ò ÙÒØÓÒÐ ÒØÐÒ ÑØÒ È ÒØÖØÚ Ñ Ò ÙÒ Ø Ò ÌÖ¹ ØÓÖ ÙØ ÙÒØÓÒÐ ÑÒÑÖغ ÄØÞØÒÐ Ø Ð Ó Ò ÓÔØÑÐÖ ÈÖÓÞ ÞÙ ØÑÑÒ ÊÐÖ ÞÙ ØÞÐ ÒÖ ÓÐÙØÒ ÖÒÙÒ ÙÒØÖÐغ ÎÖØÓÒ Ù ÛÖ Ò Ò ÇÔØÑÖÙÒ Ù ÖÖØ ÒÑ ÞÙÐ Ò ÙÒ¹ ØÓÒÒ Ù ÐØØ ÒÒÒÖ Ø ØÛ ÃÐÓØÓÒ ÖÒØ ÛÖÒº ÆÒ Ö ÅÒÑÖÙÒ Ö ÉÙÖ ÐÙÒÙÒ ÓÖØ ÔÞÐÐ ÏÐ Ö ÙÒØÓÒ Ð Ö ÐØØ ÌÖØÓÖÒº ÇÔØÑÖÙÒ ÛÒØ Ò ÓÖ ¹ØÓ¹Ò ËØÖØ Ò ÙÑ Ñ ÓÑÒ ÓÒÐÒ ÈÖÑØÖÖÙÑ Ò Æ ÐÓÐÒ ÇÔØÑÙÑ ÞÙ ÐÒÒº ØÖØÓÒÐÐ ËÔÙÖÖÒÒÙÒ Ù ÃÔØÐ ¾ ÐÖØ Ù ÖÖÒ ËØÖÒ Ö ÁÒÒÒ ØØ ÒÒ ÛÖØÚÓÐÐÒ ØÖ ÞÙÖ Ö ÙÒ Ö ÍÑÙÒº ÐØ ÙÑ Ó ÑÖ ÛÒÒ ËÔÙÖ¹ ÖÒÒÙÒ Ñ ÎÖÙÒ ÑØ ÒÖÒ ÖÒÒÙÒ ÐÓÖØÑÒ ÞÙ ÒÖ ÍÑÙÒ ÖÔÖ Ò¹ ØØÓÒ ØÖغ ÐØ ÒÒÓ ÖØ ÒÞÙÑÖÒ ØÑÔÓÖÖ ÍÒØÖÖÙÒ¹ Ò Ö ÌÖÒÚÖÖÒ ÚÖÐ Û Ù ÙØÖØÒº Ö ÒÛÒÙÒÒ Û Þºº ËÔÙÖÐØÙÒ ÒÒ ÒÞÔØÐ Òº ÌÖØÓÖÒÔÐÒÙÒ ØÐÐØ Ò ÚÐÚÖ¹ ÔÖÒ Ð Öº Ò ÎÐÞÐ Ò ÁÒÓÖÑØÓÒ ÕÙÐÐÒ ÒÙØÞØ ÛÖÒ ÒÒ ÓÑÔÐÑÒØÖ ÁÒÓÖÑØÓÒ Ò Ù Ð ÒÞÐÒÖ ÐÓÖØÑÒ ÖÖÒº ÎÓÖÐÙ ÖÒ Ò Ö ÚÐÚÖ ÔÖÒº ÐÐÖÒ Ø ÌÖØÓÖÒÔÐÒÙÒ ÒÓ ÒØ ØÞغ

ÔØÖ ½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ ½º½ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ Ó ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÁÒØÐÐÒØ ÚÐ ºº Ö ØØ Ö ÔÐ Ó ÖÚÖ ØÒ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÚÒ ÐÔ ØÓ ÒÖ Ø ØÝ Ó ÖÚÒ Ò ÙÖÒ ØÖº ÌÝ Ð Ó Ñ ÖÚÒ Ð ØÖ ÙÐ ÜÔÖÒº Ì ÔÐØ Ó ÒØÐÐÒØ Ö ÒÐÙ ÙØÓÑØ ØÓÔ¹Ò¹Ó ÖÚÒ ÐÒ ÔÒ ÐÒ ÔÖØÙÖ ÛÖÒÒ Ô¹ÐÑØ ØÒ Ò ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒº ÌÓ Ú Ù Ø Ò ÙÖÒ ØÖ Ù Ò Ò ÑÒ Ý ØÑ Ö Ú ÙÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÑÙ Ø ÔÖÓ º ËÓÑ Ø ºº ØÓÔ¹Ò¹Ó ÖÚÒ ÙØÓÑØ ÓÒÚÓÝÒ Ò ÙÑÔÖ¹ØÓ¹ÙÑÔÖ ØÖµ ÓÖ ÐÒ ÔÒ ÖÕÙÖ ÓÑÔÖÒ Ú Ñ ÙÒÖ ØÒÒ ÓÐÙØÓÒ ØØ Ò ØÙÖÒ ÒÚÓÐÚ ÑÙÐØÔÐ ÓÑÔÐÜ ÔÖÔØÓÒ ÔÖÓÐÑ º ÚÖ ØÖ ÔÖØÔÒØ Ø ÖÓ ØÖ ÐØ Ò ØÖ Ò Ú ØÓ Ú ÙÐÐÝ Ò ØÓ ÖÚ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØØ ÓÐ ÙÒØ ÒÓÖÑØÓÒ Ù ØØ Ø ÓÒ Ö Ø Ò ÓÑÔÐ º ÓÖ Ø Ó ÒÝ Ò ÔÖÓÖÑÒ Ø ÒÚÙÐ Ò ÓÖÝ Ú Ö ÒØÖØ ÒØÓ ÓÓÔÖØÚ Ý ØÑ Ò Ø ¹ÓÖÒØ ÑÒÒÖº Ì ÐÓÒ ÛÐÝ ÓÒ Ö ÐÐÒÒ Ð Ó Ö Öº ÙØ ÚÒ ÑÔÐÖ Ð¹ÓÒØÒ ÖÚÖ ØÒ ÙÒØÓÒ ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÚ ØÓ ÑÓÖ ÐÐÒÒ Ò ÒÒÖ Ø ØÒ ÓÒ ÛÝ Ù ØÓ Ø ÔÖ Ò Ó ÚÝ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº ËÓ Ö ÓÒÐÝ Û ÓÒØÖÙØÓÒ Ú Ò Ñ ØÓ ÓÑÔÖÒ Ú Ú ÓÒ¹ ÒÐÝ Ó ÙÖÒ ØÖ Ò º ÀÓÛÚÖ ÜØÒ Ú Ö Ö ÓÙ ÓÒ ÔÖØÙÐÖ ÒÖ ÔÖÓÐÑ Ó ÓÑÔÙØÖ Ú ÓÒ Ð ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒ Ò Ó ØÐ ØØÓÒ ÑÓ ØÐÝ ÑÔÐÐ Ý ÛÝ ÔÔÐØÓÒ º ÌÓ Ú ÓÒ ÑÓÙÐ Ö Ò ÖÝ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ò ÙÖÒ Ú ÓÒ Ý ØÑ ØÓÓº Ì ÑÐÖÖÝ ÐÖ Ö Ö ÖÓÙÔ ÚÐÓÔ Ò ÙÖÒ ØÖ ØÒØ ½ Û ÚÒ Ò ÒØÖØ ÑÙÐØÔÐ Ú ÓÒ ÑÓÙÐ Ò Ò ÔÔÖÓÔÖØ ÓÒØÖÓÐ ÖØØÙÖ ØÓ ÒÐ Ø ÚÐ ØÓ ÐÝ ÖÚ Ò ØÓÔ¹Ò¹Ó ØÖº Ì ÖØØÓÒ Ð ÛØ ÓÒ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ËØÓÔ²Ó Ú ÓÒ Ý ØÑ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒغ Ì ÖÐÚÒ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÛØÒ Ø ÓÒØÜØ Ó Ö¹ÓÐÐÓÛÒ Ð ÓÛÒ Ò ØÓÒ ½º¾º ÁØ Ù ÛØ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó ÙÖÒ ÖÓ ÑÙ Ø Ú ØÓ Ñ ÚÐÙÐ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø ØÝ Ó Ð¹ÖÚÒ ÚÐ Ò ÙÖÒ ØÖº ½

¾ ÀÈÌÊ ½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ½º½º½ ÇØÚ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ÈÖÓØ Ì ÒØÐÐÒØ ËØÓÔ²Ó ÓÒ Ó Ø ØÒÓÐÓÝ ÖÚÒ ÔÖÓØ ÑÒ Ø Ø ÜÔÐÓÖØÓÒ Ó Ø ÒÜØ Ú ÓÒÖÝ ÚÐÓÔÑÒØ Ò Ø Ð Ó Ú ÓÒ¹ ÖÚÖ ØÒº Ì Ó¹ ØÚ Ó Ø ÙÖÒ ËØÓÔ²Ó Ò Ø Ö ÙÒØÓÒÐØÝ Ó Ø ÑÓÒ ØÖØÒ Ø Ø ÚÐ ÐÐ ÍÖÒ ÌÖ ØÒØ Í̵ Ö ÔÖ ÒØ Ò ½ ÖÓÑ Û Ø ÓÐÐÓÛÒ Ô ÜÖÔغ ÍÌ ØØ Ò ÔÔÖÓÔÖØ ÐÒ ÚÐ Ò ÒÐ Ø ÖÚÖ ØØ Ø ÖÝ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÓÐÐÓÛÒº Ì ÖÚÖ ÑÙ Ø ÒÓÛÐ Ø Ý Øѳ ÖÕÙ Ø ØÓ Ø ÓÒØÖÓк Á Ø ØÖÐÒ ÚÐ Ò ÒÓØ ÓÐÐÓÛ Ø Ð ÚÐ ÓÖ ÜÑÔÐ Ù ØÓ ÐÒ Ò Ø ËØÓÔ²Ó Ý ØÑ ÑÙ Ø Ð ØÓ ÖÚ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÐÝ ÓÖ ÐÑØ ØÒ ØÓ Ò ÒÓÙ ØÑ Ù ØØ Ø ÖÚÖ Ò Ö ÔÓÒ ÓÖ ÒÛ Ð ÚÐ Ò ÓÙÒº Ì ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÖØÙÖÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ØÓ Ø ÖÚÖ Ø ÑÑØÐÝ ØÓÔ ÓÖ ØÓÔ Ò ÓÖ Ö Ðغ ÇØÖ ÒØÖ ØÒ ÖÚÖ ØÒ ÙÒØÓÒ ÓÖ ÙÖÒ ØÖ Ö ÖÖ¹Ò ÓÐÐ ÓÒ ÚÓ¹ Ò Ö ÐØÛÖÒÒ Ò ØÖ Ò ÛÖÒÒº Ì ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÔØÓÒ Ø Ö ÖÕÙÖ ØÓ ÖÐÞ ØÓ ÙÒØÓÒÐØ ØØÓÒ Ó Ø Ð ÚÐ Ò ØÑØÓÒ Ó Ø ØÒ Ô Ò ÐÖØÓÒ Ò ÐÓÒØÙÒÐ Ò ÐØÖÐ ÖØÓÒº ÊÓÒØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ ºº ÖÓÒØÓÒ Ó ÐÒ ÖÓ ÛÐ ØÓÔ ÐÒ Øº ÐÓÒ ÛØ ØÖ ÔÓ ØÓÒ Ò ÑÓØÓÒ ÖÐØÚ ØÓØÚк ÊÓÒØÓÒ Ó ØÖ Ò Ò ØÖ ÐØ º ØØÓÒ Ó ÖØÖÖÝ ØÖ ÔÖØÔÒØ ºº ÝÐ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó Ô ØÖÒ Ò ÚÐ º ØØÓÒ Ó Ø Ö Ô ØØÓÒ Ó ÖØÖÖÝ ØØÓÒÖÝ Ó ØÐ º Ì ÍÌ ÖÛÖ Ö Ò ØÓÒ ½º Ò Øк ½º½º¾ Ì Î ÓÒ ËÝ ØÑ Ó Ø ÍÖÒ ÌÖ ØÒØ Ì ÓÐ Ó Ø ÔÖÔØÓÒ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÍÌ ØÓ ÒÖØ ØÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÓÖ ÑÔ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒغ Í Ò ØØ ÑÔ ÒÓØ ÓÒÐÝ ÙØÓÑØ ËØÓÔ²Ó ÖÚÒ ÙØ Û ÚÖØÝ Ó ÖÚÖ ØÒ ÔÔÐØÓÒ Ò ÖÐÞº ÌÖÓÖ Ø ÛÓÖÐ ÑÔ ÑÙ Ø ÓÒØÒ Ø Ð Ø Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ÒØÖ ØÒ ÓØ ÙØ ÓØÒ Ð Ó ØÖ ÚÐÓØÝ Ò ÑÓØÓÒ³ Ö¹ÓÖÖ ÖÚØÚ º ÌÖ Ö ÚÖÐ ÔÖÔØÙÐ ÙÒØ ÓÒØÖÙØÒ ØÓ Ø ÛÓÖÐ ÑÔº ÓÖ ÔÖÔØÓÒÐ Ø Ø ÐÓÖØÑ Òº ÓÖ ÜÑÔÐ ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒ ÔÔÐ Ô Ò ØÚ ØØÓÒ ÑÓÙÐ ØÓ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ º Ì ØØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ÙÔÔÐ ØÓ Ð ØÓÖ ØØ Ö Ð ÔÓ ØÚ Ò Ò Ø ØÖ Ò ÐÐ º Ì Þ Ó Ø ØØ ÖÓÒ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ Ò Ø Ñ Ú Ø ÔÔÖÓÜÑØ ¹ ÔÓ ØÓÒº

½º½º ÁÅ ÍÆÊËÌÆÁÆ Ç ÍÊÆ ÆÎÁÊÇÆÅÆÌ Ì Ô ØÖÒ ØØÓÒ ÖÐ ØÖ ÓÒ Ô¹ ÑÖ ÑØÒ Ñ ÓÖ ÓÒ ØѹÐÝ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ Ð ØÓÒº ÌÖ ÐØ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓ ÓÐÓÖ Ñ ØÓ ÒØÝ ÖÓÒ ÛÖ Ö ÝÐÐÓÛ ÓÖ ÖÒ ØÚ ÐØ Ö ÔÖ Òغ ÌÝ Ö ÖÓÔÔ ØÖ Þ ÒÓÖÑÐÞ Ò ÒÐÐÝ ØÝ Ö ÙÑØØ ØÓ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ Ð ØÓÖº ÊÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÚ Ø Ó ÐÐ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö Ý ØÖ Ô Öй ØÚ ÔÓ ØÓÒ Ò ÑÓØÓÒº Ì ÑÓ Ø ÒÖ Ò ÖÐÐ ÐÓÖØÑ ØÖÓ¹ Ó ØÐ ØØÓÒº Î ØÙÖ ØÖÓ ÑØÒ Ò ØÖÒÙÐØÓÒ ÔÖ ÖÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ Öغ ÈÖÓØÓÒ Ó Ø ¹ ØÙÖ ÓÒØÓ Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒ ÒÖØ Ø ÔØ ÑÔ ÒÓ ¹ ÖÓÙ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ÐÑÓ Ø ÐÐ ÓØ ØØ Ò Ò Ý ÒÓÙÐÖ ØÖÓ ÑÖ Ý ØÑ ØØ ÓÖÞÓÒØÐ ÔÔÓÐÖ Ü º Ì ÔØ ÑÔ ÙØ ØÓ Ô Ò ÑÓØÓÒ ÐÙ ØÖÒ Ò ÓÖÖ ØÓ ØØ ÐÑÓ Ø ÖØÖÖÝ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º Ì Ö ÙÐØ Ó Ó ØÐ ØØÓÒ Ò Ù ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÖÐÐØÝ Ó ÓØÖ ÔÖÔØÓÒ ÙÒØ ÓÖ ØÓ Ô ØÑ ÙÔº ËÓÑ ÜÑÔÐ Ö ÚÒ ÓÖ ÐÐÙ ØÖØÓÒº ÇÒÐÝ ØÓ Ñ ÔÓÖØÓÒ ÛÖ Ò ÓØ Ó Ø Þ Ó ÙÑÒ Ò ØØ Ö ÙÑØØ ØÓ Ø Ô ØÖÒ Ð ØÓÖº ÃÒÓÛÒ Ø ØÒ ØÓ Ø Ô ØÖÒ ÐÔ ØÓ ÒÓÖÑ Ø Ñ ÔØ Þº ÌÙ Þ ÚÖÒ ÖÑÓÚº Ç ØÐ ØØÓÒ Ð Ó ÒÐ ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÏÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ Ö ÔÖ ÒØ ÒÓ ÐÒ ÑÙ Ø ÖÓÒÞº Ì Ñ Ñ ÛØ ÐÐ ÖÓÒ Ó ØØ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º ÀÚÒ ÒØ Ø Ò ØÝ Ó ÓÑÑÙÒØÓÒ ØÛÒ Ø ÔÖÔØÓÒ ÙÒØ Ò Ô¹ ÔÖÓÔÖØ ÓÒØÖÓÐ ØÖØÝ ÑÙ Ø Ò ØØ Ú ÝÒÖØ ÒØÖØÓÒ Ó Ø ÒÚÙÐ ÙÒØ º ÁÒ ØØ ÓÒØÜØ Ù Ó ÒØ Ö ÓÙÖ ÖÒ ÐÓ ÐÚÐÒ Ò ÐÓ Ô ÚÒ ÑÙ Ø Ö ØÓ ÚÓ Ø ÜÔÐÓ Ú ÖÓÛØ Ó ÖÛÖ ÖÕÙÖÑÒØ º Ì ÓÒØÖÓÐ ØÖØÝ Ó ÍÌ ÔÖ ÒØ Ò ¾ º ÁØ ØÙÖ ÖйØÑ ÓÑÑÙÒØÓÒ Øѹ ÙÐÒ Ó Ø ÔÖÔØÓÒ ÙÒØ ÖйØÑ ÖÒ Ó ÜØÖÒÐ Ò ÓÖ ºº ØÙÖÒ ÖØ µ ÓÒØÖÓÐÐ ÓÙ Ó ØØÒØÓÒ Ò ØÙØÓÒ ÔÒÒØ ÓÒÙÖØÓÒ Ó Ø ÔÖÔ¹ ØÓÒ Ý ØÑ ØÓ ÓÑ ÜØÒغ Ø Ø ÒÓ ÔÙÖØÒÐ ØÚ Ú ÓÒ ÓÒÔØ ºº Ø ÑØØÓÒ Ó Ø ÑÓÚÑÒØ ÙÕÙØÓÙ Ò ÓÐÓÝ Ö ÑÔÐÑÒغ ½º½º ÖØÖ Ø Ó ÁÒÒÖ ØÝ ÊÓ ÐÔÔÒ ØÖÓÙ Ø Ú Ø ÒÙÑÖ Ó ÔÙÐØÓÒ ÓÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÒÚ ÖÖÑÝ Ñ Ð ØÓ ÐÚ ØØ Ø Ø ÐÖÝ Ò ÓÑÔÐ ØÓ Ø ÓÑÔÐØÒ º ÙØ Ø ÒÓØ ÕÙØ Ó ØÖÙº ÛÐÐ ÖÙ Ò ÔØÖ ¾ ÚÒ Ò Ø ÑÔÐÖ ÛÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÔÖ ÒØ ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ò Ù ØÒØÐ ÑÓØÓÒ Ò ÜÔÒ ÓÒ º ÏÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÒØ ÒØÖÐÝ ÒÛ ÓÒÔØ Ö ÖÕÙÖ Û Ö ÐÓ Ö ÖÐØ ØÓ ØÖ¹ ØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ò Ö Ôº Ì ØÓÒ ÔÖÓÚ Ø ÖØÖ Ø Ó ÙÖÒ ÒÖÓ ÐØ Ò Ø Ø ÖÓÔ Ó ÛÝ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø Ù ØÓÑÖÝ Ð Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÔÐØÓÒ ØÓ ÐÐÙ ØÖØ ÛÝ Ø Ö Ö Ò ØØ Ö ÑÙ Ø ÓÒØÒÙº ÀÛÝ ÒÖÐÐÝ Ú ÐÓÛÐÝ ÒÒ ÙÖÚØÙÖ ØÖ ÐÒ ÑÖÒ Ö ÛÐÐ Ú Ð Ò Ø ÐÓÓ¹ ØÒ ÐÖº Ì ÐÐ ÐØØ Ø Ò ÒØÖÔÖØØÓÒ ÙØ ÙÒ¹

ÀÈÌÊ ½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ÓÖØÙÒØÐÝ ÒÓØ ØÖÙ ÓÖ ÙÖÒ ÖÓ º ÐÐÙ ØÖØ Ø Ð Ø ÔÖØÐÐÝ Òº ¾º ÚÖÐ ÖØÖ Ø ØÒÙ ÙÖÒ ÖÓ ÖÓÑ ÛÝ ÍÖÒ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓØÒ Ö ÔÓÓÖÐÝ Ú Ðº ÄÒ ÑÖÒ Ö ÓÒ ÚÖ Ð ÛÐÐ Òº Á ØÝ Ö ÒØ ÓÖÛÓÖÒ ØÖ Ú ÐØÝ ÙÖ º ÙÖ Ö ÒØÖÒ ÐÐÝ ÒÓØ ÙÒÕÙ ÐÒ ÑÖÒ º ÌÖ ÔÔÖÒ ØÖÓÒÐÝ ÔÒ ÓÒ Ø ÐØÒ ÓÒØÓÒº ÏÒ ÐØÒ Ù ØÝ ÖÐÝ ÓÒØÖ Ø ÛØ Ø ÔÚÑÒغ ÀÛÝ Ú Ò ÙÐ ÛØ Ò ÙÒÖÐÝÒ ÐÓØÓÐ ÑÓк ÍÖÒ ÖÓ Ú Ö¹ ØÖÖÝ ÓÑØÖÝ Ò ØÝ Ö ÓÒ ØÖÙØ ÙÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ó ÐÖÝ Ü ØÒ ÒÖ ØÖÙØÙÖº Ì ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÐÝ ÝÒѺ ÏØÒ ÓÖØ ØÖÚÐ ØÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÖÔÖ ÒØ Ý ÑÙÐØÔÐ ØÙÖ Ù ØÓ ÚÖØÓÒ Ò ÔÚÑÒØ ÓÐÓÖ ØÝÔ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÓØ ÐÑØÒ Ø ÐÒ ÙÐÒ ÔÖÒ Ö µ º ¾º º ÍÖÒ ÖÓ ÒÖÓ ÓØÒ Ö ÐÙØØÖº ÇÒ ÚÖ ÙÖÒ ÖÓ Ö ÙÑÔÝ ØØÒ Ø ÚÐ Ò ÔØ ÑÓØÓÒ Û ÑÙ Ø ÖÓÚÖ ÖÓÑ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ º ÄÒ ÓØÒ Ö ÒÓØ Ò Ý ÒØ ÓÙÒÖ ÙØ Ý ÓØ ÓÒÒÒ Ø Ö Ô ºº ÔÖÒ Ö º ØÒØÖ ØÓÒ Ø ÐÒ Ô ÓØÒ ÙÒÒº ÆÓØ ØØ ÒÓÒØÐ Ø ÙÑÒ ÖÚÖ ÐÝ ÒÚØ ØÖÓÙ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ý ÑÓÓØÐÝ ÒØÖÔÓÐØÒ ØÛÒ Ø ÙÒØÓÒ ÒØÖ º ½º¾ ÔÔÐØÓÒ Ó ÊÓ ÊÓÒØÓÒ Ì ÑÓ Ø ØÖØÓÖÛÖ ÔÔÐØÓÒ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö ÐÒ ÔÒ Ò ÐÒ ¹ ÔÖØÙÖ ÛÖÒÒº ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó ØÓÔ¹Ò¹Ó ÖÚÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØÓÒÐ ÖÐÚÒ Á ÓÐÐÓÛÒ ÚÐ ÐØÖÐ ÙÒ Ò ÓÑÔÐ Ý ÖÚÒ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ó Ø ÐÒ ÚÐ º Á Ø ØÒ Ò Ø ÒÐ ØÛÒ Ø ÐÒ ÚÐ Ò Ø Ò ÖØÓÒ Ñ ÙÖ ÐØÖÐ ØÓÛ Ö ÓÒØÖÓÐÐÖ Ò Ù ØÓ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÓÐÐÓÛ Ø ØÖØÓÖÝ º Ì ÓÒØÖÓÐÐÖ ØÒ ØÓ ÙØ ÓÖÒÖ º ÁØ ÔÖÓÖÑÒ Ò ÑÔÖÓÚ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ØÖÐÒ ÚÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÐÒ ÒÓÛÒº ÏÒ Ø ÐÒ ÚÐ Ò ÐÒ ÑÔйÑÒ ÓÐÐÓÛÒ Ð ØÓ ÞÖÓÙ ÑÒÙÚÖ º ËÒ Ø ÑÖ ÜÐÙ ÚÐÝ Ó ÖÚ Ø Ð Ò ÖÓÒØ Ó Ø ÚÐ

½º º ÌÀ ÀÊÏÊ ÈÄÌÇÊÅ Ç ÌÀ ËÌÇÈ²Ç ËËÌÅ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ ÒÓ ÐÓÒÖ ÙÖÒØ Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÔÖØ Ø ÐÒº ÁÒ Ø Ø ØØÖ ÓÖ Ø ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÚÐ ØÓ ÖØÙÖÒ ØÓ Ø ÖÚÖº ÌÙ Ò ÒØÐÐÒØ ËØÓÔ²Ó Ý ØÑ ÓÙÐ Ð ØÓ Ö ØÖ ÐÒ Ò Ó Ø ÐÒ Úк Á Ø ÐÒ ÚÐ Ø ÐÓ Ø ÙØ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø Ð¹ÖÚÒ ÚÐ Ò Ø ÐÒ ÒÓÛÒ ÐØÖÐ ÓÒØÖÓÐÐÖ ÓÙÐ Ù Ø ÚÐ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ó ØØ Ø ÖÚÖ ÒÓÙ ØÑ ØÓ ÖÒ ÓÒØÖÓк Ì ÚÓÖÐ Ö ÔÓÒ Ó Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ Ö ØÓ ØØ ÓØ ÔÒ ÓÒ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ÓØ Ò Ø ÖÓ ØÓÔÓÐÓݺ Ô ØÖÒ ÓÒ ÖÓ ÛÐ ÓÚÓÙ ÐÝ ÖÚ Ö ÔÖÓÖØÝ ØÒ Ô ØÖÒ ÓÒ Ûк ÐÐ ØÓ ÖÒØ ÔÔÐØÓÒ ÙÔÓÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÌÝ ÑÔÓ ÖÒØ Ö¹ ÕÙÖÑÒØ ÓÒ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÔÖØ ØÓÙº ÓÖ ÜÑÔÐ ÐÒ ÔÒ Ò ØÑÔÓÖÐÐÝ ÑÓÓØ ÔÖ ÖÔØÓÒ Ó Ø ÖÓ Ôº ËÙ ÖÕÙÖÑÒØ Ó ÒÓØ Ü Ø ÓÖ ØÓÔÓÐÓÐ ÓÒ ÖØÓÒ º ½º Ì ÀÖÛÖ ÈÐØÓÖÑ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ËÝ ØÑ Ì ÒÓÙÐÖ ØÖÓ ÑÖ Ö ÑÓÙÒØ Ø Ø ÖÖ¹ÚÛ ÑÖÖÓÖ ÔÓ ØÓÒ Ò Ø ÛÒ Ðº Ì ÑÖ Ö ÕÙÔÔ ÛØ ½¾ÑÑ ÐÒ Ò ÔÓÒØ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÐÓÒ Ø Úг ÐÓÒØÙÒÐ Ü º ÓÐÓÖ ÑÖ ÛØ ÑÑ ÐÒ Ó ÖÚ Ø ÙÔÔÖ ÖØ ÖÓÒ Ó Ø Ú ÙÐ Ð ØØ ÐÓÓ ÐÝ ÔÒ Ò ÚÖ ÖÚÖ Ò ØÒÖ ÔÓ ØÙÖ Ý ÐÓÓÒ ØÖÓÙ Ø ÛÒ Ðº ÌÖ Ò Ò ØÖ ÐØ Ö ÜÔØ ØÓ ÔÔÖ Ò ØØ ÖÓÒº Ì Ñ Ö Ö Ø ¾ÀÞ Ù Ò ÈÁ ÖÑ ÖÖ ÓÖº Ì ÖÑ ÖÖ Ö Ò ÖØ ÒØÓ Ó Ø ØÖ ÒÖÐ ÔÙÖÔÓ ÓÑÔÙØÖ ÙÖÖÒØÐÝ È ÓÖÑÖÐÝ ÈÓÛÖȵ Û Ö ÖÖ Ò Ø ØÖÙÒº Ì ÓÑÔÙØÖ ØÙÖ ØÒÓй ÓÝ Ò ØÖÑ Ó ÅÀÞ Ò ÊÅ Û ØÖÐ Ø ÐØ Ø ØÒÓÐÓÝ Ý Ð ØÒ ÓÒ ÝÖº Ì ÓÔÖØÓÒ Ý ØÑ ÓÒ Ó Ø ÍÆÁ ÖÚØ º ÙÖÖÒØÐÝ Ø ÄÒÙܺ Ì ÓÑÔÙØÖ ÓÑÑÙÒØ Ú Ø ØÖÒØ ÙÔÔÐÝÒ ÒÛØ Ó ½¼¼ÅÀÞº Ì ØÖÙØÓÒ Ó ÓØÛÖ ÓÑÔÓÒÒØ Ò ÓÑÑÙÒØÓÒ ÓÑÔÐ ÓÒ Ø Ó ÈÎź ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÚÐ Ø Ö ØÖÓØØÐ Ò ØÖÒ ÛÐ ÑÙ Ø ØÙغ ÏÖ Ö Ò ØÖÓØØÐ ØÙØÓÖ Ö ÐÖÝ ØÒÖ ÕÙÔÑÒØ Ó ÅÖ Ú¹ Ð Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙØ Ý Ò ØÚ ØÓÖÕÙ ÓÒ Ø ØÖÒ ÜÐ ÙÔÔÐ ÝÒ ÐØÖÐ ÑÓØÓÖº Ì ØÙÖÒ ÖØ Ò ÓÖ Ö Ó¹Ø¹ Ð ÒÖØ Ò ÓÖ º ÌÝ Ö ÓÖÒØ Ù ØØ ÖÓØØÓÒ ÓÙØ Ø ÚÖØÐ Ò ÐØÖÐ Ü Ö Ñ ÙÖк Ì ÐØØÖ Ò ÓÖ ÖÒ ÙÖÖÒØÐÝ ÒÓÖ Ò Ø Ø Ó ÖÚØÝ ÓÒ Ø Ò ÓÖ ÙÖÝ ÙÒÒÓÛÒº Ì ÐÓÒØÙÒÐ ÚÐÓØÝ ÖÚ ÖÓÑ Ø ØÙÖÒ ÖØ Ñ ÙÖ Ø ÐÐ ÓÙÖ ÛÐ º ÐÐ ÓÑÑÙÒØÓÒ ÛØ ÒÖØÐ Ò ÓÖ Ò ÓÒØÖÓÐ ÙÒØ ÓÒ Ý ÎŹ٠ÓÑÔÙØÖ Ù Ò ÈÎź Ì ÎŹ٠ÓÑÔÙØÖ Ò ØÙÖÒ ÓÓ ÙÔ ÓÒ Ø Æ¹Ù º

ÀÈÌÊ ½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ½º ÓÒØÒØ Ì ÖØØÓÒ ÓÖÒÞ ÓÐÐÓÛ ÔØÖ ¾ Ò ÓÒØÒ ØÛÓ Ø Ð Ø Ø Ö Ø ÐÑÔ ÖÐÝ ÖÑÓØ ÔÔÖÓ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÔØÖ ¾ ÔÖ ÒØ ÖÓ ÖÓÒ¹ ØÓÒ Ý ØÑ ØØ Ò ØÓ ÓÔÖØ Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛÖ ÖÓ Ö Ò Ý Ø ÓÙÒÖ ºº ÑÖÒ Ò ÙÖ º ÅÓÖÓÚÖ Ø ÖÓ Ô ÑÙ Ø Ø Ý ÓÑ ÓÑØÖ ÑÓÓØÒ ÓÒØÓÒ º ÐÓÖØÑ ÓÖ ÖÓÒØÓÒ Ó ÐÒ Ò ÖÓ ÛÐ Ö Öº ÁØ Ð Ó ÔÖÓÚ ÒÖ ÔÐØÓÖÑ ØÓ ØØ ÖØÖÖÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ º ÔØÖ Ð ÛØ ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ÐÒ Ô ÒÓØ ÜÔÐØÐÝ Òº ÁÒ Ø Ó ØØÒ ÖÓ ÑÓÐ ØÓ Ô Ñ ÙÖÑÒØ Ø ØÖØÓÖÝ Ó Ø ÐÒ ÔÐÒÒ ÙØ ØÓ ÑÙÐØÔÐ ÓÒ ØÖÒÒ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ ÓÒ Ó Û ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÌÖÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÔÖÓ Ó ÔØÖ Ò ÙÒÖ ØÓÓ Ò ÜØÒ ÓÒ Ó Ø ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ó ÔØÖ ¾º

ÔØÖ ¾ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ¾º½ ÓÒØÖÓÚÖ Ð ÔÔÖÓ ØÓ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ÁÒ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÖÔ Û ÓÔØÓÒ Ò Ø Ò Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ö Ù º ÚÒ ØÓÙ Ø ÓØÒ ÙÐØ ØÓ ÖÛ ÐÖ ÙÒÕÙ ØÓÒÐ ÓÒÐÙ ÓÒ ÖÓÑ Ù ÓÒ ÓÒ Ù ÒÚÓÐÚ ÑØÖÐ Ø ÓÔÙÐÐÝ Ó ØÖ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó ÛÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÔØÖ Ó Ø ÖØØÓÒ ÑÖ ÓÑ ÔÖÔØ ÛÐ Ø ÒÓÖ ÓØÖ º ÓÒØÓÙÖ¹ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ Ú º Ö¹ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ ÅÓй ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÔÖ ØÓ Ö ÓÖØ ÔÖÑÖÐÝ ØÓ ÓÒØÓÙÖ¹ Ñ ÙÒÖ¹ ØÒÒ Á͵º ÓÖ ÓÒØÓÙÖ¹ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÖÓ Ô ÖÓÚÖ ÖÓÑ Ø ÓÙÒÖ ÖØÖ ØÒ ÖÓÑ ÛØ ØÙÐÐÝ Ú Ð Ó Ø ÖÓ ÙÖ Ø Ðº Ò Ø Ð Ø Ò Ø Ó ÖÓ ÛØ ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ Ø ÔÔÖ ØÓ Ø ÒØÙØÚÐÝ ÑÓ Ø Ð Ò ÓÔØÑÐ Óº ÌÛÓ ÑÓÖ ÔÖÓÐÑ Ó ÓÒØÓÙÖ¹ ÁÍ Ò Ø ÓÒØÜØ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö Òغ Ö Ø ÒÓØÓÖÓÙ ÔÖÓÐÑ ÒÖÒØ ØÓÓÒØÓÙÖ¹ ÁÍ Ø ÒÓ Ò ØÚØݺ ÚÐÓÔÖ Ò ØÖ ÕÙ Ø Ó ÒÒ ØÐ ÐÓÖØÑ ÓÖ ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒ Ú ØÒ ÒÓÖÑÓÙ ÓÖØ ØÓ ØØÒÙØ ÒÓ Ý ÖØÓÒ Ý ÑÒ Ó ÓÔØÑÐ ÐØÖ ÖÒÐ Ý ØÖ ØÖ ÓÐÒ ÓÖ ÖÓÖÒÞØÓÒ Ó ÓÒØÓÙÖ ÔÓ ØÖÓÖ ØÓ ÐÓÛ¹ÐÚÐ ÔÖÓ Ò ØÓ ÒÑ Ûº ÆÓÒØÐ Ø Ø ÙØÓÖ ÜÔÖÒ ØØ ÔØ Ó ÐÐ ØÓ ØÚ ÒÓ ÖÙØÓÒ Ø ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒ ÑÙ Ø ÓÒÙÖ Ù ØØ ÖÓÑ ÒÓ Ð Ó Û ÓÒØÓÙÖ Ö ÙÔÔÖ º ÆÓ Ð ÚÑÒØ Ö Ö ÑØÓÒ ÛÒØ ÒØÓ Ø ÒÚÒØÓÒ Ó ÐÓÖØÑ ØØ Ö ØÓÐÖÒØ ØÓÛÖ ÒÓ Ø ÓÒØÓÙÖ Ù ÀÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ÓÖ ÀÙ ÓÖ¹ ÑØÒº Ì ÓÒ ÔÖÓÐÑ Ö ÛÒÚÖ ÖÓ Ö Ò Ý ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÓÒÒÒ Ø Ö Ô Ò Ø Ó Ø ÓÙÒÖ ÑÖÒ ÓÖ ÙÖ º ÁØ ÔÔÖ ÒÔÔÖÓÔÖØ ØÓ ÖÓÚÖ Ø ÖÓ Ô ÖÓÑ Ø ÔÖ ÓÙØÐÒ Ó ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ºº ÔÖ Ö º ÊØÖ Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ó ÓØ Ò ÖйÛÓÖÐ Ú ÓÑØÖÐÐÝ ÖÓÙ ÒØ Ø Ø

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÖÓ ÐÝÓÙغ ÌØ Ù ÓÒ Ö Ø ÖØ ÐÒØ Ò ÔØÖ º ÁØ ÒÓÛ Ù ÓÛ Ö¹ ÁÍ Ö Ò ÚÛ Ó ØÓ ÙÐØ Ò ÛØÖ Ø Ò ÙÔÔÐÑÒØÓÒØÓÙÖ¹ ÑØÓ º ÌÖ Ö ØÛÓ Ð Ó Ö¹ ÁÍ ÓÑÑÓÒÐÝ ÔÔÐ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØÓÒ ¾º¾º Ö¹ ÑÒØØÓÒ Ò Ù ÑÔÐÒ¹ ÐÖÒÒ ÑØÓ ÐÓÒ Ø ÐÒ Ó Ø ÅÍ ½ ¹ Ý ØÑ º Ö Ø ØÓ ØÛÓ Ö¹ ÁÍ ÔÖÒÔÐ Ö ÔÓÖØÖÝ Ò Ø ÐØ Ó ÒÓ ÑÔÖÑÒØ º ËÓÒÐÝ ØÖ ÔØÝ Ò ÚÛ Ó ÒØ ÐÒ ÓÙÒÖ ØÑغ ÅÓ Ø Ö¹ ÑÒØØÓÒ ÐÓÖØÑ ÙÚ Ø Ñ ÒØÓ ÓÑÓÒÓÙ Ñ ÖÓÒ º Ì ÓÑÓÒØÝ ÖØÖÓÒ Ò ÒØÒ ØÝ ÓÐÓÖ ØÜØÙÖ ÓÖ ÒÝ ÓØÖ ÔÔÖÓÔÖ¹ Ø Ñ ÙÖº ÔÔÐÝÒ Ù ØÒÕÙ Û ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÖÓÚÖÐ ØØ ÑØ ÐÔ ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒº ÈÖÓÐÑ ÛØ ÑÒØØÓÒ Ö ÛÒ Ø ÖÓ ÙÖ Ò¹ ÓÑÓÒÓÙ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ÙÖÒ ÖÓ ÓØÒ Ö ÒÓÒ¹ÓÓÔÖØÚº ÌÝ Ö ÔÓÓÖÐÝ ÑÒØÒ ÚÒ Ö ÒØ ÑÖÒ Ò ÙÖ ØØ Ó ÒÓØ ÓÒØÖ Ø ÛÐÐ ÛØ Ø ÔÚÑÒغ ÒÓØÖ ØÙÖ Ó ÙÖÒ ÖÓ ÑÔÖÒ ÒØ ÑÒØØÓÒ Ö ÜØÖÑÐÝ ÚÖÐ ÐØÒ ÓÒØÓÒ Ö ÙÐØÒ Ò ÒÓÑÓÒÓÙ ÖÓ ÔÔÖÒº ÌÒ Ø ÖÓ ÙÖ ÔÐØ ÒØÓ ÑÙÐØÔÐ ÖÓÒ ØØ ÑÙ Ø ÑÖ ÔÓ ØÖÓÖ ØÓ ÑÒØØÓÒ ØÓ ÔÖÓÚ Ù ÙÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔݺ ÄÖÒÒ Ý ØÑ Ó Ø Å͹ØÝÔ Ø ÓÖ Ñ ÓÒØÒغ ÚÒ ÛØÓÙØ Ù Ñ¹ ÔÐÒ ÒÓ ÔÖÓÐÑ Ö Ù ØÓ ÖÝ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓÖ ÒÓ ÐÓÒ ÖÓÙ ÓÙØÐÒ Ó Ø ÖÓ ÖÑÒ ÖÓÒÞк ÆÚÖØÐ ÖÖÓÖ ÑØ ÓÙÖ Ò ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ØÖÙ ÐÒ Ô Ò Ý ÓÒÐÝ ÑÒÓÖ Ñ ÔÓÖØÓÒ ÙØ ÓØÖÛ Ó ÙÖ Ý ÑÓÖ ÔÖÓÑÒÒØÖÓÙÒ ØÖÙØÙÖ º ÒÖÓ ØØ ÜÑÔÐ Ø Ö Ó Ñ ÙÒ Ò ÓÖÑÔ ÒÖØÒ Ø ÔÖÓÑÒÒØ Ñ ØÖÙØÙÖ ÛÐ Ø Ø ÓÒØÒÙÒ ÖÓ ÒØ ÓÒÐÝ Ý ÓÖØ ÒØ ÐÒ ÑÖÒº ÓÐÐÓÛÒ Ø ÔÔÖÒØ ÜØ Ú Ö ØÓ ÙÒÔÖØÐ ÞÖ º ÁÒ ÚÛ Ó Ø ÓÒ ÔÖÓÐÑ ºº ÒØ ÜÔÐØ ÓÙÒÖ Ö¹ ÑÒØØÓÒ Ù ÙÐ ÓÒÐÝ Ø ÖÓ ÙÖ ÓÑÓÒÓÙ º ÌÒ Ø Ò ÔÔÐ ØÓ ÜØÖØ Ø Ö Ô Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒغ Ì ÐÒ Ô Ó ÓÙÖ ÒØÖ ÖÓÚÖÐ ÖÓÑ Ø ÖÝ Ö ØØ Ø ÖÓ ÙÖ ÓÙÔ º ÁÒ Ù ØÙØÓÒ ÐÖÒÒ Ý ØÑ ÔÔÖ ØÓ Ø ÙÔÖÓÖ Ó ÙÑÒ Ø ÖÓÙ ÓÙØÐÒ Ó Ø ÖÓ Ô Ú Ðº ÁØ Ó ÒÓØ Ð ÛØ Ø ÓÑØÖÐÐÝ ÓÑÔÐÜ Ð¹ ÓÙØØ Ó ÔÖ Ö ÓÖ ÓØÖ ÖØÖÖÝ ÓØ º ÀÓÛÚÖ Ø ÒÓØ ÓÚÓÙ ÓÛ ÛÐÐ Ø ØÖÒÐ Ý ØÑ ÒÖÐÞ ÓÒ ÖÒ Ø ÜØÖÑ ÚÖ ØÝ Ó Ø Ñ ÓÒØÒغ ÓÐÓÖ ÁÑ ÈÖÓ Ò Ú º ÖÝ ÄÚÐ ÁÑ ÈÖÓ Ò Í Ò ÓÐÓÖ ÒÓÖѹ ØÓÒ ÙÖÐÝ Ó ÒÓØ ØÖÓÖØ Ø ÔÖÓÖÑÒ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØѺ Á Ø ØÙÖÒ ÓÙØ ØØ ÓÐÓÖ ØÙÐÐÝ ÓÓ Ø Ø ÔÖÓÖÑÒ Ø ÑÓÖ ÕÙ ØÓÒ Ó ÓÒÓÑ ØÓ Û Ø ÑÔÖÓÚ ÙÒØÓÒÐØÝ Ò Ø Ø ØÓÒÐ Ó Ø Ò ÖÛÖ ÑÔÓ Ý ÑÓÖ ÜÔÒ Ú Ô ØÒÓÐÓÝ Ò ÒÖ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÓÑÔÐÜØݺ ÁØ ÓÑÑÓÒ ÙÒÖ ØÒÒ ØØ Ø ÖÓ ÙÖ Ø ÖÔÖ ÒØ Ò Ø ÐÙ Ò Ó Ø Ê¹ÓÐÓÖ Ñ ÛÖ ÚØØÓÒ ÖÒ Ò ÓÐ Ö º Ì ÔÖÓÔÖØÝ ½ ÅÍ ØÒ ÓÖ ÖÒ¹ÅÐÐÓÒ ÍÒÚÖ ØÝ

¾º¾º ËÌÌ Ç ÌÀ ÊÌ ÁÆ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ù Ò ÓÒ ÛÝ ÓÖ ÒÓØÖ ØÓ ÔÖØ Ø ÖÓ ÖÓÑ Ó¹ÖÓ ØÖÖÒº ÅÒÝ ÓÐÓÖ ÁÍ Ý ¹ ØÑ ØÖÒ ÓÖÑ Ø ¹Ò ÓÐÓÖ Ñ ÒØÓ ÒÐ¹Ò Ñ ØÓ Ô Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓ ÛØÒ ÔØÐ ÓÙÒ ÝØ ÑÒØÒÒ ÐÐ ÑÔÓÖØÒØ Ñ ÓÒØÒغ ÏÒ Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÖÚ ÖÓ Ø ÓÙÒØÖÝ ÓÐÓÖ ÚÐÙÐ ÐÙ Ò ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÈÖØÙÐÖÐÝ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÒÓØ ÐÖ¹ÙØ Ø ÐØØ ÑÒع ØÓÒº ØÝÔÐ ØÙØÓÒ ÜÔÒ Ú ÚØØÓÒ ÓÚÖÖÓÛÒ Ø ÔÐØ ØÓ ÓÐÙ Ø ÖÓ ÓÙÒÖݺ ÀÓÛÚÖ ÓÐÓÖ ÖÐÝ Ù Ð Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ØÓ ÔÖØ Ø ¹ ÛÐ ÓÖ ÓÙ ÛÐÐ ÖÓÑ Ø ÔÚÑÒØ Ù ÐÐ ØÓ ÓØ Ú ÑÐÖ ØÖÙØÓÒ Ò Ø ÓÐÓÖ Ôº ËÒ ÓÖÝ ÈÖÔØÓÒ Ú º ÁÒÖ ØÖÙØÙÖ¹ ÈÖÔØÓÒ ÀÖ Ø ØÖÑ ÒÖ ¹ ØÖÙØÙÖ ÖÖ ØÓ ÓØ Ø ÈË ØÐ ÑÔ Ý ØÑ Ò Ý ØÑ ÖÐÝÒ ÓÒ ÑÒØ ÒÐ ÙÒ ÔÖÓÑÓØ Ò Ø À˹ÔÖÓØ Ó ÂÔÒº Ý ÑÒ Ó ÈË ÐÓÐÞØÓÒ ÒÖØÐ ÒÚØÓÒ Ò ÑÔ ÑØÒ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó ÚÐ ÛØÒ Ø ØÐ ÑÔ ØÖÑÒº ÅÔ ÚÐРӹع Ð ÐÖÝ ÓÒØÒ Ø ÖÓ ØÓÔÓÐÓÝ ØÓ ÓÑ ÜØÒغ Á ÖÒ Ò ÙÔÔÐÑÒØ Ý ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ ÐÒ ÛØ Ò ÙÖÚØÙÖ Ò ÓÖÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ò ÙÑÒØ ÛØ ÚÐÙ¹ Ð ÒÓÖÑØÓÒ º ÁÒ ÖØÖ¹ÖÒ ÔÔÖÓ Ò ÓÖÝ Ý ØÑ ÓÑ ÒØÖÐÝ Ó ÓÐغ ÖÖÖ Ô ÈË ÙØÐÞ ØÓ ÑÒÑÞ ÐÓÐÞØÓÒ ÖÖÓÖ ØÓ ÑÒØÙ Ø Û ÙÒ ÜÐÙ ÚÐÝ ÓÒ ÈË ÒÐ ÔÖÓÚ Ø ÑÔ Ö ÔÖ ÒÓÙ ÓÖ Ø ÓÙÖ Ò ÐÖÒ Ò ÚÒ Ò ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÔÖÓÐÑ Ó ÐÓÓ Ò ÐÓ ÓÒ È˹ ØÐÐØ Ò Ö ÓÐÚ ØÓ Ø ØÓÖÝ ÐÚк ÙØÓ ÑÒÙØÙÖÖ Ò ÂÔÒ Ú ÑÓÒ ØÖØ ÚÐ ÙÒ Ý ØÖÒ Ó ÑÒØ ÒÐ Ñ ÒØÓ Ø ÖÓ ÔÚÑÒغ Ì ÓÖ ÔÖÓÐÝ Ø Ø ÖÐÐØÝ ÝØ Ø ÒÚÓÐÚ Ø Ø Ó Ø º ÌÖ ÓÒ ÖÙÐ ÖÚÖ ØÒ ÔÔÐØÓÒ ØØ Ö ÖÖ Ó Ò ÓÖÝ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÖÔØÓÒ ÐÐ ÙÔÓÒ ØÓ ÖÙ ØØ ØÖ ÒÚÒØÓÒ ÑÙ Ø ÒÚØÐÝ ÒØÖÓÙ ÒØÓ Ö ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ ÛØ ÖØÖÖÝ ÓØ º Ö ÒØÓ ÙÑÒ ÓÖ ÒØÓ ÖÒÓÑ Ó ØÖÙØÓÒ Ò ÒÓØ ÚÖØ Ý ØÒ ÒÝ ÓÒÚÐ ÒÖ ØÖÙØÙÖÐ Ñ ÙÖº ¾º¾ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÊÓ ÊÓÒØÓÒ Ì ØÓÒ ÓÒØÒ ÙÖÚÝ Ó ÑÔÓÖØÒØ ÒØ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØÓÖÞ ÒØÓ ÑÓй Ò Ø ÖÚÒ ÐÓÖØÑ º ÅÓй ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ÅÒÝ ÑÓй Ý ØÑ Ú Ò Ò ÔÖ Ý Ø ÛÐÝ ÐÑ ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò ½¼ Ò½½ º ÓÑØÖ ÑÓÐ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ Ò ÚÐÓØÝ Ó Ø ÚÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÐÒ Ö ÖÓÚÖ ÖÓÑ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ ¹ ÕÙÒ Ù Ò ÃÐÑÒ ÐØÖº ÓÖÒ ØÓ ÖÑÒ ÖÙÐØÓÒ Ó ÛÝ ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ø ÐÒ Ò Ý Ø ÛØ Ò Ø ÐÓØÓÐ Ô ºº Ý ØÖ ÔÖÑØÖ Ò ØÓØÐ

½¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÐÓØÓ Ö Ý Ø ÙÖÚØÙÖ Ø Ø ØÖØÒ ÔÓ ØÓÒ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ Öغ ÐÓÒ ÛØ ØÓ ÓÑØÖ ÔÖÑØÖ Ø Ó Ø ØÓ Ø ÐÒ ÒØÖ Ø ÖÐØÚ ÒÐ Ó Ø ÑÖ ØÓ Ø ÖÓ ØÒÒØ Ò Ø ÔØ ÒÐ Ö ÖÙÖ ÚÐÝ ØÑغ Ì ÖÓ ÑÖÒ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÚÖÝ ÒØÐÝ ÜØÖØ ÖÓÑ ÑÐÐ ÛÒÓÛ ÔÓ ØÓÒ ÐÓÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ÔÔÖÓ Û ÜØÒ Ò ½¾ ØÓ ØØ Ø ÓÒØÒÙØ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ù ¹ Ò Ø ÒÖÐÞ ÐÐÓÓ ÖØÓº Ì Ø ÖØÓ Ó Ø ÐÐÓÓ Ó Ø ÝÔÓØ ÓÒØÒÙØÝ ÔÖ ÒØ Ø ÖØÒ ÔÓ ØÓÒ Ò Ø ÒØÚ ÚÒ Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ ØÖÙØÓÒ ÐÓÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖݺ Á ÓÒØÒÙØÝ Ò ØØ Ø ÑÓÐ ÑÓ ØÓ ØÖÙÐÝ ÖÔÖ ÒØ ÖÓ Ó ÓÒØÒÙÓÙ ÙÖÚØÙÖ ÖØ º ÁÒ ½ Ø ÓÑØÖ ÖÓ ÑÓÐ ÔÖØ ÒØÓ ÐÒÖ ÑÓÐ ÓÖ ÑÐÐ ÐÓÓ¹ ØÒ Ò ÐÓØÓÐ ÑÓÐ ÓÖ ÖØÖ ÐÓÓ¹ ØÒ ÓÙÒØÒ ÓÖ ÑÖ Ý ØÑ ØØ ÓÒ Ø Ó ØÖÓ ÑÖ Ò ØÛÓ ØйÐÒ ÑÖ Ó ÖÒØ ÓÐ ÐÒغ Ì Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÜØÖØ ÖÓÑ ÑÔÐ Ñ ÐÒ ÚÐÙØ Ý ½¹ Ö¹ ÐÓÖØѺ ÁÒ ½ ÐÓÛ ÑÙÑ Ò ÔØÐ ÖÕÙÒÝ Ò Ó Ø ÖÓ Ô ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÖÚÐ ØÒ Ö ÔÖØÐÝ ØÑغ Ì ÐÓØÓÐ ÔÔÖÓÛ ÓÔØ Ò ½ º Ì ÖÑÖÐ ÜØÒ ÓÒ ØØ Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ò ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÔÖØ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØ ÐÐÓÛ Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ø ÖØÖÖÝ ÒÐ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÓÖÞÓÒ Ò Ø Ñµº Ì Ý ØÑ Ö Ò ½ ÑØ ÖÙÐÖ Ö ØØ Ð Ò Ø Ø ØØ ÖÓ ÙÖ ØÓ Ñ Ù Ò Ð Ø ÑÒ ÕÙÖ ØÑØÓÒ Ð Ø ÕÙÖ Ø ØÓÐÖÒØ ØÓ ÓÙع ÐÖ º ÀÓÛÚÖ ØÑØÓÒ ÒÓØ ÖÙÖ Ú Ò ØÙ ÒÓØ ÑÓÓØ Ò ØѺ ÇÒ Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÜØÖØ Ý ÒÒ Ò Ø ÑÐÐ ÛÒÓÛ ÔÐ ÐÓÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ º ÖÙÐÖ ÐÒ ÑÓÐ ØØ ØÓ Ø Ñ ÓÒØÒØ Ý ÑÜÑÞØÓÒ Ó ÐÐÓÓ ÙÒ¹ ØÓÒ Ò ½ º Ì ÐÐÓÓ Ñ ÙÖ Ø ÓÒ ØÒÝ Ó Ø ÐÒ ÑÓÐ Ô ÛØ Ø Ñ ÓÒØÒغ ÁÒ ÑÐÖ ÛÝ Ö Ò ½ Ø ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ò ØÓ Ó ÖÐ Ø Ö ÙÐØ Ó Ý ØÑØÓÒº ÔÖÓÖ ØØ Ø Ó Ø ÖÓ ÛØ Ò ÖÓ ÙÖÚØÙÖ Ö ÓÑÒ ÛØ ÐÐÓÓ ÙÒØÓÒ Û Ò ØØ Ñ ÙÖ Ø ÓÒ ØÒÝ Ó Ø ÖÓ ÑÓÐ ÛØ Ñ ÙÖÑÒØ ØØ Ö ÜØÖØ Ý ÖÖÐ ÒÐÝ Ó Ø ÔØÐ ÖÕÙÒÝ Ó Ñ ÐÓ º ËØÖÓ ÑØÒ Ù ÖÓÙÒ Ò ½ Ò ¾¼ ØÓ ÖÙÐ ÓÙØ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ º Ì ØÙÖ Ö ÜØÖØ Ý ÑØÒ ØÑÔÐØ Ó ÐÒ ÑÖÒ ÛØ ÒØÒ ØÝ Ñ ÐÒ º ÔÐ Ø ÓØÓÒ ØÒÕÙ ÔÔÐ ØÓ ÖÚ ÐÒÖ ÐÒ ÑÓÐ ØØ ÚÖ ÓÚÖ Ø Ð Ø ¾¼ ØÑ ØÔ º ÐÐ Ý ØÑ ÑÒØÓÒ Ó Ö ÑÔÐÓÝ ÑÔÐ ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó Ø ÖÓ Ôº Ì ÙÖÚÝ ÓÒØÒÙ ÛØ ÓÒØÖÙØÓÒ ØØ ÖÐÜ ØØ ÓÒ ØÖÒغ Ò Ö Ó ÖÓÑ ØÓ Ø ÐÒ Ô ÓÒ ÛÝ ØÓ ÜÔÒ Ø ÖÒ Ó ØÙØÓÒ ÓÖ Û ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÔÔÐк ÁÒ ¾½ Ò Ö ØØ ØÓ Ø ÐÒ Ôº Ì ÐÒÖ ÒØÐ ØÑØ ÓÙÒ Ý ÐÓÐÐÝ ÒÐÝÞÒ Ø ÓÙ Ô Ó ØÙÖ º Ì ÓÐÙØÓÒ ÖÒ Ý ÓÔع ÑÞØÓÒ Ó Ò ÓÒØÓÙÖ Ù Ò ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒº Ì ÜØÖÒÐ ÒÖÝ Ò Ø ØÒ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖ ØÓ ÐÒÖ Ñ ØÖÙØÙÖ ÜØÖØ Ý ÐÓÐ ÀÓÙ

¾º¾º ËÌÌ Ç ÌÀ ÊÌ ÁÆ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ½½ ØÖÒ ÓÖÑ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ñ Ð º ØÑÙÐйÊÓÑ ÔÐÒ Ö Ù ØÓ ÔÔÖÓÜÑØ Ø ÐÒ Ô Ò ¾¾ º Ù ÔÓÐÝÒÓÑÐ ÙÖÚ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ú Ý ÚÖØÓÒ Ó ÔÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ Ó ØÖ ÓÒØÖÓÐ ÔÓÒØ º ÁÒ Ø ÓÔØÑÐ ØØ ÐÐÓÓ ÙÒØÓÒ ÑÜÑÞ Û Ñ ÙÖ ÓÛ ÛÐÐ Ø ÑÓÐ ÑØ Ø Ñ ØÖÙØÙÖ º ÙÑÒ ØØ ÔÖ ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ Ö ÚÐÐ ºº ÖØÖÚ ÖÓÑ Ö ØÐ ÑÔ ØÝ Ö ÑØ Ò Ø Ø Ó ÑÓÒÓÙÐÖ ÒØÒ ØÝ Ñ Ò ¾ Ò ¾ º Ì ÑÓÐ Ö ØÒ ØÖ Ò ÖйØÑ Ù Ò ÃÐÑÒ ÐØÖ ØÓ ÒÐ ØÖÚÖ Ò Ó ÓÑÔÐÜ ÒØÖ ØÓÒ Ò ÓØÖ ÖØÖÖÝ ØÓÔÓÖÔ º Ø ÖÚÒ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ Ì ÅÍ Ñ ÚÖÐ ØÑ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø ÖÚÒ ÚÐ ÒÚØÓÒº ÄÎÁÆÆ ¾ ØÖÒ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ ÛØ Ø ØÖÒ Ö ÔÓÒ Ó ÙÑÒ ÖÚÖº Ì ÓÐÓÖ Ñ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÒÐ¹Ò Ñ ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÚÖØÓÒ Ò ÐØÒ ÓÒØÓÒ Ò ØÒ Ù ÑÔÐ ØÓ ÖÙ Ø Þ Ó Ø ÒØÛÓÖ ÒÔÙØ ÐÝÖº Ì ØÖÒ Ö ÔÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ù ¹ Ò ØÖÙØÓÒ ÒØÖ Ø Ø Ñ ÙÖ ØÖÒ ÒÐ Ñ Ò Ø ¼ Ø ÓÙØÔÙØ ÐÝÖº ÄÎÁË Û Ò ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó Ø ÓÑÛØ ÑÝ ØÖÓÙ ÄÎÁÆƺ ÁØ ØÙÖ Ø Ñ ÔÖÔÖÓ Ò ÐÝÓÙØ ÙØ ÙØÐÞ È ØÓ ØÖÑÒ Ø Ö ØÖÒ Ö ÔÓÒ º ÓØ ÄÎÁÆÆ Ò ÄÎÁË ÖÕÙÖ ÙÑÒ ÒØÖÚÒØÓÒ Ò Ò ÜØÒ Ú ÖØÖÒÒ ÔÖÓ ÛÒÚÖ ÒÛ ÖÓ ÒØÖº ÌÓ ÓÚÖÓÑ ØÓ ÓÖØÓѹ Ò Ø ÒÜØ ÒÖØÓÒ ÐÒ ÔÖ ÊÄÈÀ Û ÚÐÓÔ ØØ ÑÒ ØÓ Ø Ý ÛØÓÙØ ØÖÒÒ Ò ÙÑÒ ÒØÖØÓÒº Ì Ñ ÑÔÐ Ò ÑÔÔ ÒØÓ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚº Ì ÙÖÚØÙÖ ÓÑÔÒ Ø Ò ÝÔÓØ Þ Ò Ø Ø ØÖØÝ ºº Ý ÙØÖØÓÒ Ó ÝÔÓØØÐ ÙÖÚØÙÖ Ò Ò ÚÒ Ò Ø ÐÒÖÞ Ñ ØÖÙ¹ ØÙÖ º Ì ÐØÖÐ Ó Ø ØÓ Ø ÐÒ ÒØÖ ØÖÑÒ Ý ÑØÒ Ø ÑÔÐ Ñ ÛØ ÖÖÒ Ñ Û ÔØ ØÓ ÒÒ ÖÓ ÓÒØÓÒ ÛØÓÙØ ÖÕÙÖÒ ÙÑÒ ÙÔÖÚ ÓÒº Í Ò Ø ØÖÒ Ö ÔÓÒ ØÖÒÒ ÖØÖÓÒ ÓÒ Ò ¾ ØÓÓ ÙØ ÖÒÓÖÑÒØ ÐÖÒÒ ÔÔÐ ØÓ ÖÐÞ ÔÖÔØÙÐ ÔØÓÒ ØÓ ÒÒ ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÓÒØÓÒ º ÌÖ Ö ÚÖÐ Ö¹ ÐÓÖØÑ Û ÑÒØ Ø Ñ ÒØÓ ÖÓ Ò ÒÓÒ¹ÖÓ ÖÓÒ º ÓÐÓÖ Ñ Ö ÕÙÐÞ Ò ¾ Ù ØØ Ø ÖÓ ÓÑ ÖÝ ºº Ø ÓÐÓÖ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ÖÓ ÙÑ ÕÙÐ ÑÒ ÚÐÙ º ËØÖØÒ Ó ÖÓÑ ÑÐÐ ÔØ Ò Ø ÐÓÛÖ Ñ ØØ ÙÑ ØÓ ÖÔÖ ÒØ Ø ÖÓ ÙÖ Ø ÖÓ Ö ØÖÑÒ Ù Ò ÖÓÒ ÖÓÛÒ ÐÓÖØѺ ÁÒ ¾ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ ØÖÒ ØÓ Ð Ý ÖÓ Ò ÒÓÒ¹ÖÓ ÔÜÐ Ò ÐÓÛ Ö ÓÐÙØÓÒ ÖÝÐÚРѺ Ì Ö ÓÐÙØÓÒ Ö Ý ÑÒ ÐØÖÒ Ò Ù ÑÔÐÒº ÅÓÖÔÓÐÓÐ ÓÔÖØÓÒ Ö ÙØÐÞ ØÓ ÖÑÓÚ ÓÐØ Ð ÔÜÐ º Ì ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò ¾ Ù Ö¹ Ò ÑÖÒ ØØÓÒ ÐÓÖØÑ º Ì Ñ ÑÒØ Ý ÒÐÝÞÒ Ø ÒØÒ ØÝ ØÓÖÑ Ó Ñ ÐÒ º Ì ÑÜÑÙÑ Ó Ø ØÓÖÑ ÓÒ Ö ÙÒØÓÒ Ó Ø ÐÓÓ¹ ØÒ ØÓ Û ÑÓÐ Øغ ÐÐ ÔÜÐ ÛØ ÖÝ ÚÐÙ Ò ÒÓÖÓÓ Ó Ø ÑÓÐ ÚÐÙ Ö ÖÓ ÔÜÐ º ÇÒÐÝ Ø Ù ØÖÑÒ ÖÓ Ö ÓÒ Ö ÛÒ Ù ÕÙÒØÐÝ ÐÒ ÑÖÒ Ö ÜØÖØ ÖÓÑ ÔØÓ¹ØÑÔÓÖÐ Ø Ù Ò ØÑÔÐØ ÑØÒº ÐÓ ÐÝ ÖÐØ ØÓ Ø ØØÓÒ ÐÓÖØÑ Ö Ò Ø Ø Ø ÐÒ ÑÖÒ

½¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ØØÓÒ Ñ ÔÖ ÒØ Ò ¼ º ÅÖÒ Ö ØØ Ù Ò ÑÔÐ Ô ÙÑÔØÓÒ ÔÔÐ ØÓ ÔÓÐÝÓÒРѺ Ì ÑÖÒ ØÙÖ Ö ØÒ Ù ØÓ ÒØØ ÔÖ ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó ÒØÖ ØÓÒ ÚÒ Ý ¾ º ÖÓ ÛÐ ØØÓÒ ÆÓØ ÑÙ Ö ÖÛÓÖ Ò ÓÒ ÓÒ Ø ØØÓÒ Ó ÖÓ ¹ ÛÐ º ÁÒ ½ Ø ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒ Ó Ø ÖÓ Ò Ø Ñ ÒÐÝÞ ØÓ ÜØÖØ Ø ÛØ Ö Ó Ø Ñº ÁÒ ÔÖ Ò Ó ÖÓ ÛÐ Ø ÛØ ÖÓÒ ØÙÖ ØÒØÚ ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Û Ö ÒÚ ØØ ÔÔÐÝÒ ÑÔÐ ÖÙÐ º ¾º ÇÙØÐÒ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ØÑ ÐÖÒ ÖÓÑ Ø Ö Ö ÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÚÒ ÓÒ ÛÝ ÑÓй ØÖÒ ÔÖÓÚ Ø Ò ÖÐÐ ÐÓÖØÑ ÓÖ ÔÖÓÐÑ Ù ÐÒ ÔÒ ÓÖ Ó ØÐ ÚÓ¹ Òº ÈÖÓÚ ØØ Ø ØÖ ÓØ ÑÔÐ Ø ÖÕÙÒ ÒÒØÐÝ Ö ØÒ Ø ÒÛØ Ó Ø ÑÓØÓÒ Ø Ñ ÖÓÒ Ò Û ÔÔÖÓÔÖØ ØÙÖ ÓÖ Ø ÑÓÐ ÙÔØ Ö ÓÙØ ÑÝ ÑÐÐ Ö ÙÐØÒ Ò ÖÙ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓº Ì ÜØÖØ ØÙÖ Ö ÑØ Ò Ø ÔÖÓÖ ÒÓÛÒ ÑÓÐ Ó Ø ÓØ º ÓÒÒ Ò Ø Ó ÖÚØÓÒ Ò ØÖÓÙ Ô Ò ÑÓØÓÒ Ö ØÖÒØ ÓÒ Ø ÑÓÐ ØØ Ý ÖÙ¹ Ò Ø Ö Ó ÖÓÑ Ó Ø ØÑØÓÒ ÓÙØÓѺ ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÙÒÒÓÛÒ ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ö ÐÝ ÓÒ ØÖÒº ÌÙ ØÓÔ¹ÓÛÒ ÓÒØÖÓÐ ØÖØÝ ÔÔÐ ØÓ ÛÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ù ÙÐÐݺ f = 1Hz f = video rate Detection Supervision Tracking ÙÖ ¾º½ ÀÝÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØѺ Ì ÐÓÐ ØØÓÒ Ò ÐÓÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ü¹ ØÖØÓÒ Ö Ù º ÙÖÒ ØÖÒ ÓÒÐÝ Ø Ñ ÔÓÖØÓÒ Ò Ó Ø ÛØ ÖÑ ÖÓÑÙ Ö Ö ÔÖÓ º

¾º º ÇÍÌÄÁÆ Ç ÌÀ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ËËÌÅ ½ ÁÒ ÑØÖÐ ÓÒØÖ Ø Ø ÓÛÒÖØ ÑÔÓ Ð ØÓ ÐÓÐÐÝ ÑÓÐ Ø ÖÓÐÝ ÖÒÒ ÙÖÒ ØÖ ØÙØÓÒ º ÌÖ ÚÖ ØÝ Ò ÓÑÔÐÜØÝ ÑÔÖ Ø ÙØÐÞØÓÒ Ó ÔÙÖÐÝ ÜÔØØÓÒ ÖØ ÓÒØÖÓÐ ØÖØ º ÅÓÐ ÑÙ Ø Ú ÚÖÝ ÜÐ ØÖÙØÙÖ ÛØ ÐÓÓ ÐÝ ÓÒ ØÖÒ ÔÖÑØÖ ÐÐ Ø Ø Ó Ø Ó ÒÝ Ò ÖÐÐØݺ ÇØÒ Ò Ù ÓØØÓѹÙÔ Ø ÖÚÒ Ú ÓÒ ÐÓÖØÑ Ö ÔÔÐ ØÓ ÒÖØ Ò ÖÔØÓÒ Ý ÑÔÐÓÝÒ ÓÒÐÝ ÚÖÝ ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÛÓÖк Ì Ò ÓÖ ÒÔÙØ ÓÒÒ ØÓ Ø Ò ÖÖÒ Ø ÒØÙÖ Ó Ø Ù ÕÙÒØ ÔÖÔØÓÒ Ø º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ø ÓÒØÖÓÐ ØÖØ Ö ¹ ÓÑÔÖ ØÓ ÑÓÐ ØÖÒ ¹ ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ ÜÔÒ Ú Ò ØÝ Ú ØÓ ÔÖÓ ÐÖ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø Ñ Ò Ø Ù Ú ÖØÓÒº Ì ÔÖ ÒØ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÖÓÒÐ Ø Ó ÑÓй ØÖÒ ÛØ Ø ÖÚÒ Ú ÓÒº ÌÛÓ Ù Ý ØÑ Ö ÔÓÖØÖÝ Ò Ø ÖØØÓÒ Ø ÝÖ Ý ØÑ Ò Ø ÐÓÐ Ý ØѺ ÌÝ Ö Ò Ø ÛÝ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÜØÖØ ÙÖÒ ØÖÒº ÏÖ Ø ÝÖ Ý ØÑ ÒÚ ØØ Ø ÐÓÐ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒ Ø ÐÓÐ Ý ØÑ Ø Ô ÓÒ ØÒÝ Ó ÐÓÐ Ñ ØÙÖ ÛØ Ø ÑÓк ÁÒ Ó Ö ØØ Ø ØÛÓ Ý ØÑ Ö ÒØÐ Ø ÝÖ Ý ØÑ ÜÔÐÒ ÖÔÖ ÒØØÚÐݺ º ¾º½ ÐÐÙ ØÖØ Ø ÓÑÒØÓÒ Ó ÑÓй ØÖÒ Ò Ø ÖÚÒ ÒØØÓÒº Ì Ø ÖÚÒ ÐÓÐ ÐÓÖØÑ ÒÐÝÞ Ø ÖÓ ØÙØÓÒ ØÓ Ò ÖÐÚÒØ ÖÓ ØÖÙ¹ ØÙÖ Ò ÓÑÔÐÜ ÐÙØØÖ ÒÖÓ º ÁØ ØÝÔÐ ÓØØÓѹÙÔ ÖØÓÒ ÔÖÓ º Ì ¹ ØØÓÒ ÒÖØ Ò ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÓÒ ØÒ Ó ÓÑØÖ ÖÙÐÖØ ÐÓÒ ÐÒ ÔÖÐÐÐ ÖÓÙÔÒ µº ÓÖ ØÖ ÜØÖØÓÒ ÓÒÐÝ ÒÖ ÔÖÓÔÖØ ÐÒØ Ò ÖØÓÒ Ö ÑÔÐÓݺ ÒÐÐÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö ØØ Ò Ø ØÒÒ¹ÓÙØ ØÙÖ Ô Ý ÑØÒ ÑÔÐ ÑÓÐ ÛØ Ø Ó ÖÚ ÖÙÐÖØ º Ì ÐÓÐ ØØÓÒ ÓÒ Ø ÝÐ ÖØ Ù Ø ÒÓÙ ØÓ Ô ÙÔ ÛØ Ø ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒغ f = 1Hz f = video rate Detection Supervision Tracking ÙÖ ¾º¾ ÈÙÖÐÝ ÐÓÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØѺ ÁØ ÙØÐÞ ÐÓÐ Ô ÔÖÓÔÖØ ÙÖÒ ØØÓÒ Ò ØÖÒ Ò ÓÒØÖ Ø ØÓ Ø ÝÖ Ý ØѺ Ì ØØÓÒ Ö ÙÐØ ÒØØ ÑÓй ØÖÒ Ñ ÛØ ÝÔÓØØÐ ØÖ º Ì

½ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÐÓÐ Ô Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ØÖ ÔÓ ØÓÒ ÖÐØÚ ØÓØÚÐ Ö ØÑغ Ì ÖÓ ØÙØÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÑÙÐØÔÐ ÙÒÓÙÔÐ ØÖ º Ì ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÝÒѹ ÐÐÝ ÙÔغ Ì ÓÑÔÙØØÓÒ ØÑ ÖÙ ØÓ ÓØÒ ÝÒÑ ÙÔØ Ø ÚÓ ÖйØÑ ÝÐ ÖØ ÛØ ÐÐÓÛ ¹ Ø ÑØÓÙ ÒÐ ÓØÚ ¹ ÓÑÓÖØÐ ÐØÖÐ ÙÒ Ø Ð Ø Ò ØÓÖݺ ÓØ ÔÖØ Ö Ù Ù ØØ Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÓÑÔÐÜØÝ ÑÒÑÞ ÛØÓÙØ Ò¹ ÒØÐÝ ÐÓÛÖÒ Ø ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÖÑÒ ÓÑÔÖ ØÓ Ø Ø¹Ó¹ÐйÛÓÖÐ ÓÐÙØÓÒ Ó Ò ÒØ ÐÓÐ Ñ ÒÐÝ µº Ì ÔÙÖÐÝ ÐÓÐ Ý ØÑ Ù Ø Ñ Ø ÖÚÒ ÒØØÓÒ ÑØÓ Ø ÝÖ Ý ¹ ØѺ ÙÖÒ ØÖÒ ØÓÙ Ø ÚÐÙØ ÐÓÐ Ô ØÙÖ Ý ÖÒ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ñ ÓÖ Ø ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ØÑØ ÑÓÐ º ¾º¾º ÓÑÔÖ ØÓ Ø ÝÖ Ý ØÑ Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÖÕÙÖÑÒØ Ö Ö ÙØ Ø Ø ÓØÓÒ Öй ÐØÝ Ò ÔÖ Ò Ó ÐÙØØÖ ÑÔÖÓÚº ÇÒ Ý ÕÙ ØÓÒ ØØ Ö ÖÖÒ Ø ÓÑÔÖ ÓÒ Ó Ø ØÛÓ Ý ØÑ ÛØÖ Ø Ò ÒÝ Ó Ø ÝÖ Ý ØÑ ØÖ ÓÖ ÑÒÓÖ ÖÐ ÐÓ Ò ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒº ¾º ¾ºº½ ØØÓÒ Ó ÊÓ ËØÖÙØÙÖ ÅÓØÚØÓÒ Ì ÓÐ Ó ØØÓÒ Ø ÔÖØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÑÖÒ Ò ÙÖ ÖÓÑ Ö¹ ØÖÖÝ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº ÁØ Ò ØÖÙØÚØÓÒÛØØÛÝ ØØÙ ÕÙÓ ÓÒ Òº ÌÖ ÐÒ ÑÖÒ ØØÓÒ Ú Ý ÚÐÙØÓÒ Ó ÑÐÐ ÒÙÑÖ Ó Ñ ÐÒ Ù ÑÖÒ Ú ØÙÖ Ó ÐÓÐ ÙÒÕÙÒ º ÀÓÛÚÖ Ò ÙÖÒ ÐÒ ØÖÙØÙÖ ÙÖ Ò ÒÓØ ÖÐÐÝ ÔÖØ ÖÓÑ ÓØÖ ØÖÙØÙÖ Ý ÓÒÐÝ ÐÓÓÒ Ø ØÖ ÐÓÐ ÖÝ ÐÚÐ ØÖÙØÓÒ ÓÑ ÚÒØ Ý Ò ÔØÓÒ Ó º ¾º º ØÓÒÐÐÝ ÒÓØ ÓÒÐÝ ÐÒ ÓÙÒÖ Ú ØÓ ØØ ÙØ ÚÖÐ ØÖÙØÙÖ Ó ÚÖ ÓÑØÖÝ Ù ØÓÔ ÐÒ Ô ØÖÒ ÖÓ Ò Ò Ö ØÖØ Ö º ÌÖ ÙÑ ÖØÖ Ø Ö ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÐÓÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÖÓ ÛÐ Ö ÔÖÐÐÐ ØÓÔ ÐÒ Ö ÓÖØÓÓÒÐ ØÓ Ø ØÖØÓÖÝ Ó ÚÐ ÔØ Ò Ø ÐÒ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ú ÐÒÖ Ô ÓÖ Ò ÐÒÖÐÝ ÔÔÖÓÜÑØ Ò ÔÖØ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö Ò Ó ÓÒ ØÒØ ÖØÒ Ò ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ð Ò Ø ¹ ÖÓ ÙÖ Û Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒ Ý ÙÐصº ÀÒ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö ØØ Ý ÑÒ Ó ØÖ ÐÓÐ ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ ÐÒØ ÖØÓÒ Ò Ôº Ò ÒØ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ÐÓÐ ÔÖÓÔÖØ ÔÓÐÝÓÒÐ

¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ½ ÙÖ ¾º Ò ÜÑÔÐ Ó ØÝÔÐ ÐÙØØÖ ÙÖÒ ØÖ ÒÖÓº ÁØ ÙÐØ ØÓ ÒØÝ Ø ÙÖ ÜÐÙ ÚÐÝ ÖÓÑ ÛØ Ú Ð Ò Ø ÙعÓÙØ ÛÒÓÛ ÓÒ Ø ÖØ ÒÑÐÝ Ø ÐÓÐ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒº Í Ò ÐÓÐ Ô ÔÖÓÔÖØ Ò ÓÒØÜØ ÒÓÛÐ Ø ÙÖ ÐÝ ØØ Ò Ø ÓÑÔÐØ Ñ ÓÒ Ø Ðغ Ñ Û ÛÐÐ ÙØ ØÓ Ö Ø ÐÒÖ Ô Ó ÐÒ ÓÙÒÖ ÖÓ ÛÐ Ò ØÓÔ ÐÒ ¾ºº ÊÐØ ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò ¼ ÛÖ ÐÒ ÑÖÒ Ö ÜØÖØ ØÓ ÑØ Ò Ø ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó ÒØÖ ØÓÒ º Ì ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ÐØØ Ø ÑÖ ÓÖÒØØÓÒ ÖÐØÚØÓØ ÖÓ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÒÓÛÒº ÌÒ Ø Ñ ÒÚÖ ¹ÔÖ ÔØÚÐÝ ÑÔÔ ÒØÓ Ö³ Ý ÚÛ ¾ º Ý ÖÑÓÚÒ Ø ÔÖ ÔØÚ ØÓÖØÓÒ Ø ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò Ø ¹ ÛÓÖÐ Ö Ö ØÓÖ ÐØ Ò ÖØ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÔÖÐÐÐ Ø ÖØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÒÔÒÒØ Ó Ø ÐØÖÐ ØÒ ØÓ Ø ÚÐ ÑÖÒ Ó ÖÓ ÛÐ Ö ÔÖÐÐÐ ÖØÒÙÐÖ ÖÓÙÔÒ Ò ÐÒ Ø ÒØÐÝ ÒØÓ Ø ÓÖØÓÓÒÐ ÔÓ ØÓÒ Ö Ó Ø Ó ØÙÖ Ù ¹ ÕÙÒØ ØÓÒ ¾ºº ÓÒ ÔÓÐÝÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒµº ØÖ ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ò ÑÔÔÒ ÒØÓ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ò ÒÒØÐÝ ÖÙ Ò ÓÒÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ò ÖØÒÙÐÖ ÖÓÒ Ò ÖÓÒØ Ó Ø ÚÐ ÖÑÒ º ¾ºº ÁÒ ØØ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ø Ø Ö ÒÒ ÓÖ Ù Ø Ó ØÙÖ ØØ Ö ÓÒ ØÒØ ÛØ ÑÔÐ ØÙÖ ÑÓÐ Ó Ø ÓÒ Ö ÖÓ ØÖÙØÙÖº ÓÑÔÐØ ÒÐÝ Ó ÙÖÒ ÖÓ ÑÔÐØ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó ÑÒÝ ÖÒØ ØÝÔ Ó ÓÑØÖÐÐÝ ÓÑÔÐÜ ØÖÙØÙÖ º ÁØ ÛÓÙÐ ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ ÒÒØ ÓÖ ØØÓÒ ÙÐÐ Ö Ò Ø ÔÓÐÝÓÒÐ Ø Ø Û ØÖØ ÖÓÑ Öغ ÊØÖ Ò

½ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ µ ÁÒØÒ ØÝ ÁÑ µ ÈÓÐÝÓÒÐ ÁÑ µ ÁÈŹ ÙÖ ¾º Ì ÔÖÔÖÓ Ò ØÔ Ó ØØÓÒº Ì ÔÓÐÝÓÒÐ µ Ö ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒ µ Ò ÓÔÖØÓÒ ÐÐ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÑÔÔÒ ÁÈŵº ÓÖÒÞØÓÒ Ó Ø Ø ÖÕÙÖ Ù ØØ Ø ÐØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÛØ ÖÖ ØÓ ØÖ ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ ÐÒØ ÔÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ Ö ÔÓ Ðº Ø ¹ ÑÐÖ ÖÐÞØÓÒ Ó Ù ÕÙ Ø ÖØÖÚÐ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º ¾ºº¾ ¾ºº¾º½ ÈÓÐÝÓÒÐ ÜØÖØÓÒ ÈÜÐ ÜØÖØÓÒ ÌÖ Ú Ø ÚÖØÝ Ó ÐØÖ ÚÐк ËÓÑ Ó Ø Ø ÒÓÛÒ Ö ÖÒØ ÐØÖ ºº ØÓ Ù Ò ÈÖÛØØ ÖÒÐ Ò ÐØÖ Ø ÝÒ ÓÑ ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ ÓÖ ÜÑÔÐ Ø ÒйØÓ¹ÒÓ ÖØÓ ÚÒ Ò ÓÖ ØÖ ÖÙÖ ÚÔÔÖÓÜÑØÓÒ º ÒÛ ÔÔÖÓ ØØ ÖÚ ÓÒ ÖÐ ØØÒØÓÒ Ö Ò º ÁÒ ¼ ½ ÔÖÓÖÑÒ ÚÐÙØÓÒ Ó ÚÖÓÙ ØØÓÖ Ö ÔÖ Òغ ÆÓ ØØ ØÐ ÓÑÔÖ ÓÒ ØÛÒ ÐÐ Ø ÚÖÓÙ ÐØÖ Ò Ñº ÀÓÛÚÖ Ò ÚÛ Ó Ø ÒÓ Ò ØÚØÝÓÓÒØÓÙÖ¹ ÁÍ ØÓÒ ¾º½µ Ø ÔÖ ÒØ ØØÓÒ ÐÓ¹ ÖØÑ Ö Ò Ó ØÓ ÑÜÑÞ Ø ØÓÐÖÒ ØÓÛÖ ÓÒØÓÙÖ ÖØÓÒº ÀÒ Ø ÑÔØ Ó Ø ÔÖØÙÐÖ Ó Ó ØØÓÖ ÓÒ Ø ÓÚÖÐÐ ØØÓÒ ÔÖÓÖÑÒ ÑÒÑÞº Ý ÑÔÖÐ ÜÑÒØÓÒ ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ Ô ÈÖÛØØ ÐØÖ Û ÓÙÒ ØÓ ÒÖØ Ó ÙÒØ ÕÙÐØݺ Ì ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÙÖÒ Ó ÜØÖØÓÒ Ò ÖÙ Ý ÓÛÒ¹ ÐÒ Ø Ñ ØÓ Ø ÒÜØ ÔÝÖÑÐ ÐÚÐ ÛÐ ÖÒÒ Ø ÐØÖ ÖÒÐ ÓÖÒÐݺ ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ÑÔÖÐ Ó ÖÚØÓÒ Ú ÓÛÒ ØØ ÚÒ ÓÒ¹ÐÚÐ Ö Ò Ö ÓÐÙØÓÒ ÖÙ Ø ÑÜÑÙÑ ØÒ ÙÔ ØÓ Û ÖÐÐ ØØÓÒ Ó ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ ÔÓ Ð ØÓ Ð ØÒ ½¼Ñº Ì ÒÓÒ¹ÑÜÑÙÑ ÙÔÔÖ ÓÒ ÐÓÖØÑ ØÖ Ø Ö Ó Ø Ø ÖÒØ ÑÒØÙ ÙÒØÓÒº Ö ÔÖ ÒØ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ø Ø ÒØÖ ÔÜÐ Ü ÓØ Ø ÚÐÙ Ó Ø ØÛÓ ÒØ ÔÜÐ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÖÒØ ÖØÓÒº Ì ÔÜÐ Ö ÐÒ Ý Ò Ý ØÖ ØÖ ÓÐÒ ÐÓÖØѺ ÏÐ ÖØÒÒ

¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ½ ÓÓ ØØÓÒ Ò ØÚØÝ Ø ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÓÒÒØÓÒ ÑÔÖÓÚ º ÌØ ÖÙÐ ÓÖ Ø ÔÖÓÖÑÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒ ØÓÒ ¾ºº Û ÕÙÒØÐÐÝ ÚÐÙØ ÔØÐ Ò ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ò ØÖ ÑÒØ º ¾ºº¾º¾ ÈÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ì ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÖØ Ý ÓÒÒØÒ Ø ÒÔÓÒØ Ó Ø ÐÒ ÔÜÐ ÛØ ØÖØ ÐÒº Ì ÑÜÑÙÑ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ Ó Ø ÐÒ ÔÜÐ ØÓ ØØ ÐÒ Ñ ÙÖº ÐÓÒ Ø ØÒ Ü ØÖ ÓÐ ÒÛ ÔÓÐÝÓÒÐ ÚÖØ Ö ÖÙÖ ÚÐÝ Ò Ø Ø ÔÓ ØÓÒ Ó ÑÜÑÙÑ ØÒº Ì ÐÓÖØÑ ÑÐÖ ØÓ ØØ Ó ¾ Ú ÓÖ Ø ØÖ ÓÐ ØØ ÒÓØ Ò ÔØ ØÓ Ø ÑÒØ ÐÒØ ÙØ Ð ÓÒ ØÒØ ØÓ ÙÖÒØ ÒØ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÙÖݺ Ò ÙÖÝ ÒÔÒÒØÓ Ø ÐÒØ ÖÐ ÛÒ Ö ÖÖÐÐÝ ÔÔÖÓÜÑغ ÀÖÖÐ ÔÓÐÝÓÒ ÔÖÓÚ Ò ÖÔØÓÒ Ø ÑÙÐØÔÐ ÙÖÝ ÐÚÐ º Ì ÓÒÐÝ ÖÝ ÑÒØÓÒ Ö Ò Ø ÖÖÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÒÓØ ÙØÐÞ Ò ÖÓ ØØÓÒº ¾ºº ¾ºº º½ ÈÓÐÝÓÒ Ø ÇÖÒÞØÓÒ ÈÖÔØÙÐ ÇÖÒÞØÓÒ ÐÐ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ú Ö ØÓÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÐÒÖ ÓÑØÖ ÖÙÐÖØ Ò Ø ÒØÒ ØÝ Ñº ÅÓ Ø Ó ØÑ Ö ÓÑÔÓ Ó Ò Ó ÓÒ ØÒØ ÖØÒ ÅÖÒ Ò ØÓÔ ÐÒ Ö ÒÐ ÛØ ØÖÔ º ÙÖ Ù ÙÐÐÝ ÓÒ Ø Ó ÓÒ ÓÖ ØÛÓ ÔÖÐÐÐ Ò Ó ÖÒØ ÖØÒ º ÖÓ ÛÐ Ö ÛØ ØÖÔ ÖÓÙÔ Ò ÔÖÐÐк Ê ØÖØ Ö Ö ÖÖÝ Ó ÛØ ØÖÔ º ÈÚÑÒØ Ö Ò ÒÓÒ¹ÑÖ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓØÖ ØÒ ÙÖ µ Ö ÓØÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÐÓÒ ÐÒÖ ÒØÒ ØÝ ÓÒØÒÙØ º Ì ÓÚ Ð Ø ÓÑØÖ ÖÙÐÖØ ÓÒ ØØÙØ Ø ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ØØ ÙØÐÞ Ò ÓØØÓѹÙÔ ÖÖÐ Ú ÓÒ Ý ØÑ ØÓ ÖØ Ò ÖÔØÓÒ ÔÔÖÓÔÖØ ÓÖ ØÖ ØØÓÒº ÀÒ Ò ØÒ Ó Ø ÓÑØÖ ÐÑÒØ Ö ÓÙØ Ò Ø ÔÓÐÝÓÒ Øº ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ØÒ ÓÔÖØ ÒÓØ ÓÒ Ø ÒØÖ Ø Ó ÔÓÐÝÓÒ ÙØ ÓÒ ÔÖ ÐØ ØÒÒ¹ÓÙØ ØÙÖ ÓÑÒº ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÒÝ ÑÔÖÓÚ ÔÖØÙÐÖÐÝ ÛÒ ÑÓÖ ØÒ ÓÒ ØÝÔ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ØÓ ØØ ÓÒ¹ ÖÒ ØØ ÐÐ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ú ÓÑÑÓÒ ÖØÓÒ ØÙÖ º Ì ÖØÓÒ ÔÖÓ Ò ÒØÖÔÖØ ÔÖÔØÙÐ ÓÖÒÞØÓÒ ¾ º ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÒØÖ ØÒ ÐÙ ØÖÒ ÐÑÒØ Ö ÔÖÐÐÐ Ñ Ò ÓÐÐÒÖØÝ Ò Ø ÔÓÐݹ ÓÒРѺ Ì ÖÙÐÖØ ÑÙ Ø Ø Ý Ø ÓÒØÓÒ Ó ÚÛÔÓÒØ ÒÚÖÒ Ò

½ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÔÖÐØÝ ÖÓÑ ÒØÐ ÖÓÙÒº ÏÖ Ò Ø Ñ ÓÐÐÒÖØÝ Ò ÖÐ ÛÓÖÐ ÑÒØÒ ÖÖÐ Ó Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ ÔÖÐÐÐ Ñ ÙØ ØÓ ÔÖ ÔØÚ ØÓÖØÓÒº Ì ÖÖÐÚÒØ ÓÖ Ø ÐÓÙ¹ ØØ Ó ÐÒ ÑÖÒ Û ÓÙÔÝ ÓÒÐÝ ÑÐÐ Ú ÙÐ ÒÐ ÙØ ÚÒØ ÓÖ ÖÓ ÛÐ ÛÖ Ø ÖØÓÒ Ó ÐØÑÓ Ø Ò ÖØÑÓ Ø ÓÙÒÖÝ ÒÒØÐÝ Úغ ÌÙ Ø ÚÛÔÓÒØ ÒÚÖÒ ÓÒØÓÒ Ó ÔÖÔØÙÐ ÖÓÙÔÒ Ù ØÒØØ Ø ÑÔÔÒ ÒØÓ Ò¹ ÚÖ ÔÖ ÔØÚ Ö Ò ÔÔÒÜ º ÇÒ ØÓÔ Ó Ø ÝÒ Ø ÚÛÔÓÒØ ÒÚÖÒ ÓÒØÓÒ Ø ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ÁÈŹÔÓÐÝÓÒÐ ÑÒØ ÓÑ ÒÒغ ¹ Ù Ø ÑÖ ÑÓÙÒØ ØÓ Ø ÚÐ Ø ÚÛÔÓÒØ ÚÖØÓÒ ÓÒÐÝ ÓÒ Ö Ó ÖÓÑ ÒÑÐÝ Ø ÝÛ Òк Ò ÚÒ Ø ÙÒÒÓÛÒ ÝÛ ÒÐ Ò ÒØÔØ ØÖ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÔÖÐÐÐ ÐÒ ÓÙÒÖ ÖÓ ÛÐ µ ÓÖ ÓÖØÓÓÒÐ ØÓÔ ÐÒ µ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒº ÌÙ Ò Ö³ Ý ÚÛ Ø ÖØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ò ÒØÓÖ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖº ËÓ Ø Ö ØÓÖ ÖÐ ÛÓÖÐ ÐÒØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ º ÖØÓÒ Ò ÐÒØ Ö Ø ÐÙ Ò ÒÓÒ¹ÑÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒº ÁÒ Ø ÚÐÝ ÐÙØØÖ ÙÖÒ ØÖ ÒÖÓ Ø ÒÓØ ÐÛÝ ÑÔÐ ØÓ ÓÖÖØÐÝ Ò ÐÐ Ò ØÒ Ó ÒØ ÐÒ ÑÖÒ Ò Ø Ø Ñ ØÑ ØÓ ÖØ ÒÝ ÖÓÙÒ Ó¹ Ø ÐÙØØÖº ÓÖ ÜÑÔÐ ÖØÒ Ù Ô Ö ÓØÒ Ñ ØÒÐÝ ÒØ ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ º ËÔÖÐØÝ ÖÓÑ ÖÓÙÒ Ø ÓÒÐÝ Ò Ø Û Ò ØØ ÑÓ Ø ÖÓÙÒ ØÖÙØÙÖ Ò Öغ ÓÑÔÐØ ÖÐÐ ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÓÐÐÝ ÓÒ Ø ÚÖÝ ÒÖÐ Ô ÔÖÓÔÖØ Ò ÒÓØ ÓÑÔÐ º Ì ØØÒ Ó Ø ÔØÒ ÐÚÐ Ó Ø ÖÙÐÖØ ØÖ¹Ó ØÛÒ Ð ÒØÚ ÖØ Ò Ð ÔÓ ØÚ Öغ ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó Ø ÓÚÖÐÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ø ¹ ÔØÒ ØÖ ÓÐ Ö ÖÐÜ Ù ØØ Ø ÖØ ØÙÖ Ø ÓÒØÒ ÖÐØÚÐÝ ÒÙÑÖ Ó Ð ÔÓ ØÚ Û Ö ÐØÖ ÖÑÓÚ ØÖ Ý ÑÒ Ó ØÖÓ ÔØ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÖ Ý ÚÐÙØÒ ØÖÒ ÓÚÖ ØѺ ¾ºº º¾ Ø ËØÖÙØÙÖ ÁÒ Ø ØÓÒ Ø ÑÔÐÑÒØØÓÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒ Èǵ Ö Ì ÈÇ Ñ ÚÐÐ ÐØÖ ÓÖ Ø ÔÓÐÝÓÒ ³ ÒØÖÒ ØÙÖ ÛÐÐ ÐØÖ ÓÖ ÔØÐ ÖÓÙÔÒ º ÓÖ ØÐ ÜÔÐÒØÓÒ Ó ÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÔÖÓÔÖØ ÔÔÒÜ º Ì ÐØÖ Ò ÔÔÐ ØÖØÚÐÝ ØÓ ÓÔØÑÞ Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÓÖغ Ì ÓÒ Ý ÑÒÑÞÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ÖÕÙÖ Ø ÓÔÖØÓÒ º ÁÒ ÒÖÐ ÓÑÔÙØØÓÒ ÓÑÔÐÜØÝÓÒØÖÒ ÐØÖ ÐÒÖ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÛÖ Ø ÓÑÔÐÜØÝÓ ÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÐØÖ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÕÙÖ ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ º ÀÒ ÖÙйӹØÙÑ Ò ÒØ ØÖØÝ ÔÐ ÒØÖÒ ÐØÖ ÔÖÓÖ ØÓ ÖÓÙÔÒ ÐØÖ Ò ÓÖÖ ØÓ ÖÙ Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ø Ò ÖÐÝ Øº ÆÓØ ØØ Ø ÐØÖ Ö ÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒ Û ÓÑÔÐÜØÝ ÐÒÖ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒÐ ÑÒØ º ÌÙ Ø ÈÇ ÓÒÐÝ Ò ØÓ ÝÐ ÔÖÓØ ÛÒ Ø ÒÙÑÖ Ó Ø ÓÔÖØÓÒ Ó Ò ÕÙÚÐÒØ ÖÙØ ÓÖ ÑØÓ Ü Ø ÒÙÑÖ Ó ÓÔÖØÓÒ ÖÕÙÖ ÓÖ Ø ÒØÖ ÈÇ ÔÖÓ ØØ Ø ÓÖÒÞØÓÒ ÔÐÙ ÐØÖÒº ÓÒ ÕÙÒØÐÝ ÓØ Ò ØØ Ý ÒÒÒ Ù Ø ÓÒ ØÖÓÙ ÐÐ Ø ÔÓÐÝÓÒ

¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ½ Ø ÈÇ Ò ÒÓØ Òк ÊØÖ ÔÖÓÐѹ Ô ÐÓÓÔ ÓÙÐ ÛÖØØÒº Ì ÈÓÐÝÓÒ ËÓÙÖ Ø Ì ÔÓÐÝÓÒ Ø Ö ØÓÖ Ò ØÛÓ ÚØÓÖ º ¾ºº Ì ÚÖØ ÚØÓÖ ÓÒØÙÓÙ ÐÝ ÓÐ Ø ÚÖØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÐÓÒ ÛØ ØØÖÙØ Vertices Vector Compound Vector par vertices med-ptr low-ptr first-ptr last-ptr No dir length 0 int[] float float* u0, v0 null 1 int[] float float* u1, v1 null float* u2, v2 null float* u2, v2 null n int[] float len-ptr ÙÖ ¾º ËÒйÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÔÓÐÝÓÒ Ø ØÖÙØÙÖº ÀÖÖÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÓÖØÐÝ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº¾º¾º ÅÙÐØÔÐ ÙÖÝ ÐÚÐ Ö ÖÐÞ Ý ÔÔÒ ÒÓ Û Ö ÙÒÒ ÖÝ ØÓ ÙÐÐÐ Ø ÐÓÛÖ ÙÖÝ ÙÑÔØÓÒ º ÖÐØ ØÓ Ø ÑÒØ º ÔÖØ ÚØÓÖ Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÓÒØÒ Ø ØÖع Ò ÒÔÓÒØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ º Ì Ø ØÖÙØÙÖ ÚÓ ÓØ ÝÒÑ ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ Ð Ø ÖÕÙÖµ Ò ÛÓÖ Ø ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ ÓÖ ÔÓÐÝÓÒ ÛÒÚ ÒÙÑÖ Ó ÚÖØ ¾¹ ÖÖÝ ÖÕÙÖµº ÄÒØ ÐØÖ Ì ÐÒØ ÖØÖÚÐ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÓÒ ÓØÚ ÑÑÓÖÝ º º ¾º ÐÐÙ ØÖØ Ø ÑÔÐÑÒØØÓÒ Ó ØØ ÓÒÔغ Ì ÖØÞ ÐÒØ Ø Compound Vector Routing Vector to Length Links first-ptr last-ptr No dir length len-ptr length 0 1 int[] int[] float float 0 < l < l 0 l 0< l < l1 l 1< l < l2 l 2< l < l 3 l 3< l < l 4 n int[] float ÙÖ ¾º Ø ØÖÙØÙÖ ÓÖ Ø ÓÖÒÞØÓÒ Ó ÐÒØ ÖØÖÚк Ì ÖÖÓÛ ÓÒ Ø ÐØ ÔÓÒØ ØÓ Ø ÚÖØ ÚØÓÖ º¾ºº Ò Þ Ù Ö Ôµ Ø Ý ÛØ Û ÐØÓÒ Ó ÕÙÐÐÝ ÐÓÒ ÔÓÐÝÓÒ Ö Ñº ÓÖ ÐÒØ Ò ÔÓÒØÖ ÖÖ ØÓ Ø Ö Ø ÒØÖÝ Ò Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ Û Ò ØÙÖÒ ÒØ ØÓ Ø ÔÓÐÝÓÒ ØÓÖ Ò Ø ÚÖØ ÚØÓÖº Ì Ø ØÖÙØÙÖ Ó Ø

¾¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÒÐÙ Ø ÜØ ÐÒØ Ó ØØ ÔÓÐÝÓÒ Ò ÔÓÒØÖ ÐÒ ØÓ Ø ÒÜØ ÓÑÔÓÙÒ ÒØÖÝ ÛØ Ø Ñ ÐÒغ Ì ØÓÒÐÐÝ ÖÕÙÖ ÑÐÐ ÑÑÓÖÝ ØÓÖ Ô ØØ Ó ÔÓÒØÖ ÚØÓÖ Ò Þ ÕÙÐ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó ÐÒØ Ò Ò ÓÒ ÔÓÒØÖ ÓÖ ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÐÑÒغ ÖØÓÒ ÐØÖ ÔÓÐÝÓÒ Ò Ò ØØÖÙØ ØØ ÓÒØÒ Ø ÖØÓÒ Ó ÐÐ Ó Ø ÑÒØ º Ì ØØÖÙØ ÖÔÖ ÒØ Ý Ø ÔØØÖÒº Ì ÖØÞ ÖØÓÒ Ó ÑÒØ ÒÓ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ ÛØÒ Ò ÒØÖ ÛÓÖ ÓÖ Ò ÖÖÝ Ó ÒØÖ Ò Ø Ó Ö Ö ÓÐÙØÓÒµ º ¾ºº Ì Ø ÔØØÖÒ Ó Ø ÒØÖ ÔÓÐÝÓÒ Ø α 0 encode 0 1 0 0 α 1 encode 0 OR 0 1 0 = 0 1 1 0 ÙÖ ¾º ÒÓÒ Ó Ø ÒÙÐÖ ØØÖÙØ Ù Ò Ø ÛÓÖº ÓÒØ ÙÒÓÒ Ó ÐÐ Ø Ø ÔØØÖÒ ÒÓÒ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÒÚÙÐ ÑÒغ Ì ØØÖÙØ ÔÖØ Ó Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ º ¾ºº ÌÙ Ø ÑÑÓÖÝ ÑÒ ØØ Ó Ò ÒØÖ ÖÖݵ ÓÖ ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÐÑÒغ ÈÓ ØÓÒ ÐØÖ Ì ÔÓÐÝÓÒ Ö Ñ Ò ¾¹ ÖÖÝ Û Ø Ñ Ý ÙÐØ ÙØ Ò ÓÖ ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ÖÖÝ ÑÒ Ø ÐÒÖÐÝ ØÖÒ ÓÖÑ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÓÓÖÒØ µº Ì ÚÖØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ø ÔÓ ØÓÒ ÛØÒ Ø ÖÖݺ Ì ÔÓ ØÓÒ ÖØÖÚÐ ÙØÐÞ Ò ÓÖØÓÓÒÐ Ö ØØ Position Grid Polygon Index Vectors polygon no. n polygon no. m m n m ÙÖ ¾º Ö ÓÖ Ø ÔÓ ØÓÒ ÖØÖÚк Ö ÐÐ ÓÒ Ø Ó ÚØÓÖ ÓÐÒ ÐÐ ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ó ØÖÓ٠غ ÙÚ Ø ÔÓ ØÓÒ ÓÑÒ ÒØÓ Ò Û Ö ÒÓØ ÒØÐ ÛØ Ø ÖÖÝ ÐÑÒØ µº Ö Ò ÓÒØÒ ÐÐ Ø ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ó ØÖÓ٠غ ËÔÐÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÒÜ ÚØÓÖ ÓÐ ÖÖÒ ØÓ Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ º ¾ºº Ì ÓÒÔØ ÒÚÓÐÚ ÛÓÖ Ø

¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ¾½ ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ ÓÖ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÒÜ ÚØÓÖ º ÚÒ ØÓÙ Ø ÑÜÑÙÑ ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÒØÖ ØÒ Ò ÑÐÐ Ø ÒÙÑÖ ÑÙÐØÔÐ Ý Ø Ù ÙÐÐÝ ÐÖ ÒÙÑÖ Ó Ö ÐÐ º ÖÓÙÔÒ ÐØÖ ÁØ ÙÑ ØØ ÖÓÙÔÒ Ö ÓÖÑ Ý ØÛÓ ÑÒØ º ÌÝ Ö ØÓÖ Ò ØÖÙØÙÖ Ø ÐÑÒØ Ó Ø ÖÓÙÔÒ ÚØÓÖ Ó º ¾º ØØ ÓÒ Ø Ó ØÖ ØÛÓ ÑÒØ Ò Ò ÔÓÒØÖ ØÓ Ø ÒÜØ ÖÓÙÔÒ ØÖÙØÙÖ Ó Ø Ñ ØÝÔº ÓÖ Routing Vector for Segment Groupings Grouping Vector pol.no parallelism links collinearity links proximity links parallelism vector collinearity vector proximity vector 0 1 2 n-th seg, m-th seg n-th seg, k-th seg n-th seg, l-th seg ÙÖ ¾º Ø ØÖÙØÙÖ ÓÖ ÖØÒ ÔØÐÐÝ ÖÓÙÔ ÑÒØ º ÖÐØÓÒÐ ÔÖÓÔÖØÝ ÐÐ Ø Ò ØÒ Ò Ò Ñ Ö ØÓÖ Ò ÓÒ ÚØÓÖº ÏØÒ ØØ ÚØÓÖ ÐÐ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ ØÓ ÓÒ ÑÒØ Ö ÔÓÒØÖ¹ÐÒº Ò ØÓÒÐ ÚØÓÖ Ø ËÑÒعØÓ¹ÖÓÙÔÒ ¹ÄÒ ÓÐ Ø Ö Ø ÒØÖÝ Ó ÑÒØ Ò Ø ÖÓÙÔÒ ÚØÓÖº Ì ÖÓÙÔÒ ÚØÓÖ ÒÚÓÐÚ ÛÓÖ Ø ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó ÜÔØ ÖÓÙÔÒ Ò Ò Ñº ¾ºº ¾ººº½ ØØÓÒ ËÑ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒ Ì ÔÖÓÔÖØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ö Ð Ø Ò ØÓÒ ¾ºº º½º ÐÓÛ Ø Ö ÓÛ ØÝ ØÖÒ ÐØ ØÓ Ò ÒØ ÔÔÐØÓÒ Ó Ø ÐØÖ Ó ØÓÒ ¾ºº º¾º ÁÒ Ö Ø ØÔ ÒØÖÒ ÐØÖ Ö Ù ØÓ Ñ ÔÖ ÐØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ º Ì ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚÐÝ ÑÔÔ ÔÓÐÝÓÒ Ö Ö ÓÖ ÑÒØ ØØ Ö ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÑÖ ÚÛÒ ÖØÓÒ ½¼ Æ µ ÐÓÒÖ ØÒ ¼½Ñ Ò Ø Ý Ø ÔÓ ØÓÒ ÓÒ ØÖÒØ Þ ¾ ¼Ñ ¾¼¼Ñ µ Þ Ð ß ÐØ ÓÙÒÖÝ Ü ¾ Ñ ¼Ñ µ Þ Ð ß ÖØ ÓÙÒÖÝ Ü ¾ ¼Ñ Ñ µµ ¾º½µ ÒÓÖÒ ØÓ ÓÒØÓÒ ØØ ÓÐ ÓÖ ÐÐ ØÙØÓÒ ÓØÖ ØÒ ÒÖÖÓÛ ØÙÖÒ Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø ÖÙ Ù ØØ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÓ Ò ØÔ ÓÔÖØ ÜÐÙ ÚÐÝ ÓÒ Ø Ò¹ ÖÝ Ù Ø Ó ÔÓÐÝÓÒ º

¾¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÁÒ ÓÒ ØÔ ÙÒ ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ Ñ Ö ÔÔк ÖÓÑ Ø ÔÖ ¹ ÐØ ÔÓÐÝÓÒ ÑÖÒ ÙÖ Ò ÓØÖ ÖÓ ÓØ Ö Ù ÚÐÝ ÜØÖØ ÓÖÖ ÓÙØ ØÖ ÖÑÒØÚ ÔÓØÒØк Ö Ø Ø ÑÖÒ Ö Òغ ÐÐ ÔÓÐÝÓÒ ØØ ÖÔÖ ÒØ Ø ØØ ÑÖÒ Ö ØÒ ÖÑÓÚ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø Û Ò ØÙÖÒ ÙØ ØÓ ÙÖ ØØÓÒº ÓÖ Ò Ø Ó ÑÖÒ Ø ÙÖ ÔÓÐÝÓÒ Ö ÖÑÓÚ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ò ÒÐÐÝ Ø ØØÓÒ Ó ÓØÖ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÜÙغ ÁÒ ÓÒ Ó ÔÖØÐ Ö ÙÐØ Ö ÓÔØÑÐÐÝ Ö¹Ù º ÓØ ÑÖÒ Ò ÙÖ Ö Ö Ý ÔÖÐÐÐ ÑÒØ ÖÓÙÔÒ º ÌÓ ÖÙÐÖØ Ö ÜØÖØ Ù Ò Ø ÔÖÐÐÐ Ñ ÐØÖ Ó ØÓÒ ¾ºº º¾º Ì ÐÐÓÛ ØÒ ØÛÒ ÔÖÐÐÐ ÑÒØ ¼¼Ñ ¼Ñº ÄÒ ÑÖÒ Ö ÖØ ØÖÔ º ÌÖ ÐÓÙØØ ÒÐÓ ÖØ Ö Ò Ø ÖÒØ ÖØÓÒ Ø ÓÔÔÓ Ø ÑÒØ Ó Ø ÐÓÙØØ ÔÓÒØ Ò ÓÔÔÓ Ø ÖØÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÕÙк ÌØ ÖÑÒØ ÑÖÒ ÖÓÑ ÙÖ Û Ú ÑÑÖ ÖØÒ º ÌÖ ¹ ÑÒØ Ú ÖØÖÖÝ ÖÒØ ÑÒØÙ Ò ÔÖÐÐÐ ÖØÓÒ ÙØ ÒÓØ Ò ÖÐÝ Ó ÐØÖÒØÒ Òµº ÙÖ Ö ÒØ ÐÐ ÖÑÒÒ ÔÖÐÐÐ ØÙÖ ØØ ÛÖ ÖØ ÑÖÒ º ÐÐ ÓØÖ ÖÓ ÓØ Ö ÙÑ ØÓ ÖÔÖ ÒØ ÑÔÐ ÓÖ ÓÐÐÒÖ ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ º ËÒ Ø ÐØØÖ ÔÖÓÔÖØÝ ÒÓØ ÚÖÝ ØÒØÚ Ø ÐÒØ ØÖ ÓÐ Ö ØÓ Ð ¾Ñ Ò Ø ÚÖ ÖÒØ ÑÒØÙ ÑÙ Ø Ü ÖØÒ ÓÙÒº Ì ÒØÖÑØ ØÔ Ò ÒÐ Ö ÙÐØ Ó Ø ØØÓÒ Ñ Ö ÚÒ Ò º ¾º½¼º ÁÒ ØÓÒ ¾ºº º½ Ø Û ØØ ØØ ÒÖÐ ÖÐÝ ÑÔÐ Ô ØÙÖ ÐÒØ Ò Ö Ø¹ÓÖÖ ÔØÐ ÖÓÙÔÒ Ó ÒÓØ Ú ÓÓ ÔÖÐØÝ ÖÓÑ ÖÓÙÒ ÐØØÖº ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ÐÒ ÓÙÒÖ Ó ÒÓØ ÔÓ ØÙÖ Ó ÑÓÖ ÓÑÔÐÜ ÙÒÕÙ ÒØÙÖº ÀÓÛÚÖ Ý ÙÑÒØÒ Ø Ý ØÑ ÛØ ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ ÐÐ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ Ò ÖÙÐ ÓÙغ ÌÓØ Ò ØØÛÓÔÓÒØ ÐÓÒ Ø ÒØÖ ØÒ ØÙÖ ÓÖÖÐØÓÒ ØÖÓ Ñع Ò ØÖÑÒ Ø ¹ ÛÓÖÐ ÓÓÖÒØ Ó Ø Ý ØѺ Á Ø ÛÓÖÐ ÔÓÒØ Ð ÛØÒ ÖØÒ ÓÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ÖÓ ÙÖ ÖÒ Ò ÑÒ ÖÓ ¹ ØÓÒÐ ÚÛµ Ò Ø ÒÐ ØÛÒ Ø ÖÓ ÙÖ Ò ÐÒ ÓÒÒØÒ Ø ÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÐÓÛ ÖØÒ ØÖ ÓÐ Ø ØÙÖ Ô Ø ÒÓÒ¹ÖÓ Ø Øº Ì ÖÐÚÒ Ó Ø ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ð ØÓÒ ØÛÓÓк Ö Ø Ò ÔÔÖÓÔÖØ ØÖÒ ÑØÓ Ó ØÓÒ ¾ºº Ò Ó Òº ÓÖ ÑÖÒ Ø Ø ÑÖÒ ØØÓÒ Ù º ÓÖ ÙÖ Ò ÓØÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ Ø ÒÖÐ ½¹ ØÖÖ Ù º ËÓÒÐÝ Ð ØÓÒ Ð Ó ÙØÐÞ Ò Ø ÔÖÓ Ó Ò ÙÒÖ ØÒÒº ÚÖ ÑÖÒ Ö¹ Ö ÖØ ÖØÒØÝ Ó Ø ÒØØݺ Ï ÒÓÛ ØØ ÑÖÒ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÒÓ ÒØÐ ÖÓ ØÜØÙÖº ÌÙ ÑÖÒ Ö Ø ÖÖÒ ÓÖ ÓØÖ ØÖ ØÓ ÚÖº ¾ººº¾ ÖÓ ÛÐ ØØÓÒ ÖÓ ÛÐ Ö ÓØÒ ÒØÖÒÐÝ ÐÐ ÞÖ ÖÓ Ò µ ÓÒ Ø Ó ÔÖÓ ÔÖÐÐÐ ÛØ ØÖÔ º Ì ØÖÔ ÛØ ÐÒØ Ò Ø ÔÖØÒ Ô ÛØ Ö ÒÓÛÒº Ì ÒØÖ ØÒ ØÒ Ø Û ÞÖ ÖÓ Ò Ö ØÓ ØØ ÖØÖ ØÒ ¾Ñ ÛØ ÑÔÐ Ò ÜØÖÑÐÝ ÒÖÖÓÛ ÚÛÒ ÒÐ ØÓ Ø ÖÓ ÙÖº ÌØ ÔÖØÙÐÖÐÝ Ò ØÝ ÓÒ ÖÒ Ø ÓÖØ ÐÒØ Ð Ñµ Ó ÖÓ ÛÐ º Ø Ù ÐÖ ØÒ Ø ÔÓÐÝÓ¹

¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ¾ µ ÁÒØÒ ØÝ ÁÑ µ ÈÓÐÝÓÒÐ ÁÑ µ ÁÈŹ µ ÒÐ Ê ÙÐØ µ ÅÓÒÓÙÐÖ Ê ÙÐØ µ ËÐØ ÁÈŹ ÙÖ ¾º½¼ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒ Ñº ØØÓÒ ÔÖÓÖ ÐÓÛ ØÖØÒ Ø ØÓÔ ÐØ ÛØ Ø ÒØÒ ØÝ Ñ µº Ì ÁÈŹ µ Ö Ø ÓÙÖ Ó Ø ØØÓÒ Ñº Ø Ø ÒÜØ ÐÚÐ ÐÐ ÓÖÞÓÒØÐ ÓÖ ÓÖØ ÐÒ Ö ÖÙÐ ÓÙØ Ù Ò ÒØÖÒ ÐØÖ º Ì Ö ÙÐØÒ ÐØ ÁÈŹ Ö ÐØÖ ÓÖ ÔÖÐÐÐ ÖÓÙÔÒ Ò ÐÓÒ ÐÒ Ó ÐÖ ÖÒØ ÑÒØÙ µº ÒÐÐÝ ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ Ö ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ µº ÒÐ ÖÔØÓÒ Ó Ø ÛØ ØÖÔ Ó ÔÓÓÖ ÕÙÐØÝ º ¾º½½º Ì ØÖÔ Ô ÖÑÒØ Ò ÓÒÒØ Ù ØÓ Ø ÒÓ Ò ØÚØÝ Ó ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒº ÁØ Ð Ó ÔÐÝ ÖÓÐ ØØ Ø ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒ ÒÓÒ¹ÓÔØÑÐ ÓÖ ÓØ ÓÙÔÝÒ Ù ÑÐÐ Þ Ò Ø Ñº ÀÒ Ò ÐÓÖØÑ ÑÙ Ø ÓÒÚ ØØ ÜØÖÑÐÝ ØÓÐÖÒØ ØÓÛÖ ØÓ ÒÓ ÖØÓÒ º Ì ÔÖ ÒØ ÐÓÖØÑ ÖÐ ÓÒ ÔÖÓØÓÒ Ó Ø ØÙÖ ÓÒØÓ Ø Ü Ó ÓÓÖ¹ ÒØ Ý ØÑ Ö Ò Ò Ø ÖÓ ÙÖ ÛØ Ø Þ¹Ü ÔÓÒØÒ Ò Ø Ò ÖØÓÒ Ò Ø Ý¹Ü ÔÖÓØÖÙÒ ÖÓÑ Ø ÖÓ ÙÖº Ì ÔÖÓØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ÒØÖÔÖØ ØÓÖÑ ÓÖ ÑÖÒÐ ØÖÙØÓÒ º ÌÖÓÙ Ø ÙÑÙÐØÚ ÒØÙÖ Ó ØÓ ÖÔÖ Ò¹ ØØÓÒ Ø ÑÔÖÒ Ø Ó ÒÓ ÑÒ º ÈÖØÙÐÖÐÝ Ø ÐÓÖØÑ Ò Ò ØÚ ØÓÛÖ ÖÑÒØØÓÒ Ò ÓÒÒØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÙØ ÛÓÖ ÒÓØ Ó ÖÐÐÒØÐÝ ÛÒ ÔÓÐÝÓÒ ÓÖÒØØÓÒ Ö Ø Ý ÒÓ º ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÔÖÓÙ ÓÔØÑÐ ØÙÖ ÔÖÓ¹ ØÓÒ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ Ó ÖÓ ÙÖ ØÖÑÒº ÏØ Ý ØÖ ÐÒØ Ò ÚÖ ÖÒØ ÑÒØÙ ÐÐ ÖÓÑ ÛØÒ ÖØÒ Ð Ó ÚÛ Ö ÒÔÙØ ØÓ Ò ÒÙÐÖ ØÓÖѺ ÁØ ÓÐÙØ ÑÜÑÙÑ Ò Ø ÒØÖÚÐ Æ Æ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ ÑÜ º ÓÖ Ø Ù ÕÙÒØ ØØÓÒ Ø ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÖÓØØ Ý ÑÜ ÓÙØ Ø Ý¹Ü º

l l l ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 40 50 60 70 80 90 100 110 120 n th µ ÁÒØÒ ØÝ ÁÑ µ ÁÈŹ µ ÖØÓÒ À ØÓÖÑ 30 20 25 20 15 15 10 10 5 5 0 0 50 100 150 200 250 300 n th µ ÎÖØÐ ÈÖÓØÓÒ À ØÓÖÑ 0 0 20 40 60 80 100 120 140 n th µ ÀÓÖÞÓÒØÐ ÈÖÓØÓÒ À ØÓÖÑ ÙÖ ¾º½½ Ö ÖÓ Ò ØØÓÒ Ñº ËØÙÝ Ø ÙÖ ÐÓÛ ØÖØÒ ÖÓÑ ØÓÔ Ðغ ÁÒ ØÙØÓÒ ÛÒ ÝÛ ÒÐ ÙÑ ÐÖ ÚÐÙ ÚÒØ Ò Ø ÁÈŹ Ñ µ ÒÒ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ ÒÚØк ÁØ ØÖÑÒ Ø ÓÐÙØ ÑÜÑÙÑ Ó Ø ÖØÓÒ ØÓÖÑ µº Ì Ö ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Ü Ó Ø ÓÓÖÒØ ÖÑ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÖÓ Ûк Ì ÓÖÞÓÒØÐ ÔÖÓØÓÒ µ ÔÓ Ò ÕÙØ ÔÖ Ó ÑÜѺ Ì ÚÖØÐ ÔÖÓØÓÒ µ ÜØ Ø ØÝÔÐ ÐØ ØÖÒ ÔØØÖÒº ÁÒ µ ØÖÓÙ µ Ø Ý¹Ü ÐÐ Ð ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÙÑÙÐØ ÐÒØ Ø Ü¹Ü ÐÐ Ò Ø ÔÖÓÔÓÖØÒÐ ØÓ µ Ø ÖØÓÒ µ Ø ÐØÖÐ ØÒ µ Ø ÐÓÒØÙÒÐ ØÒº Ì ÒØÖÒ ÐØÖ Ó ØÓÒ ¾ºº º¾ Ö ÙØÐÞ ØÓ ÜØÖØ ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ö ÔÖÐÐÐ ÓÖ ÓÖØÓÓÒÐ ØÓ Ø ÑÜ ¹ÖÓØص Þ¹Ü º ÌÒ ÐÐ ÖÑÒÒ ÔÓÐÝÓÒ Ö ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Þ¹Ü Ò Ü¹Ü Ò Ø Ö ÔØÚÐÝ ÓÖØÓÓÒÐ ÖØÓÒº Ì ØÓÖÑ ÙÒØÓÒ Ö Ò¹ Ò ØÚ ÓÐÒ ÔÓ ØÚ Ò ÒØÚ Ò ÔÖØ ÚØÓÖ º ÏÒ ÞÖ ÖÓ Ò ÓÑ ØÓ ÚÛ Ø Þ¹ ØÓÖÑ ÓÒØÒ ØÛÓ Ô Ó ÐØÖÒØÒ Ò ÔÖØ Ý ÓÙØ Ñ ÔØ Ò º ¾º½½ µº Á ØØ Ø Ø ÒØÖ ØÒ Þ¹ÒØÖÚÐ ÒØ Ý Ø ÐÓØÓÒ Ó Ø Ô º ÇÒÐÝ ÔÓÐÝÓÒ ÛØÒ ØØ ÒØÖÚÐ Ö ÒÔÙØ ØÓ Ø Ü¹ ØÓÖѺ ÁÐÐÝ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Ü¹Ü ÐÓÓ Ð ÐØ ØÖÒ ÙÒØÓÒ º ¾º½½ µº Ì ØÒØÚ ÔØØÖÒ Ó ÞÖ ÖÓ Ò Ø ÔÖÑÖÝ ÐÙ Ò Ø¹ ØÓÒº Ì ÐÓÐ ÑÜÑ Ó Ø Ü¹ ØÓÖÑ Ö ÓÑÔÙØ Ò ØÖ ÖÖÒÑÒØ Ò Ø ÓÑØÖ ÓÒ ØÖÒØ Ý ÖÙй Ý ØѺ ÓÖ ÔÓÐÝÓÒ Ò Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ ÑÜ ºº ÓÖ Ñ ØÖÙØÙÖ ÛØ ÒÓÒ¹ÞÖÓ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ¾ ÚÖØÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ø ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÑÔÙØ ØÓ ÖÙÐ ÓÙØ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º Ì ÒØ Ó ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÑÔÔÒ ÚÒØ ÛÒ ÒÖØÒ ÔÖÓØÓÒ ¹ ØÓÖÑ º ÇÒÐÝ Ý ÖÑÓÚÒ ÔÖ ÔØÚ ØÓÖØÓÒ Ø ÛØ ØÖÔ ÓÑ ÖØ Ò ÔÖÐÐк ÁÒ Ø Ñ ÔÐÒ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÖÓ ÛÐ ÑÖÒ ÔÒ ÓÒ Ø ÐØÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ò Ò ÓÔÖØÓÒ ÑÔÐ Ø ÓÚ Ö ÔÖÓØÓÒ ÑÔÓ Ðº ¾º ¾ºº½ ÌÖÒ Ó ÄÒ ÓÙÒÖ ÅÓØÚØÓÒ ÅÓй ØÖÒ ÐÓÒ¹ ØÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÑÒÝ Ú ÓÒ¹ ÐÒ ÖÓÒ¹ ØÓÒ Ý ØÑ º ÔÖÓÖ ÒÓÛÐ Ó Ø ÒØÔØ Ô Ó Ø ÐÒ Ò ØÑÔÓÖÐ ÚÓÖ Ó Ò ÙØÓÑÓÐ ÒØÖØ ÒØÓ Ø ÑÓÐ ØÓ ÖÙ Ø Ö ÖÓÑ Ó Ø ÔÓ ¹ Ð ØÑØÓÒ ÓÙØÓÑ Ò ØÓ ÑÔÖÓÚ ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÐÙØØÖº ÏÒ Ø ÙÔØ ÑÔÐ ÖÕÙÒÝ Ö ØÒ Ø ÒÛØ Ó Ø ÓØ ÑÓØÓÒ Ø ÑÓÐ ÙÔØ ÒÖÑÒØÐ Ò Ò Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÜØÖØ ÒØÐÝ Ý ÓÒ ØÖÒÒ Ø Ò ÖÒ Ó Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ø Ñº ÇØÒ Ò ÓÒÖÓÒØ ÛØ ÖعØÑ ÝÒÑ Ó ÖÚØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÃÐÑÒ ÐØÖ ØÒÕÙ Ö ÑÔÐÓݺ Ì ÐØÖ ÝÐ Ø ÐÒÖ ÑÒÑÙÑ ÚÖÒ ØÑØÓÒ Ó Ø ÑÓÐ ÔÖÑØÖ ÓÖ ØØ ÚØÓÖº ËÒ ÐÐ Ø ÓÚ ÑÒØÓÒ ÓÐ ÓÖ ÙÖÒ ÖÓ ØÓÓ Ø ÖÐ ØÓ ÙØÐÞ Ø ÛÐÐ ÜÑÒ ØÒÕÙ ÓÖ ØÖ ÖÓÒØÓÒº ÁÒ ÒÖÐ Ø ÙÖÒ ÖÓ Ô Ò ÒÓØ ÖÔÖ ÒØ ÐÓÐÐÝ Ý ÓÑØÖ ÔÖÑØÖ ÑÓÐ Ó ÐÓÛ ÓÖÖº ÄÒ ÓÙÒÖ Ò Ú ÖØÖÖÝ Ô ÒÐÙÒ ÖÔ ÓÖÒÖ ÓÒØÒÙØ Ò ÙÖÚØÙÖ Ô º ËÙ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÔØ Ò º ¾º½¾ ÛÖ autonomous vehicle z look-ahead range circular fit x lane boundary x 0 ψ linear track model z 0 ÙÖ ¾º½¾ ÜÑÔÐÝÒ Ø Ò ØÝ Ó ÐÓÐ ÐÒ ÑÓк Ö³ Ý ÚÛ ÓÒ Ø ÖÓº ÐÒ Ò ÖÐ Ö ØØ ØÓ Ø Ú Ð ÔÓÖØÓÒ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖݺ Ì ÖÐ ÐØÐÝ Ø ÙÔÛÖ ÓÖ Ø ÓÑÔÖÓÚ ÖÓÒÞÐØݺ ÖÐ ØØ ØÖÓÙ Ø Ø ÖÐ ÐØÐÝ Ø ÙÔÛÖ Ò º ¾º½¾ ÓÖ ÐÖØÝ Ö ÓÒ µº ÇÙØ Ó Ø ÐÓÓ¹ ÖÒ Ø ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÚØ ÐÖÐÝ ÖÓÑ Ø ØÖÙ ÐÒ ÓÙÒÖݺ ÇÒ Ø Ó Ù ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ ÖÓ Ò ÙÒÖ¹ ØÒÒ ÐØ ÐÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÐØÖÐ ÙÒ ÑÔÓ Ðº ÌÙ ÖØÖ ØÒ ØÖÝÒ ØÓ ÖÓÚÖ ÐÓÐ ÓÑØÖ ÑÓÐ ÖÓÑ Ø Ñ Ø ÐÓ¹ Ð ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ù ØÒÒØ ÖØÓÒ Ò ÙÖÚØÙÖ Ö

¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ØÑغ ÁÒ ÒÐÓÝ ØÓ Ø ÓÖÒÐ ÛÝ ÔÔÖÓ Ø ÙÖÒ ÑÓÐ Ò Ð Ó ÓÒ Ö ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÓ Ø ØÖ ØÖÙØÙÖ ÝØ ÒÓØ ÓÒ ÐÖ Ð ÓÒ ÛÝ ÙØ ÛØÒ ÑÐÐ ÐÓÓ¹ ÖÒº Ì ÒØÓÒ Ó ÑÓÐ Ò Ùº Á Ø ÑÓÐ Ó ÐÓÛ ÓÖÖ Ø ÖÒ Ø Û Ø Ö Ø ÐÒ ÔØ ÛØ ÙÒØ ÙÖÝ ØÚÐØÝ ÖÒ ÓÖغ Ì Øѹ ØÓÒ ÖÐ ÓÒ Û Ñ ÙÖÑÒØ ÓØÒ ÖÓÑ ÑÐÐ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø Ñ Ò Ø ØÖ ÔÖÓÒ ØÓ ÒÓ Ò ÐÙØØÖº Á Ø ÑÓÐ ÓÖÖ ÒÖ Ø ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÑÔÖÓÚ Ò Ø ÚÐØÝ ÖÒ Ò ÜØÒº Ì ØÖ ØÐÞ Ý ØÓÒÐ Ñ ÙÖÑÒØ º ÇÒ Ø ÓØÖ Ò Ö¹ÓÖÖ ÙÖÚ ÔÖÑØÖ Ð Ó ÑÒ ØÓÒÐ Ñ ÙÖÑÒØ ØÓ ÙÖÒØ ÕÙ ÓÒÚÖÒ ÔÖØÙÐÖÐÝ ÛÒ ÓÒÐÝ ÔÓ ØÓÒÐ Ñ ÙÖ¹ ÑÒØ Ö ÙÔÔÐ ØÓ Ø ÐØÖº Ò Ö Ó ÖÓÑ ØÓ Ø Ô ÖÔØÓÒ Ð Ó ÖÙ Ø ÓÒ ØÖÒÒ Ø Ó Ø ÑÓк ÒÓØÖ ÚÒØÓÙ ØÙÖ Ó ÃÐÑÒ ØÖÒ ØØ Ø ÔÖÓÚ ØÓÖØÐ ÓÙÒ ØÒÕÙ Ó Ø ÚÐØÓÒ ÒÑÐÝ ÖÒ ØÒº Ý ÒÒ ÑÐÐ Ñ ÔÓÖØÓÒ Ò Û ØÓ Ò Ñ ÙÖÑÒØ ØØ Ö ÒÔÙØ ØÓ ØÑØÓÒ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÖÕÙÖÑÒØ Ö ÖÙº Ì ØÙÐ ÑØÓ Ó ØÙÖ ÜØÖØÓÒ ÒÔÒÒØ Ó Ø ØÑØÓÒº ÁÒ ÑÒÝ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ÒÐÙÒ Ø ÔÖ ÒØ ÓÒ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÚÖÝ ÒØÐÝ ÜØÖØ Ý ÔÓ ØÓÒÒ ÛÒÓÛ ÐÓÒ ØÖ Ò ÐÓÐÐÝ ÒØÖÔÖØÒ ØÖ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒº ÐÓÐ ÐØÖÒØÚ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º¾ Û ÓØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒРѺ Ì ÓÙØÐÒ Ó Ø ØÓÒ ÓÒ ØÖÒ ÓÐÐÓÛ ÁÒ ØÓÒ ¾ºº¾ Ø ÒØÓÒ Ó Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÚÒº Ì ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÜÐÙ ÚÐÝ Ö Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ó Ø ÐÒ ØØ ØÑØ ÖÓÑ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ º Ì ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÐÒ¹ Ø Ò ØÓÒ ¾ººº ÁØ ÓÒ Ø Ó ÓØ ÓÖÞÓÒØÐ Ò ÚÖØÐ Ô ÓÑÔÓÒÒØ ØØ Ö ØÑØ Ù Ò ØÖÓÔ º ËØÓÒ ¾ºº Ñ ÛØ ÒÚ ØØÒ Ø ÚÓÖ Ó Ø ÑÓÐ Ù Ò ÑÙÐØÓÒ ØÓÓÐ ØÓ ÒØÝ Ø Ò ØÝ Ó ÙØÐÞÒ ØÖÓ Ú ÓÒ Ò ÖÒ Ø ÐÒ Ô ÐÓÐÐݺ ¾ºº¾ Ì ÈÖÓØÓÒ ÅÓÐ Ì ÚÐ Ò Ø ÐÒ ÓÒ Ö Ý ØÑ ØØ Ö Ý ØØ ÚØÓÖº Ì ÒØÖ ØÒ ØØ ÓÖ ÔÖÑØÖ Ó ØØ Ý ØÑ Ö Ø ÓÑØÖÝ Ó Ø ÐÒ ÛÐÐ Ø ÔÓ ØÓÒ Ò ÑÓØÓÒ Ó Ø ÚÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÐÒº Ì ÔÖ ÒØÙÖ Ó Ø Ý ØÑ ÙÒÒÓÛÒ ØÓÙº ÀÒ ÔÖÓ ÒÓ ÒØÖÓÙ ØÓ ÖÔÖ ÒØ ØØ ÙÒÖØÒØݺ ÌÒ Ù Ò ÒÐ Ø ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÃÐÑÒ ÐØÖ ÔÓÛÖÙÐ ÑÒ ØÓ ÓÑÔÐ Ø Ø Ó ØÑØÓÒº ËØÓÒ ¾ºº¾º½ ØÖÓÙ ¾ºº¾º ØÐ Ø ÃÐÑÒ ÐØÖ ÕÙØÓÒ ÖÕÙÖ ÓÖ ÐÒ ÖÓÒØÓÒº ¾ºº¾º½ ÓÑØÖ ÅÓÐ ÒØÓÒ ÁÒ ØØ ØÙØÓÒ ÒÓÒ¹ÑÓÚÒ Úе Ø ÑÓÐ Ò ÒØÖÔÖØ ÐÓÐ ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖݺ Ì ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÖ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ¾ ÓÖ ÖÙÐÖ Øº Ĉ 2 α 1.5 y/m 1 T =h circular lane model 0.5 0 ˆB R =α ψ 0 5 T =z0  R =ψ z/m z 0 10 15 ÙÖ ¾º½ Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ ÖÕÙÖ ÓÖ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓÐ ÖÔØÓÒº ÖÑ ÐÐ Ò Ö ÔÐÝ Ý Ø ÓÐ ÐÒ º 20 0 5 10 15 20 x/m Ì Ø ÓØÓÒ ÖÕÙÖ Ø ÖÚØÓÒ Ó Ò ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ÒÚÖÐÝ ØØ ØÓ Ø ÚÐ ºº Ø ÑÖ ÖѺ Ì ÓÒ Ò ØÛÓ ØÔ º Ì Ö Ø ØÔ ÑØÑØÐ ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó Ø ÓÑØÖ Ô Ò ÐÓÐ ÖÑ ØØ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒµ Ò Ø ÓÒ ØÔ Ö ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ÑÔÔÒ Ø ÐÓÐ ÖÑ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ Ò Ú ÚÖ º Ì ÐÐÙ ØÖØ Ò º ¾º½ ÛÖ ÖÙÐÖ ÙÖÚ ÐÝ Ö Ò ÖÑ º ÀÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ö ÔÔÐ ØÓ ÑÔ ØÛÒ Ø ÖÑ Ò Û Ö Ô ÐÓÛµº Ì ËÔ ÓÑØÖÝ ÁÒ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ó º ¾º½ ØØ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ Ø ØÒ Þ ¼ Ø Ô Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ö ÐÒØ Ä ØÖÓÙ ÛØ ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÑÜ Äµ Ñ Þ Äµ ÑÜ Þ µ Ñ Þ Þ µ ܼ ÊÄ ¼ ÊÄ ¼ ܼ Ò ¼ÐµµÐ Ó ¼ÐµÐ ½ ¾ ¼Þ ¾ Þ ÛÖ Ü ¼ Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ò ¼ Ø ÙÖÚØÙÖº Õº ¾º µ ÑÔÐ ØØ ¾º¾µ ¾º µ ¼ е ¾ºµ

¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ù ØØ Ø ÔÓÛÖ Ö Ó Ø Ò Ò Õº ¾º¾µ Ò ØÖÙÒØ Ø Ø ØÖ ØÖѺ ÆÓØ ØØ Ø Ó Ò ÓÒÚÖÒ ÕÙÖ ØÒ Ø Ò Ò ØÙ Õº ¾ºµ ÒØÐ ØØ ØÖÙÒØÓÒ Ó Ø Ó Ò Ø Ø ÓÙÖØ ØÖÑ Ù ÒÐÐ ÖÖÓÖº Ì Ò ÖÖÓÖ ØÑØÓÒ ¾ºµ ØÓ ØÓÔ ÙÑÑØÓÒ Ø Ø¹ÓÖÖ ØÖÑ ÑÙ ÑÐÐÖ ØÒ Ø ØÙ Ö ÙÑÙÐØ ÙÑ º Ì ÌÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÊÖÒ ÖÑ ÙÒØÓÒ ¾º µ ÐÓÐÐÝ Ö Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÖÑ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÐÒ ØÒÒغ ÌÓ ÖÚ Ò ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÖÐØÚ ÔÓ ØÓÒ ØÓ Ø ÑÖ ØÖ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ö Ò º ¾º½ º ÖÑ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÑÖ ÖѺ ÖÑ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ ÙÖ Ò Ø ØØÓÒÖÝ Ó ÒÓ ÔØ ÑÓØÓÒµ Ò ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ Ó Ø ÑÖº ÖÑ ÖÐÖ ÑÒØÓÒµ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø ÖØÒ ØÒ Þ ¼ Ó Ø ÑÖº ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ Ù Ò ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ý Ô Ì Ê Ô ¾ºµ «ÛÖ Ì ÖÔÖ ÒØ Ø ØÖÒ ÐØÓÒ Ý Ø ÑÖ Ø Ò Ê ÖÔÖ ÒØ ÖÓØØÓÒ «ÓÙØ Ø ÒØÚ ÔØ Òк ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ Ý Ô Ê Ì Þ¼ Ô ¾ºµ ÛÖ Ê ÖÔÖ ÒØ ÖÓØØÓÒ ÓÙØ Ø ÝÛ ÒÐ Ò Ì Þ¼ ÖÔÖ ÒØ Ø ØÖÒ ÐØÓÒ Ý Ø ÐÓÓ¹ ØÒ Þ ¼ º Ì ÐÒ Ô ÖÔÖ ÒØØÓÒ ¾º µ ÑÙ Ø ÜÔÖ Ò ÓÓÖÒØ Ý ØÑ Ö ØÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ ØÑ Ò Ø ÖÑ Ó Ø ÑÖ º ÀÖ ÖÑ Ó Ò ÓÑÑÓÒ ÖÓÙÒ ÓÖ ÓØ Ø ÔÖÓØÓÒ Ò ØÖÒÙÐØÓÒ ØÓÒ ¾ººµ Ý ØѺ ÌÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÖÑ Õº ¾º µ ÓÑ ÑÜ Þ µ Ñ Þ Þ µ Ó µ Ò µ Ò µ Ó µ ܼ ½ ¾ Þ¾ Þ ¼ Þ ¼ ¾ºµ ÛÖØØÒ Ò ÖØ Ò ÓÖÑ ÓÖ ÓÒÚÒÒº ÓÖ Ø ÓØÓÒ Ò ÜÔÖ ÓÒ Ó Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ñ Ü ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÒ Þ Òº ËÙ Ò ÜÔÖ ÓÒ Ò ÖÚ ÖÓÑ Õº ¾ºµ ÛØÓÙØ ÑÒ ÙÖØÖ ÓÒ ØÖÒÒ ÙÑÔØÓÒ º ÌØ ØÙÐÐÝ ÓÒ Ò ÔÔÒÜ º ÀÓÛÚÖ ØÓ ÕÙØÓÒ Ö ÐÒØÝ Ó ÒÓØ Ú Ò Ø ÒØÓ Ø ÒØÙÖ Ó Ø ÔÖÓÐÑ Ò ÓÒ ØÓÔ Ó ØØ Ö ÒÙÑÖÐÐÝ ÙÒ ØÐ Ø ÑÐÐ ÚÐÙ Ó Ò º ÌÓ Ô ØÒ ÑÔÐ ÔÓ Ð Ø ÙÑ ØØ ØÒ µ ½ ¾ Þ¾ Þ ÚÒ Þ Ñ Þ Þ µ Ù ØØ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÖÑ Ö Ý ÑÜ Þ Ü µ Ñ Þ Þ µ ¼ Þ Ó µ Þ ¼ µ ØÒ µ ½ ¾ Þ Ó µ Þ Þ ¼ µ Ü ¼ Ò µµ ¾ ¾ºµ ¾ºµ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ¾ Ì ÕÙØÓÒ Ù ÓÖ Ø ÓØÓÒ ÐÓÒ ÛØ Ø ÙÖØ ÓÐÙØÓÒ ÖÚ Ò ÔÔÒÜ ÔÒÒ ÓÒ ÛØ ÚÐÙ Ø ØØ ÚÖÐ ÙѺ ÁØ ÓÑÑÓÒ ÒÓØØÓÒ ØÓ ÛÖØ Õº ¾ºµ Ý Þ µ ÜÞ µ ÛÖ Ý Þ µ Ñ Ü Þ µ Ò Ü Ü ¼ º ÓÐÐÓÛÒ ØØ ÒÓØØÓÒ ÑÓÖ ØÒ ÓÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÚÐÐ Ý Þ µ ÜÞ µ ÛÖØØÒ Ò Õº ¾ºµ ÐÒÖÞ Ý Þ µà Þ µü ÛÖØØÒº ¾ºº¾º¾ ÃÒÑØ ÅÓÐ ÒØÓÒ ÏÒ Ø ÚÐ Ò ÑÓØÓÒ Ø ÓÑØÖ ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ö ÙÒØÓÒ Ó ØѺ Ì ØÑÔÓÖÐ ÚÓÖ Ó Ø Ý ØÑ ÜÔÖ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ó Ø ØØ ÚØÓÖº Ì ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÖÔÐÐÝ ÖÚ ÔÖØÐÝ ÓÖ ØÖÒ ÐØÓÒÐ Ò ÖÓØØÓÒÐ ÑÓØÓÒº Ö Ø Ø ÒÖÑÒØÐ ÐØÖÐ Ó Ø ÙØ ØÓ ÑÓØÓÒ ØÖÑÒº ÓÖ Ø ØÖÒ ÐØÓÖÝ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÑÓØÓÒ Ø ÚÐ ÙÑ ØÓ ÐÒÖÐÝ ÑÓÚ ÐÓÒ Ø ÑÖ ÚÛÒ ÖØÓÒ Þ ¹Ü µ ÛØ ÓÒ ØÒØ ÚÐÓØݺ ÌÒ Ò ÚÛ Ó º ¾º½ Ø ÐØÖÐ Ó Ø ^A(t+ t) translational motion circular lane boundary ψ v t cos v t ψ(x +r) 0 ~ v t cos ψ r=1/c v t sinψ A(t) ^ x 0 ψ r ψ ÙÖ ¾º½ ËØØ ÙØ ØÓ ØÖÒ ÐØÓÒÐ ÑÓØÓÒ Ó Ø Úк ÙÒØÓÒ Ó Ø Þ ¹ÓÓÖÒØ Ó ÖÑ Ò Ø ÚÐÓØÝ Ü ØÖ ¼ Þ µ Ø Ü ¼ Þ µ Þ Þ Þ Ø ¼ Ü ¼ Þ µ Ü ¼ Þ ØÒ µ ½ ¾ Ö Þ µ ¾ Ö Ü ¼ ¾º½¼µ Ö ØÒ µ Þ Ú Ó µ Ú Ò µ Ö Ü ¼ µµ Þ ¼ ¾º½½µ Ì ÐØÖÐ ÚÐÓØÝ Ð Ó ÙÒØÓÒ Ó Ø ÖÓØØÓÒ Ó Ø Úк Ý Ò ÔØÓÒ Ó º ¾º½Ø ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ü ÖÓØ ¼ Ø Ò ÓÖ Þ ¼ Ó µ ¾º½¾µ ËÓÒÐÝ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÝÛ ÒÐ ÖÚº Ý Ò ÔØÓÒ Ó º

¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ circular lane boundary sin( ψ ) z 0 t ψ. S. ψ t S z 0 cos( ) ψ A(t) ^.. ψ t (x +r) ψ t 0 ψ x 0 r r=1/c ^A(t+ t) B(t+ ^ t) B(t) ^ rotational motion ÙÖ ¾º½ ËØØ ÙØ ØÓ ÖÓØØÓÒÐ ÑÓØÓÒ Ó Ø Úк ¾º½ ÓÖ ÒÐÝØÐÐÝ ÖÚ Ý ÔÔÐÝÒ Ø Ó Ò ØÓÖѵ Ø ÝÛ ÖØ Ù ØÓ Ø ØÖÒ ÐØÓÒÐ ÑÓØÓÒ ÚÒ Ý ØÖ µ Ø µ Þ µ Þ Þ Þ Ø ¼ Ö Ú Ü ¼ Ö Ó µ ¾º½ µ Ì ÖÓØØÓÒ Ó Ø ÚÐ Ú Ö ØÓ ÖÙÐÖ ÑÓØÓÒ Ó ÚÐÓØÝ Ú Ö Ë Þ ¼ º ¾º½º Ì ÔÖÓØÓÒ Ó Ú Ö ÓÒØÓ Ø ÐÒ ØÒÒØ ØÖÒ ÐØ ØÓ ÖÙÐÖ ÑÓØÓÒ ÓÙØ Ø ÓÖÒ Ó Ø ØÖ ÖÐ ÖÓØ µ Ø Ë Þ ¼ Ò µ Ü ¼ ½ ¾º½µ Ì ÙÖÚØÙÖ Ð Ó ÙÒØÓÒ Ó ØѺ Ù ÒÓ ÒÓÖÑØÓÒ Ó Ø ÐÒ Ô ÚÐÐ ºº ÖÓÑ ØÐ ÑÔ Ø ÙÖÚØÙÖ ÙÒØÓÒ ÙÒÒÓÛÒº ÁØ ÙÑ ØØ Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÒ ØÒØ ÝØ ÓØ ÛØ Ò ÙÒÖØÒØݺ ÌÓ ÛÖÔ ÙÔ Ø ÒÑØ ÒÚ ØØÓÒ Ø ÓÑÔÐØ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÚÒ Ý Ü ¼ Ø Ø ¼ Ø Ú Ë Þ ¼ ¼ Æ Ú Ò µ Ë Þ ¼ Ó µ ÓØÖÛ Ú Ë ¾¼ Æ ½ ½ Ú Ó µ ½ Ü ¼ ½ Ë Þ ¼ Ò µ ½ Ü ¼ Ë ÓØÖÛ ¼Ñ ¾º½µ ¾º½µ ¼ ¾º½µ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ½ Ì ÐÑØ Ó Ø ÐÒÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ö Ø Ù ØØ Ø ÒÚÓÐÚ ÖÖÓÖ Ö ÔØ ÐÓÛ ±º ÁÒ Ø ÐØÖØÙÖ ÓÒ ÃÐÑÒ ÐØÖ Õ º ¾º½µ ØÖÓÙ ¾º½µ Ö Ù ÙÐÐÝ ÛÖØØÒ ÓÖØÐÝ Ü ÜÙµ Ò Ø ÒÓÒÐÒÖ ÓÖ Ü Ü Ù Ò Ø ÐÒÖ º ¾ºº¾º Å ÙÖÑÒØ ÓØÓÒ Á Ø Ó ÖÚ Ø Ö Ø ÐÓØÓÒ Ó Ñ ØÖÙØÙÖ Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ò Ò ØÖ ½º Ø ØÒ ØÓ Ø ÔÖØ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÐÓÒ Ò Ñ ÐÒ ÓÖ ¾º Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ ØÓ Ø ÔÖØ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒغ ÅØÓ ½µ Ø Ù ØÓÑÖÝ ÒØÓÒ Ó Ø Ö ÙÐ Ù Ò ÑÒÝ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ½¼ ¾¼ ½ ½¾ ½ º ÁØ ØÖØÓÖÛÖÐÝ ÑÔÐÑÒØ Ò ÐÐ Ò ÖÝ ÜÔÖ ÓÒ Ö ÚÒ Ò ÒÐÝØÐ ÓÖѺ ÀÓÛÚÖ Ñ ÙÖÑÒØ ¹ ÓØÓÒ ÓÑ ÐйÓÒØÓÒ ÛÒ Ø ØÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÔÔÖÓ ÓÖÞÓÒØÐ ÓÖÒØØÓÒ Ù ØÓ ØÖ ÐÖ ÐØÖÐ Ó Ø ÓÖ ÐÖ ÝÛ ÒÐ º ÁÒ Ø ÑØÓ ¾µ ØÐÐ ÛÓÖ ÙØ Ø Ò ÓÒÐÝ ÓÐÚ ÒÙÑÖÐÐݺ ÁÒ Ø ÖØØÓÒ ÑØÓ ½µ ÑÔÐÑÒØ ÓÖ ÓÒÚÒÒ Ó Ö¹Ù Ò Ü ØÒ ÓØÛÖ ÓÖ ÐÓÛ¹ÐÚÐ ÔÖÓ Òº Ì Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó ÑØÓ ½µ ÖÚ ÖÓÑ Õº ¾ºµº Ì ÔÓÒØ Ô ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓÔÓÒØ Ô Á Ó Ø Ñ ÔÐÒ Ý Ô Á È Ê «Ô ¾º½µ ÛÖ È ÖÔÖ ÒØ Ø ÔÒ¹ÓÐ ÔÖÓØÓÒº Ì ÜÔØ Ñ ÁÙ ¹ÓÓÖÒØ Ñ ÙÖÑÒØ Ñ ÁÙ Ù Ò «µ Þ Ó «µ Ñ Ü Þ µ Þ µñ Ü Þ µ ¾º½µ ÛÖ Ø Þ Ò ØÙÖÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ñ ÐÒ ÓÑÔÙØ Ý Õº ºµº ËÒ Õº ¾º½µ ÒÓÒÐÒÖ Ø ÂÓÒ ØÓ ÓÑÔÙغ Ì ÓÒ Ò ØÛÓ ØÔ Ò Ø ÒØÖÑØ Ö ÙÐØ ¾º¾¼µ ÛÐÐ Ù ÐØÖ Ò Ø ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓк Ö Ø Ø ÂÓÒ Ó Ñ Ü Þ µ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ØØ Ñ Ü Ü ¼ Ñ Ü Ñ Ü ½ Ó µ ØÒ µ Þ Ü ¼ Ò µµ Þ Ü ¼ Ò µ ½ Ó ¾ µ ½ ¾ Ó µ Þ Ü ¼ Ò µµ ¾ ¾ ¾ µ Þ Ò µ Ü ¼½ Ó ÌÒ Ø ÂÓÒ Ó Ù ÑÔÐÝ Ù Ò Õ º ¾º½µ Ò ¾º¾¼µ Ñ ÁÙ Ü ÛÖ Ü ØÒ ÓÖ Ø ØØ Ü ¼ Ò º ¾º¾¼µ Þ µ Ñ Ü Ü ¾º¾½µ

¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ¾ºº¾º ÊÐØÓÒ Ô ØÓ ÀÛÝ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÀÖ Û ÔÙØ Ø ÓÐÙØÓÒ ÔÖ ÒØ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ ØÖÓÙ ¾ºº¾º ÒØÓ Ø ÓÒØÜØ Ó Ø ÒÚØÖØ ÛÝ ÐÒ ÔÒ Ý ØÑ ½¼ Ò Û Ú ÔÖÓÚÒ ØÓ ÖÐÐÝ ÖÚ Ø ÐÒ ÔÒ ÓÒØÖÓк ËÒ Ø ÛÝ Ý ØÑ ØÑØ ØÖÙ ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ò ÒÓØ ÐÓÐ Ô ÔÖÓÔÖØ ÒÓ ÐÓÓ¹ ØÖÒ ÐØÓÒ ÖÕÙÖ Ò ØÙ Þ ¼ ¼º ÓÖ ÝÛ ÒÐ ½ Æ Û ÙÑ Ò µ Ò Ó µ ½º Á ÙÖØÖÑÓÖ ÙÑ ØØ Ü ¼ ½ ¾ Þ¾ µþ Ù ØÐ ÑÔÐØÓÒ ÓÖ Ø ÑÐÐ ÙÖÚØÙÖ Ó ÛÝ ÐÒ Ò Ø ÑÐÐ ÝÛ ÒÐ ÑÔÓ Ý ÚÐÓØ Õº ¾ºµ ÓÑ ÑÜ Þ Ü¼ ¾º¾¾µ µ Ñ Þ Þ µ Þ ½ ¾ Þ¾ Þ Ø ÒÐÓ ØÓ Ø ÛÝ ÐÒ ÔÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø Ó ÒÐØ ÙÖÚØÙÖ Öغ Ì ÒÑØ ÛÝ ÑÓÐ ÒØÐ ØÓ Ø ÐÒÖ Ó ÕÙØÓÒ ¾º½ Ò ¾º½ ÙØ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØØ Ó ÖÚÐ ÓÒ ÛÝ ÒÐÙ Ò Ø ÙÒÖØÒØÝ Ó Ø ÙÖÚØÙÖº ÀÒ Ø ÐÓÐ ÑÓÐ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÖØØÓÒ ÒÓÒÐÒÖ ÜØÒ ÓÒ Ó Ø ÛÝ Ý ØÑ ÛØ Ø ÓÖÖ ÖÙ Ý ÓÒº ÔÔÐ ÓÒ ÛÝ ÓØ Ý ØÑ ÓÙÐ ÝÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ø Ñ Ö ÙÐØ º ¾ºº¾º Ç ÖÚÐØÝ Ò ÓÒØÖÓÐÐÐØÝ Á Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓÐ ÐÒÖÞ Ò ¾ºº¾º Ó ÖÚÐØÝ Ò ÓÛÒ Ý ÒÒ ÓÙØ Ø ÖÒ Ó Ø ÑØÖÜ Ç ÀÀÀ ¾ Ì º Ì ÑØÖÜ Ç ÙÐÐ ÖÒ Ø Úг ÚÐÓØÝ ÒÓÒ¹ÞÖÓº ÀÒ ÖÖÐ Ó Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ó ÖÚÐ ÖÓÑ ÑÓÚÒ Úк Á Ø ÚÐ ØÓÔ Ø ÖÒ Ó Ç ÕÙÐ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÓØ ØÓ ÒÓÒ¹ÒØÐ ÔÖÑØÖ Þ º ÌÙ ØÖ Ñ ÙÖÑÒØ Ö Ø ÑÒÑÙÑ ØÓ Ó ÖÚ ÖÙÐÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÖÓÑ ÐØ Úк Ì ÒÓÒÐÒÖ Ý ØÑ Ó ÖÚ Ù Ò Ö Ø¹ÓÖÖ ÜØÒ ÃÐÑÒ ÐØÖ Ãµº Ì ÒÓÒÐÒÖ ÒÐÓ ØÓ Ç Ç ÜØ Ü Ü Ü Ü ¾ Ü Ì ÛÖ Ü Ò Ü Ö Ø ÂÓÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ØØ ÚØÓÖµ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ò ÙÔØ ÕÙØÓÒ Ö ÔØÚÐÝ ¼ º Ç ÖÚÐØÝ Ü Ø ÛÒ ÓÖ ÐÐ ØØ ÚÐÙ Ç ÜØ ÖÒ ÖØÖ ÓÖ ÕÙÐ Ø Ý ØÑ ÓÖÖ ÐÒ ØÓ Ø Ñ ÓÒÐÙ ÓÒ Ò Ø ÐÒÖ º Ì ÓÒØÖÓÐÐÐØÝ Ó ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÚÐ Ò ÒÚ ØØ Ò ½ º ÌÝ ÓÙÒ ØØ ÙÖÚ Ö ÙÐÐÝ ÓÒØÖÓÐÐÐ ÓÒÐÝ ØÝ Ò Ö Ý Ø ÑÓ Ø ÐÒÖ ÙÖÚØÙÖ ÔÖÑØÖ ÔÝÒ Ð Ó ÙÖÚ Û ÒÐÙ ÐÓØÓ º ¾ºº Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ì Ñ ÙÖÑÒØ ÓÖ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ö Ø Ñ ÐÓØÓÒ Ó ØÙÖ ÖÔÖ¹ ÒØÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ º ÓÑÑÓÒÐÝ Ø ØÙÖ Ö ÒÖØ Ý ÐÓÐ ÑØÒ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÓÖ ØØÓÒ ÔÖÓÙÖ Û Ö ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ØÖÒ Ñ º ÓÙÖ ÖÒØ ÐÓÐ ÑØÓ Ö Ö Ò ÓÑÔÖ ØÓ ÐÓÐ ÑØÓ ØØ ÜØÖØ Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒРѺ Ç ÔÖØÙÐÖ ÒØÖ Ø Ø ØÖ¹Ó ØÛÒ ØØÓÒ ÖØ Ò ÐÓÐÞØÓÒ ÓÒ Ø ÓÒ Ò Ò ØÓÐÖÒ ØÓÛÖ ÝÒÑ ÚÖØÓÒ ÓÒ Ø ÓØÖ Òº µ ÄÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ µ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÙÖ ¾º½ Ì ÐÓÐ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒ ÛØÒ Ø ÖÓÑÙ ¹ Ô ÛÒÓÛ Ö ÚÐÙØ Ò µº ÐØÖÒØÚÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒÐ Ö Ö ÓÖ ÑÒØ ØØ ÑØ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ô µº ¾ºº º½ ÄÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÅÙÐØÔÐ ÛÒÓÛ Ö ÔÐ ÐÓÒ Ø ÔÖØ ØÖ ÔØ Ò º ¾º½ µ ÖÓÛ Ó ÔÖÐÐÐÓÖÑ º ÌÖ ¾¹ ÖÝ ÐÚÐ ØÖÙØÓÒ Ö ÖÙ ØÓ Ò ½¹ ÒÐ Ý ÒØÖØÒ Ø ÒØÒ ØÝ ÐÓÒ Ø ØÖ ÓÖÒØØÓÒº Ì ÑÔÖÓÚ Ø ÒйØÓ¹ÒÓ ÖØÓ Ò ÐÐÓÛ Ø ÓÔÖØÓÒ ÓÒ ½¹ ÒÐ º Ì ÓÔÖØÓÒ ÓÒ Ø ½¹ ÒÐ Ö ØÓÖÞ ÒØÓ ÑØÒ Ò ØØÓÒº ØØÓÒ ËÑ Ì ØØÓÒ Ñ Ö Ö Ö ÚÖÝ ÖÝ Ò ØÝ Ö Ó ØÖÒ ÑÔÐØݺ ÅÖÒ Ö ØØ Ý Ò ÔÖ Ó ÐØÖÒØÒ Òº Ì Ó ØØ ÔÖ ÑÙ Ø Ú Ö ÓÒÐ ÑÒØÙ Ò ÔÖØÓÒ ØÒº Ç ÐÐ Ø ÔÖ Ø ÝÒ ØÓ ÓÒ ØÖÒØ Ø ÓÒ ØØ ÐÓ Ø ØÓ Ø ÔÖØ ÔÓ ØÓÒ Ó Òº ÅÖÒ ÛØ ºº ÔÖ ÔÖØÓÒ Ò ÑÒØÙ Ö ÐÓÛÔ ¹ÐØÖº Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ø Ø ÐÓÛÔ ¹ÐØÖ ÚÐÙ ÓÖ ÒÓØÖ ÛÝ Ó Ö¹ ÑÓÚÒ ÓÙØÐÝÒ Ñ ÙÖÑÒØ º Ì ÑÖÒ³ ÐÓÐ ÙÒÕÙÒ ÓÒÚÖØ ÒØÓ ÓÓ ØØÓÒ ÖØ Ò ÐÓÐÞØÓÒ ÔÖÓÖÑÒº ÙÖ Ò ÓØÖ ÓØ Ö ØØ Ý ÒÒ ÑÓÒ ÐÐ ½¹ Ø ÓÒ ØØ ÐÓ Ø ØÓ Ø ÔÖØ ÔÓ ØÓÒ Ò Ö ÓÒÐ ÑÒØÙº ÓÖ Ø Ñ Ö ÓÒ Ò Ø Ó ÑÖÒ ØØÓÒ Ø ÖÖÒ ÑÒØÙ ÐÓÛÔ ¹ÐØÖº ÅÒÝ ÖÓ

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ØÖÙØÙÖ ºº ÙÖ Ö ÖÔÖ ÒØ Ý Ò ÑÐ ÖØÖ ØÒ ÓÒ ÒÐ º Ì ½¹ ÒÐ ÓÒØÒ ÑÓÖ ÒÓÖÑØÓÒ ØÒ ÓÒ ÖÖ º ÁÒ Ø Ø ØØ Ø ÑÔÓ Ð ØÓ ÖÑÒØ ÑÙÐØÔÐ Ð Ø Ù ÓÖ Ø ÔÓÓÖ ÐÓÐÞØÓÒ Ú¹ ÓÖº ÌÓ ÐÐÚØ ØØ ÔÖÓÐÑ Ø Ö ÓÖ Ò ÔÔÖÓÔÖØ Ò¹ Ò ØÚº ÇÒÐÝ Ó Ø ÑÓÖØÝ Ò Ö Ôغ ÀÒ ÛÒÚÖ Ø Ò ÖÑÒØÚ ÐÓÐÞØÓÒ Ò ÐÙØØÖ Ò ÑÔÖÓÚ º ÚÓØÒ ÓÖ ÑÓÖØÝ Ò ÑÓÒ ÐÐ ÑØÒ ÔÖÓ ÓØ ÛØ ÓÒ ØÖ ÓÒ Ø Ýк ËØÐÐ ÐÓÐÞØÓÒ Ó ØÖÒ ÔÓÓÖ ÙØ Ø Ø Ñ ØÑ ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ØÙÖ ÓÒØÒÙØ ÙÔÖÓÖ ØÓ Ø ÑØÒ Ñ Ö ÐÓÛº ÅØÒ ËÑ ÓÖÖÐØÓÒ ÑØÒ ÖÐ ÓÒ Ø ØÑÔÓÖÐ ÓÒØÒÙØÝ Ó Ø Ò¹ ØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒº Ì ÑÐÖØÝ Ó Ø ÒØÒ ØÝ ÓÚÖ ØÑ Ñ ÙÖ Ý ÓÖÖÐØÒ Ø ÖÖÒ ÒÐ Ö ¹ ÑÔÐ Ó Ø ØÖ ÓØ Ø ÒØØÓÒ ØÑ Ø Ö ¹ ÛØ Ø ÙÖÖÒØ Ó ÖÚØÓÒ ÒÐ Ó Ø ØÑ Ø Ó º Ì ÖÖÒ ÒÐ ÓÒÒ ØÓ ÑÐÐ ÖÒ ÓÙØ Ø ÔÖØ ÔÓ ØÓÒ Ù ÔÖ Ø Ö µ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò Ø Ñ Ñع ÑØÐÐÝ ÜÔÖ Ö Ùµ Ù Ø Ö µû Ù Ù ÔÖ Ø Ö µµ ÛÖ Ø ÖØÒÙÐÖ ÛÒÓÛ Û Ù Ù ÔÖ Ø Ö µµ ÐÒØ Æº Ö Ùµ ÙØ ØÓ Ø Ù Ø ÖѹØÓ¹ÖÑ ÙÔØ ÒÒ ÒÛ ÙÒØÓÒ Ö Ùµ Ö Ù Ùµº Ì Ó ÖÚØÓÒ ÑÙ Ø Ú Ø Ñ ÐÒØ Ø ÑÔÐ Ò Ò Ó Ùµ Ù Ø Ó µû Ù Ù Ù ÔÖ Ø Ö µµº ÌÒ Ø ÓÖÖÐØÓÒ ÓÒØ ÙÒØÓÒÓØÖѹØÓ¹ÖÑ ÙÔØ Ù Ùµ ÓÚ Ô Ö Ùµ Ó Ùµ Ö Ó Ùµ ¾º¾ µ ËÙØÖØÓÒ Ó Ø ÑÒ ÚÐÙ Ö Ò Ó ÑÔÐØÐÝ ÔÖÓÖÑ ÝØÓÚ ¹ÓÔÖØÓÒ ÔÖÓÚ ÓÑ ÒÚÖÒ ØÓÛÖ ÒÒ ÖØÒ º ÆÓÖÑÐÞØÓÒ Ý Ø ÒÐ ÚÖ¹ Ò ÑÔÖÓÚ ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÓÒØÖ Ø ÚÖØÓÒ º Ó Ùµ Ò Ó Ùµ Ö ÙÒ¹ ØÓÒ Ó Ù Ò ÚÖÝÒ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø Ò ÐÒ Ö ÚÐÙغ º ¾º½ ÓÛ Ø ÓÒØÖÓÐ ÓÛ Ó Ø ÓÖÖÐØÓÒ ÑØÒ Ñº Ø Ø ÒÒÒ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓ ÔÓ Ð ÖÖÒ ÒÐ ÒÚ ØØ ÐÓØ Ø Ø Ñ ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ØØ ÖÓ ØÖÙØÙÖº Ì ØÜØÙÖ ÓÖ ØÐ ÜÔÐÒØÓÒ Ô ¹ ÐÓÛµ Ó Ø ÒÐ Ñ ÙÖº ÇÒÐÝ Ø ØÜØÙÖ Ü ÑÒÑÙÑ Ø ÒÐ ÓÒØÒ ÒÓÙ ÒÓÖÑØÓÒ ØÓ ÖØ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº Ø ØØ ÔÓÒØ ØÛÓ ÖÖÒ ÒÐ Ö Òº ÏÖ Ø ÒÐ Ö Ð ÓÒ ØÒØ ÒÐ Ô Ù Ø ØÓ Ø ÙÖÖÒØ Ó ÖÚØÓÒ Ý ÔÜÐÛ ÐÓÛÔ ÐØÖÒº ÌÖÝ ÐÓÛÐÝ ÚÓÐÚÒ ÚÖØÓÒ Ò Ô ÖØÒ Ò ÓÒØÖ Ø Ò ÓÑÔÒ Øº ÏØÒ Ø ÒÒÖ ÐÓÓÔ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓ Ø Ó ÖÚØÓÒ Ó ÒÖØ Ò ÑØ Ò Ø Ö Ù Ò Õº ¾º¾ µº Ì ÔØÚ Ô Ð Ó ÙÔØ Ø ÒÝ Ýк Á ÚÒ Ø Ø ÑØ Ó Ö ÔÓÓÖ ÓÓ ÑØ Ó ÒÐ Ô Ò Ø Ó ÖÚØÓÒ ÓÙغ Á Ù ÙÐÐÝ ÓÙÒ Ø ÔÖÓÙÖ ØÖØ ÓÚÖ Ò ÛØ Ô ÖÔÐÒ Ø ÖÖÒ Òк ÇØÖÛ Ø ÑØÒ ÔÖÓ ØÓÔ º ËÒ ÓÖÖÐØÓÒ Ó ÐÐÓÛ ÒÐ ÜØ ÔÓÓÖ ÖØÓÒ ÚÓÖ ºº ØÖ ÐÛÝ ÓÑØÒ ÖØÖÖÝ ÑØÒ ÖÐÐÝ ÛÐе Ø ÖÖÒ ÒÐ ÑÙ Ø Ú ÑÒÑÙÑ Ó ØÜØÙÖ ÓÖ Ù ÝÒ º Ò ÔÔÖÓÔÖØ Ñ ÙÖ ÓÖ Ù ÝÒ Ø ÚÖÒ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË Initiation stop if tex > tex th no yes reset reset s ref s adp(n) Tracking acquire s obs(n) ρ= r [ s ref, s obs(n) ] if ρ > ρth no yes inner loop ρ= r[ s adp(n), s obs(n) ] misses=0 if ρ > ρth lowpass[ s adp(n), s obs(n) ] no yes misses++ misses=0 no if misses>n th yes stop Restoration ÙÖ ¾º½ ÓÒØÖÓÐ ÓÛ ÖÑ Ó ÓÖÖÐØÓÒ ÑØÒº Ì ÖÐ ØÖÒ ÓÙÖ Ò ÛØ ÐÐ Ø ÒÒÖ ÐÓÓÔº ÇÒÐÝ ØÖÒ Ð Ö ØÓÖØÓÒ ÒØÖº ÏÒ Ø ÔØÚ ÒÐ ÑØ Ø Ó ÖÚØÓÒ ÛÐÐ ÒÓÙ ØÖÒ ØÖØ ÓÚÖ Òº Á Ø Ð Ò Ø ØÑ Ò ÖÓÛ ØÖÒ ØÓÔ º Ó Ø ÒÐ ÖÚØÚ Ö º ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÒÓØ ØØ Ø ÖÚØÚ ØÒ ÛØ ÈÖÛØØ ÖÒÐ Ù ØØ ÒÓ ÙÔÔÖ ÛØÓÙØ ÖÑÓÚÒ Ø ÖØÖ Ð ÚÖØÓÒ º ÁØ Ð Ó ÒØÙØÚÐÝ ÓÚÓÙ ØØ Ø ÒÐ ÒÒ ÒÖ ÛØ Ø ÐÒغ ÌÙ Ø ÖØÖÓÒ Ò ØÜ µ Ô Æ Ú Ù Ø Æ ½ Æ Æ Ú Ù ¾ ¼ ØÆ ¼ ¾ ¾º¾µ ÌÓÖØÐÐÝ Ø ÜÔÖ ÓÒ ÓÐ ØÖ Ý Ø ÖÒØÐ ÔÔÖÓ ØÓ ÓÔØÐ ÓÛ Ø¹ ÑØÓÒ ¾ ÛÖ Ø ÚÖÒ Ó Ø ØÑØ Ø ÖÔÖÓÐ ØÓ Ø ØÜØÙÖ Ñ ÙÖ Ó Õº ¾º¾µº Ì ÐÓÐÞØÓÒ Ó Ø ÓÖÖÐØÓÒ Ñ Ø ÓÚÖ ÐÐ ÓØÖ ÑØÒ ÓÖ Ø¹ ØÓÒ Ñ º Ø Ø ÓÖÖÐØÓÒ ØÖÖ Ð Ý ÒØÓÒ Ø ÖÙÔØ ØÑÔÓÖÐ ØÙÖ ØÖÒ ØÓÒ º Ì ÑÖ ÑØÒ Ñ ÑÔÐÓÝ Ò ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÙÖ ÜØÖØÓÒ ÓÒ¹ ÑÒ ÓÒÐ ÚÖ ÓÒ Ó Ø ÓÑÑÓÒ ØÒÕÙ ØÓ ÑØ ¾¹ÔÓÒØ Ø º ÁØ ÖÕÙÖ

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ø ÒØÓÒ Ó ÖÖÒ ÒÐ Ø ÒØØÓÒº Ì ÒÐ ÙØ ØÓ ½¹ ØØÓÒ Ò ³ØÖ³ÒÖÞØÓÒ ºº Ø ÑÒØÙ Ó Ø ÒÖÞ ÛÐ Ø ÖÑÒØÓÒ Ó ÔÓ ØÚ Ò ÒØÚ ÖØÒ ÐÐÙ ØÖØ Ò º ¾º½º Ì Ò¹ Ò ØÚØÝ 1 d = - ( d 3 0 + d 1 + d 2 ) positive edges negative edges d 0 d 1 d 2 shifted reference max.distance reference observation ÙÖ ¾º½ ÇÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÑÖ ÑØÒ Ñº Ì ÖÖÒ ÒÐ ³ØÖÒÖÞ³ Ø ÓÒ Ø Ðغ ÈÓ ØÚ Ò ÒØÚ Ö ÑÖ Ý Ø ÒÐ Ò Ø ØÒ ÙÒØÓÒº Ì ÖÖÒ ÒÐ Ø ÖÓ Ø Ó ÖÚØÓÒ³ ØÒ ÙÒØÓÒº Ø Ø ÒÐ ÔÓ ØÓÒ Ø ØÒ ÚÐÙ ½ ¾ Ö Ñ ÙÖº Ì ÑØÒ ÓÖ ½ È º ÑÔÐ Ö Ö Ó ÙÒÕÙÒ º Ì ÖÖÒ Ö ØÒ Ø ÖÓ Ø Ó¹ ÖÚØÓÒ ØÒ ÙÒØÓÒº Ì ØÒ ÑØÖ ÚÒ Ý Ø ÙÑ Ó Ø ØÒ ÚÐÙ Ø Ø Ø ÖÖÒ ÔÓ ØÓÒ ÒØÚ ÔÐÙ ÔÓ ØÚ ÚÐÙ º Ì ØØÓÒ ÔÖÓÖÑÒ Ó ÑÖ ÑØÒ ÖÐØÚÐÝ ÔÓÓÖº Ì ÐÐÝ ÖÐØ ØÓ Ø Ø ØØ ÑØÒ ÝÐ ÔÓÓÖ ÓÖ ÓÓÒ Ò ØØ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÖÖÒ ÒÐ ÒØ Ò Ø Ó ÖÚØÓÒ Òк ÅØÒ Ñ ØØ ÖÐÝ ÓÒ Ø ÒØÓÒ Ó ÖÖÒ ÒÐ ÙÖ ÖÓÑ ÖØÐ ÓÖع ÓÑÒº ÌÓ ÖÚ Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÖÖÒ ÒÐ ÖÖÒ ÔÓÒØ ÛØÒ Ø ÒÐ ÑÙ Ø Ò ØÝÔÐÐÝ Ø ÒØÖ Ó Ø Òк ÖÖÒ ÔÓÒØ ÚØÒ ÖÓÑ Ø ÖÓÙÒ ØÖÙØ ÖÖÒ Ó Ø ØÖ ØÖÙØÙÖ Ù ØØ Ó Øº ËÙ Ò Ó Ø Ò ØÙÖÒ Ð ØÓ ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ º Ì ÖÛ Ò ÐÐÚØ ØÓ ÓÑ ÜØÒ Ý ÑØÒ ÔØÐÐÝ ÓÒ ÙØÚ ÖÖÒ ÒÐ ÐÓÒ Ø ØÖº ÆÓÒØÐ ÞÖÓ¹Ó Ø Ò ÒÓØ ÙÖÒØ Ò ÙÖØÖ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓ º ¾ºº º¾ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÁÒ ØÓÒ ¾ºº½ ÓÒ ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ø ÚÒØ Ó ÐÓÐ Ô ÒÐÝ ÓÚÖ ÐÓÐ ÒØÒ ØÝÚÐÙØÓÒ Ö ÔÖ Òغ ØØÓÒ Ö ÓØØÓѹÙÔ ÖØÓÒ ÔÖÓ ØÖÓÙ Û ÓÒÒ Ò ØØÓÒ Ò Ý ÒÓÖÒ ØÙÖ ØÓ Ø Ý ÒÖ ÓÑØÖ ÓÒØÓÒ º Ì Ø ÔÔÖÓÔÖØ ÔÖÓÙÖ ÛØÓÙØ ÚÒ ÔÖÓÖ ÒÓÛÐ Ó Ø ÖÓ Òº ÑÖÒ ØÓ ÐÓÐ Ñ ÒÐÝ ÙØÐÞ ÒÓØ ÓÒÐÝ ÓÖ ØÖ ÒØØÓÒ ÙØ Ð Ó ÓÖ ÒÖØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ØÖÓÙÓÙØ Ø ÒØÖ ØÖÒ ÔÖÓ º ÀÓÛÚÖ Ò Ø ÓÒØÜØ Ó ØÖÒ Ø ÔÔÖÓ ÖÓÑ ÖÒØÒк ÌÖÒ ÙÑÙÐØ ÒÓÛÐ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÓÚÖ ØÑ Û Ò ÑÔÐÓÝ ØÓ Ò ÐÓÐ ØÖÙØÙÖ ÖÔÖ ÒØÒ Ø ØÖ ÐÒ Ò Ø ÙÖÖÒØ ÖѺ Ì ÐÓÐ Ñ ØÖÙØÙÖ ÐÒÖÐÝ ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÔÓÐÝÓÒ Ö ÑØ Ò Ø Ø ØÑØ ÐÒ Ôº ËÔÐÐÝ Ñ ÙÖÑÒØÚÐØÓÒ Ú Ý Ñ ÙÖÒ ÓØ Ø ÚØÓÒ Ó ØÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ ØÛÒ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ Ò Ø ØÖ º Ì ÑÓÐ ÙÔÔÓ ØÓ ÐÓ ÓÒ ØÓ ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ ØØ Ö ÐÒ ÓÙÒÖݺ Ý Ù ØÒ Ø ØÖ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø ÔÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ ÚØÓÒ ØÛÒ ÑÓÐ Ò Ö ÑÒÑÞº ÌÖÓÖ ØÛÓ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ñ Ù Ü ¼ µ Ò Ñ Ü ¼ µ Ö ØÐ º ÈÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ Ö Ð Ó ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ó ÔÓÐÝÓÒ º ÌØ Ø ÒÐÝ Ó ÐÓÐ ØÖÙØÙÖ ÐÐÓÛ ÖÓÑ Ø ÔÓ ØÓÒ Ø ÖØÓÒ ØÓ Ñ ÙÖ Ò ØÓ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ º Ì ÕÙØÓÒ Ó Ø ÂÓÒ Ó Ñ Ù ÚÒ ÝÕº ¾º¾½µº ÁÒ Ø Ñ ÛÝ Ø ÂÓÒ Ó Ñ ÖÚ ÛØ ÖÝ Ø Öº Ì ÓÖÞÓÒØÐ ÖØÓÒ Ò ¹ ÛÓÖÐ ÚÒ Ý Ï Äµ Ï ¼µ ÊÄ ¼ ек ÔÔÖÓÜÑØ Ò ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÖÑ Ø ÖØÓÒ Ö Ñ Ï Þ µ ¼ Þ Ü ¼ Ò Ó ¾º¾µ ÁÒ ÔÔÒÜ Ø ÛÓÖÐ¹Ñ ÑÔÔÒ ÓÖ Ø ÙÖÚ ØÒÒØ ÖØÓÒ Ö ÚÒº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÓØÒ Ø ÂÓÒ Ó Õº ¾º¾ Ø ÑÔÔÒ ÙÒØÓÒ µ ÚÒ Ý Õº º½µ ÖÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ØØ ÚØÓÖ Ü ºº Ô Û µ Ñ ÞµÜÝÞ µ Þµ ÚÒ Ü Ü ¾ Ô Û µ Ü Ñ Ü Þ Üµ Ý Ò Ï µ ¼ Ó Ï µ Ì ¾º¾µ Û ÒÓØ ÜÔÐØÐÝ ÛÖØØÒ ÓÛÒ Ù ØÓ Ø ÒÓÖÑÓÙ ÐÒØ Ó Ø ÜÔÖ ÓÒ º Ì ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÖÔ Ù Ø ÙÒÖØÒØÝ Ó Ø ÖØÓÒ Ñ ÙÖÑÒغ Ì ¹ ÖØÓÒ Ó ØÖ Ñ ÙÖ Ý Ø ÒÐ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ Ò Ø Ñ ÙØ ØÓ ÒÓ º ÚÒ ØÓÙ Ø ÐØÖ Ò Ó ØÓ ÑÜÑÞ Ø ÒйØÓ¹ÒÓ ÖØÓ Ø ÖÑÒÒ ÔÖÓÐ Ø ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ÖÒØ Ñ Ú Ö ØÓ ÔÓ ØÓÒ ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø ÒÖÝ Ñº ÓÒ ÕÙÒØÐÝ Ø ÚÖØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÚÖÝ Ò ÒÙÑÖ Ò ÔÓ ØÓÒº Ì ÓÖÖ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÙÒÖØÒØÝ ÖÚ Ò Ø ÓÐÐÓÛ¹ Ò Ý¹ÐÐÒ ÜÑÔк ÁØ ÙÑ ØØ Ø ÚÖÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÚÖØÜ ÔÓ ØÓÒ ÓÒ ØÖ Ó ÔÜк ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÙÑ ØØ Ø ÚÖÒ Ù ØÓ ÖÑÒØØÓÒ ÖØÓÒ Ý ÓÒ ÓÙÖØ Ó Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÔÒÙÐÖ ÚØÓÒ Ó Ø ÐÒ ØÓ ØÖ ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Û ÔÖÑØÖ Ó Ø ÜØÖØÓÒ ÐÓÖØÑ Ò Ù ÙÐÐÝ ÓÑÛÖ ØÛÒ ÓÒ Ò ØÛÓ ÔÜÐ º ÁÒ ÚÛ Ó º ¾º½ ÓÖ ÑÒØ Ó ÐÒØ Ð ¾¼ÔÐ Ø ÒÙÐÖ ÚÖÒ ÖÓÙÐÝ Á Ô Ð Æ º ÁÒ ÛÓÖ Ø ÐÒ ÖÔØÓÒ Ó Ñ ØÖÙØÙÖ ÒÙÖØ Ø ÑÓÖ Ó Ø ÓÖØÖ Ø ÑÒØ Öº ÅÓÖ ØÓÖÓÙ ÓÒØÑÔÐØÓÒ ÓÒ ØØ Ù Ò ÓÙÒ Ò º ÆÓØ ØØ ØÖ Ö ÓØÖ ÛÝ ØÓ ÐÓÐÐÝ ÜØÖØ Ñ ÙÖÑÒØ ºº ÀÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ØØ ÝÐ ÖÙÐÖ Ô ÖÔÖ ÒØØÓÒ º Ì ÀÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ð ÒÓ Ò ØÚ Ò Ø ØÖ ÓÐ Ó Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ó ÔÜÐ ÑÝ ÖÙº

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Validated Polygons u 1 u 2 u 3 Scan Image Line u Pred µ ÎÐØ ÈÓÐÝÓÒ Ó ÌÖ ÙÖ µ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÙÖ ¾º½ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÖÓÑ ÔÓÐÝÓÒ Ù Ò Èº º µ ÓÛ Ø ÚÐØ ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ö ØÒÒØ ØÓ Ø ØÖº º µ ÐÐÙ ØÖØ Ø ÜØÖØÓÒ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÓÙØ Ø ÔÖØ ÐÓØÓÒ Ù ÔÖ ÐÓÒ Ò Ñ ÐÒº Ø ÓØÓÒ Ð ÛØ Ø ÔÖÓÐÑ Ó ÖÐØÒ Ø Ó ÖÚ ÖÛ Ø ÒÑÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒ ØÓ Ø ØÖغ ÁÒ Ø Ó ÐÓÐ Ñ ÙÖÑÒØ ÒÖØÓÒ ØÓÒ ¾ºº º½ ÑÔÐ ÒÖ Ø ÒÓÖ ÐÓÖØÑ ÔÔÐ ØÓ ÓØÒ Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ø ÓÖ¹ ÞÓÒØÐ ØÒ Ó Ø ÒÖ Ø ØÓ Ø ØÖº Ì ÑØÓ ØÑ ÖÓÑ ÜÔÖÒ Ñ ÓÒ ÛÝ ÛÖ Ù ÙÐÐÝ ÓÒÐÝ ÒÐ Ñ ÙÖÑÒØ ÔÖ Òغ ËÒ Ò ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÙÖÒ ØÖÖÒ ÓØÒ ÝÐ ÑÙÐØÔÐ ÝÔÓØØÐ Ö ÔÓÒ ØÓÙº ÌÖÓÖ ÑÙй ØÔÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ø ÓØÓÒ ØÒÕÙ Ø ÔÖÓÐ Ø ÓØÓÒ ÐØÖ Èµ ÒØÖÓÙº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÑÒØÒ ÑÓÖ ÔÖØ Ó Ø ÐÖÝ ÙÐÐÝ ØÐ ÝÖ Ý ØÑ Ù ØØ ÝÖ Ò ÔÙÖÐÝ ÐÓÐ Ý ØÑ Ö ÓÑÔÖе Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ñ ÙÖ Ò ÓÖ¹ ÞÓÒØÐ ÖØÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø Ó ÒÒÒ Ø Ñ Ø ÑÙÐØÔÐ ÐÒ ÚÒÐÝ ØÖÙØ ÐÓÒ Ø ØÖ ÑÒØÒº ÌÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÒÓÛÒ Ò Ø ÐÒØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÒØÙÖÐÐÝ Ûغ Ì Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ö ÓÑÔÙØ ØÖÓÙ È º Ì È ÔÔÖÓÔÖØ ÛÒ ÑÒÝ Ó ÖÚØÓÒ ÑÙ Ø Ò ØÓ ÒÐ ØÖº ÊÓÙÐÝ ÔÒ Ø È Ú¹ ÐÝ Û Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÐÓ ØÓ Ø ÔÖØ ØÖØ Ò ØØÒÙØ ÓÙØÐÖ º ÚÒ Ñ Ö ÙÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ö Ù Ù Ò Ù Ù ÛÖ Ø ÛØ Ó Ø È ÐØÖ Ö Ö ¼ Ñ ÓÑÔÓ Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ñ ½ Ö ¾º¾µ ÈÑ ½ ¾º¾µ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË Ì ÛØ Ò Ö Ò ¼ ÈÑ ½ ¾º¾µ ÜÔ ½ ¾ ÖÌ Ë ½ Ö ¾º ¼µ ¾Ë ½ ¾ ½ È È È ¾º ½µ ÛÖ Ë Ø Ö ÙÐ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ È Ø ÔÖÓÐØÝ Ó ØØÓÒ ÛÒ Ø ØÖØ ÔÖ ÒØ Ò È Ø Ø ÔÖÓÐØݺ Ì ÖÒÓÑ ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÑÓÐ ÈÓ ÓÒ ÔÖÓ º ÁØ ÔÖÑØÖ ÒÓØ Ø ÔØÐ Ò ØÝ Ó Ø Ò ÐÙØØÖ Ò ÑÙ Ø Ô Ý Ò ÜÔÖغ ÆÓØ ØØ ÖÔÐÒ ÑÙÐØÔÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ý ÒÐ ÓÑÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ØÒÖ ÐØÖ ÕÙØÓÒ Ò ÒÖÐ ÖÕÙÖÒ Ô Ò ÓÒ ÒØÓ Ø ÐØÖ ÓÖ ÑÔÐÑÒØØÓÒº ÁØ ÔÓ Ð ØÓ Ñ ÓÑ ÑÔÐØÓÒ º Ì Ø ÖÒ ØÖÑÒ Ý Ø ÒÕÙÐØÝ Ö Ì Ë ½ Ö º ÁÒ Ø ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ Ø ÔÖÑØÖ ÓÑÑÓÒÐÝ Ø ØÓ Ù ØØ Ø ÔÖÓÐØÝ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ò Ø Ø ÖÒ È ¼º Òй ÓÓÙ ÓÒ ÖØÓÒ ÓÐ ÓÖ Ø ÑÙÐØÔÐ ÑÒ ÓÒ º ÀÒ È ½¼ ÙѺ Ì ÔÖÓÐØÝ Ó ØÖØ ØØÓÒ ºº ØÖÙ ÔÓ ØÚ ÖØ Ð Ó ÐÓ ØÓ ÓÒº ÀÒ ÓÒÐÝ ÑÐÐ ÖÖÓÖ ÔÖÓÙ Ý ÙÑÒ ØØ ÛØ Ò ¼ Ö ÞÖÓ ºº Ý ÝÒ ØØ Ø ÔÖÓÐØÝ Ó ÐÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÐÙØØÖ ÞÖÓº Ì ÐÐÓÛ ØÓ ÖØÒ Ø ØÒÖ ÙÔØ ÓÖÑÙÐ ÓÖ Ø ÓÚÖÒ ÑØÖ ÔÖÓÚ Ý Ø ÃÐÑÒ ÐØÖº Ì ÓÑÔÓ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØÒ ÓÑÔÙØ Ý ÚÐÙØÓÒ Ó ÛÖ ÑÓ ØÓ Ö Ñ ½ ÈÑ Ö ¾º ¾µ ½ ¾º µ ÖÓÑ Ø ÒØ Ó ÒÓØ ÚÒ ØÓ ÑÓÝ Ø ÙÔØ ÕÙØÓÒ Ý ÐØØÒ ¼Û ÚÓ Ø Ò ØÝ ØÓ ÔÝ Ø ÈÓ ÓÒ ÔÖÑØÖ Û ÓØÖÛ ÑÙ Ø ÚÒ ÓÑ ÔÖÓÖ ÚÐÙ Ý Ò ÜÔÖغ ÓÒ ØØ Ý Ý¹ÐÐÒ ÛØÓÙØ Ò ØÐ ØØ Ø Ø Ò ÐÛÝ ÕÙ ØÓÒÐ ÒØÖÚÒØÓÒº ¾ºº Ì ÌÖÒÙÐØÓÒ ÅÓÐ ËØÖÓÔ ÔÓÛÖÙÐ ØÓÓÐ Ò Ò ÒÐÝ º ËÐØ Ñ ØÙÖ Ö ÑÔÔ ØÓ ¹ ÔÓÒØ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ØØ ØØÓÒÖÝ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÑÖ³ ÒØÖÒÐ ÓÓÖÒØ ÖѺ Ì ÒÓÖÑØÓÒ Ó ÖØ ÚÐÙ Ø ÒÐ ÖØ ÖÓÚÖÝ Ó Ø ¹ Ô Ó ØÙÖ ÐÙ ØÖ Ò ØÖÓÖ Ñ Ø Ð Ø ØÓ ÓÑ ÜØÒØ Ø Ò ØÓ ÑÔÓ ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ØØÓÒ ÓÙØÓѺ ÓÒ Ó Ø ØÖÝ ØÖØÝ Ò Ø ÑÓÒÓ¹ ÙÐÖ ÖÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó ¹ ÕÙÒØØ ÛÒ ÔÖÓÖ ÒÓÛÐ Ó Ø ÓÒ Ö ÓØ

¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÑÔÐÓݺ ËØÖÓÔ ÓÖ ØÛÓ ÑÔÖÓÚÑÒØ ÙÔÓÒ ÔÖÓØÚ ÐÒ ÖÓÒØÓÒº Ö Ø ÒÓÒ¹ÖÓ Ñ¹ ÙÖÑÒØ Ö Öº ÀÖÒ Ð Ø ÑÓÖ ÚÒØ ÙÖÒ ØÖ ÒÖÓ Ù ÙÐÐÝ Ö ÐÙØØÖ Ò ÖÑÒØÓÒ Ó ÖÓ ÖÓÑ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ ÓÒ Ø Ó Ô ÔÖÓÔ¹ ÖØ ÐÓÒ ÙÐغ Ý ÒÓÖÒ Ø Ø ÓÚÖ ÖÓÙÒ ÓÖ Ý¹ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ¹ ÔÓÒص Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ ØÖÓ Ñ ÔÖ ØÓ Ð Ò Ø ÒÓÖÓÓ Ó Ø ÚÖØÐ ÖÓ ÑÓÐ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ Ö ÙÔÔÖ º ËÓÒÐÝ ØÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ò ÑÓØÓÒ Ò ÔÖغ Ì ÑÔÓ Ð ÖÓÑ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ ÙÒÐ ÙÖØÖ ÓÒ ØÖÒØ ÖÙ Ø ÖÓ Ô³ Ö Ó ÖÓѺ Ì ÓÑÑÓÒ ØÙÖ Ó ÑÒÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ º ÇØÒ Ø ÐÒ ÓÒÒ ØÓ Ö Ò Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒº ÐØÖ¹ ÒØÚÐÝ Ø ÐÒ ÛØ ÙÑ ÓÒ ØÒغ ÇÒÐÝ Ý Ù Ò ØÖÓÔ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ò Ðغ ÌÙ ØÖÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ ÒÚÙÐÐÝ ¹ ÓÖ Ø ÑÙÐØÔÐ ØÖØ ØÖÖ ¹ Ñ ÔÓ Ð Ý ÒÓÙÐÖ Ú ÓÒº ¾ººº½ ÅÓÐ ÒØÓÒ Ì ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÓÑÔÓÒÒØ ÖÔÖ ÒØÒ Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ò ÚÖ¹ ØÐ Ô Ó Ø ÐÒº Ì ÔÖÓØÓÒ ¾ Ó ¹ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓ Ø Ý¼¹ÔÐÒ Ó ÖÑ º ¾º½ µ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓк ÄÛ Ø ÔÖÓØÓÒ ÓÒØÓ Ø Ü¼¹ ÔÐÒ Ø ÚÖØÐ ÑÓÐ º ¾º¾¼º Ì ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ØÛÓ ÙÖÚ Ö ØÑØ Ý ØÛÓ ÔÖØ ÃÐÑÒ ÐØÖ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ò ÚÖØÐ Ô Ò ÑÓØÓÒ Ö ÙÑ ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒغ Ì ÐØÖ ØÖÙØÙÖ Ö ÒØÐ ÓÒÐÝ ØÖ ÓÖ¹ Ö ÔÓ ÐÝ Ö º ÌÙ ÓÖ Ø ÚÖØÐ Ô Ø Ñ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ô ÔÔÐݺ ÎÖØÐ Ó Ø ÖÐØÚ ØÓ Ø ÖÓÙÒ ÐÚÐ Ò Ø ØÖÒ ÒØ ÔØ ÒÐ Ö ØÑØ º ¾º¾¼º Ì ÓÖÞÓÒØÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÚØ ÓÒÐÝ Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÓØÓÒ ÖÓÑ Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÚÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º ËØÖÓ ÑØÒ ÔÖÓÚ ¹ Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ø ÓÓÖÒØ ÖÑ º Ì ¹ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÖÐØ ØÓ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ ÖØÐÝ ØÖÓÙ Ø ÂÓÒ Ó Õº ¾º¾¼µº ºº Ø ØÖÒ ÓÖÑ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ ÓÑ Ó ÓÐغ Ì ÚÖØÐ ÑÓÐ Ò ÒÐÓÓÙ Ñ Ó Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓк Ì Ñ ÙÖÑÒØÕÙ¹ ØÓÒ Ö ÖÔÔ Ó Ý ÑÔÐÝ ÓÔÝÒ Ø ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÂÓÒ ÑØÖÜ ÚÒ Ý Õº ¾º¾¼µ Ò ÖÔÐÒ Ü ¼ Ý Ý ¼ Ò Ý «º Ì Ø ÖÒ Ò ÐÐÔ ÓÐ ØÙ ÒÚÐÓÔÒ Ø ÔÖØ ØØ º Ì ÔÖÒÔÐ Ü Ö ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø Ü¹ Ò Ý¹Ü Ó ÖÑ Ù Ó Ø ØØ ØÐ ÒÔÒÒµ Ò Ó ÐÒØ ÑÜ Þ µ Ò ÑÝ Þ µº Ì ØÒÖ ÚØÓÒ Ó Ñ Ü Ò Ñ Ý Ö Ø ÑÒ ÓÒÐ ÐÑÒØ Ó Ø Ö ÙÐ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ë Þ µ Ì Þ µè Þ µ Ê Þ µµ ½ º ÌÝ Ö ÓÑÔÙØ Ý ØÖÒ ÓÖÑÒ Ø ØÑØÓÒ ÓÚÖÒ È ØÓ Ø ØÒ Þ ÛÖ ¾ ÀÖ Ø ÑÓÐ ÒÑÒ Ò Ø ØÖÑ ÔÖÓØÓÒ ÓÖ ¹ ØÙÖ ÓÔÖØÓÒ Ö ÓÑÛØ ÓÒÙ Òº Ì ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÚÒ Ø ÒÑ Ù ØÓ Ø Ø ØØ Ø Ö Ø ¹ ØÙÖ ÐÙ ØÖ ÒÖØ Ý ØÖÒÙÐØÓÒº ÓÒØÖÖÝ Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ Ö ØÙÖ ÐÙ ØÖ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø ØØ ÖÓÙÒ ÔÐÒº

ψ ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ½ vertical model projection of vertical shape r v lane boundary A^ α -y^ rotated coordinate system α z^ ψ x^ horizontal model r h projection of horizontal shape ÙÖ ¾º¾¼ ÌÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓк ÖÐ Ö ØØ ØÓ Ø ÔÖÓØÓÒ Ó ØÖÓ ØÙÖ ÓÒØÓ Ø ÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ ÔÐÒ Ó ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÒÚÖÐÝ ØØ ØÓ Ø Úк Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØÒ Ò Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÓÚÖÒ Ê Þ µº Ì Ñ ÙÖÑÒØ ÙÒÖØÒØÝ Ê Þ µ Ó Ø ¹ ÔÓÒØ ÖÚ ÖÓÑ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Ñ ÓÑÒ Ò ÐÒÖÞØÓÒ Ó Ø ØÖÓ ÑÔÔÒ Ù Ò Ö Ø¹ ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ ÜÔÒ ÓÒº ÁØ ÙÑ ØØ Ø Ñ Ñ ÙÖÑÒØ ÓÒØÒ ØÖ ÖÒÓÑ ÓÑÔÓÒÒØ Ø ÔÖØÝ Ò Ø ÓÓÖÒØ Í Î Ó Ø ØÙÖ ÔÓ ØÓÒº ÌÝ Ö Ù Ò ÙÒÓÖÖÐØ Ò Ö Ý Ø ÓÒÐ ÓµÚÖÒ ÑØÖÜ ¾ º ÏÒ Ø Á Ù Ò Ñ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÙØ ØÓ ÐÒÖ ØÖÒ ÓÖÑ Ø ÛÓÖÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ö Ù Ò ØÓÓº ÌÒ ØÖ ÓÚÖÒ ¾ Ó Ø ÓÖÑ Ê ¾ Ê Ì ¾ Á Ì Ì ¾º µ ÛÖ Ì ÑØÖÜ ÓÐÒ Ø Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ Ö ÓÒØ Ó Ø ÑÔÔÒº ÚÒ Ø ØÖ ÓÙÖ Ó ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Ñ ÓÑÒ Ø ÚÖÒ ¾ Ê ¾ ÜÝ ¾ Þ ¾ Ö ÓÑÔÙØ Ò Ø ÕÙк Å ÙÖÑÒØ Ò ÑÓÐ Ö ÖÐØ Ò ÓÖÒ ØÓ Ø Ö ÙÙÑ ÒØÓÒ ÚÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º Û Ö Ø ÐØÖÐ ØÒ ÓÖ Ü Þ ¹ÚÐÙº Ì ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Þ ¹ÓÓÖÒØ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÓÒØ ÛØ Ù ÔÖÓÙÖº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÑÒØÒ Ù Ø Ø Ñ ØÐ ÒØÓÒ ÐØØÐ ÑÔÐÝÒ ØÖ ÔÙÐÐØ Þ ¹ÚÐÙ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÙÑ ØÓ Ú ÞÖÓ ÙÒÖØÒØÝ ºº Ø ØÒ Þ ØÖÑÒ Øº ÌØ ÑÔÐØÓÒ ÒÓ Ø ÓÒ Ø ØÑØÓÒ ÓÒÐÝ ÓÖ ØÖØ ÖÓ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ ÓÖ Û Ø ÂÓÒ Þ Ü ÞÖÓº Ì ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÖÓÛ ÛØ ÒÖ Ò ÝÛ ÒÐ ÓÖ ÙÖÚØÙÖº ÌÒ Ø ØÒÖ ÚØÓÒ Ü Ò Ý Ö ÑÐÐÖ ØÒ ØÓ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÑÜ Ò ÑÝ º ÌÓ Ñ ÙÔ ÓÖ Ø ÒÓÖ ÙÒÖØÒØÝ

¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ò Þ ÙÔÔÐÑÒØÖÝ ÚÖÒ ÔÒÒ ÓÒ Ø Ý ØÑ ØØ Ù ØØ ÒÐÐÝ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÚÖÒ Ö Ê ¾ Ê ÜÝ ¾ Þ Üµ ¾º µ ÛÖ ¾ Ê ÜÝ ÒÓØ Ø ÐÓ Ò ¾ Ê ÖÐØÒ ØÓ Ø Ü ¹ÒÝ ¹ÓÓÖÒØ º ÐÙÐØÓÒ Ó Ê Ì ØÒ Þ ÙÒØÓÒ Ó ÔÖØÝ ÚÒ Ý Þ Ù Ó «¾º µ ÛÖ Ø ÛØ Ó Ø ØÖÓ Ö Ò Ù Ù Ø ÓÐ ÐÒØ ÓØ ÛØ Ø Ù¹ÓÓÖÒØ Ó Ø Ñº Á Ø ÔÖØÝ ÖÒÓÑ ÚÖÐ ÛØ ØÖÑÒ Ø Ò Ù Ò Ò Ø ÙÑ ØØ Ø ØÒ ÐÒÖ ØÖÒ ÓÖÑ Ó Ø ÖÒÓÑ ÚÖÐ Ø ÖÒÓÑ ØÒ ÜÔÖ Þ Ù Ó «Ù Ù Ò ØÓÓº Ì ØÒÖ ÚØÓÒ Þ Ó ¾ Ó «¾º µ Þ Ù ¾ Ó «¾º µ Ì ÐØÖÐ ØÒ Ü ÓÑÔÙØ ÖÓÑ Ø ÔÖØÝ ØÖÓÙ Ü Ù ¾º µ ÛÖ Ò Ù Ö ÙÑ ØÓ Ú Ù Ò ÖÒÓÑ ÚÖ ÓÒ Ò Í Ö ÔØÚÐݺ ÌÒ ÚÒ Ý Ü Ù ½ Í Ù ¾ ¾º¼µ Ì ØÒÖ ÚØÓÒ Ó Ü Ùµ ¾ Ù ¾ µ ¾ Ì Ø ÓÚÖ ÖÓÙÒ ÑÓÐ Ù Ò ØÖÓÙ Ý Ù Ú Ú ØÒ «µ ½ Ú ØÒ «µ Ú Î Î ¾º½µ ¾º¾µ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÛÖ Ú Ø ÒÐÓ Ó Ù Ò Ø Ú¹ÖØÓÒº ÌÒ ÜÔÖ Ý Ù Ú Ò Ø ØÒÖ ÚØÓÒ Ý Ø ÓÖÑ ½ ØÒ ¾ «µ ½ Ú Ú ØÒ «µµ ¾ Î ¾º µ Ý Ú Ù Ø Ý µ Ù ¾ ½ ØÒ ¾ «µ Ú ½ Ú Úµ ¾ ØÒ «µµ ¾ Ú ¾ºµ ÐÙÐØÓÒ Ó Þ Üµ Ì ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Ñ ÙÖ Þ ¹ÚÐÙ Ñ ÙÔ ÓÖ Ý Ò Ò ÙÒÖØÒØÝ Þ Üµ ØÓ Ø Ü ¹Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÚÐÐ ØÓ Ø ÖØÓÒº ÌÖÓÖ Ø ÔÖØ ØÖ ÙÑ ØÓ ÓÒ ÛØ Ø ÖÓÙÒ ØÖÙØ ÐÒ ÓÙÒÖݺ Ì ÑÔÖÐÐÝ Ù Ø Ý Ø Ó ÖÚØÓÒ ØØ Ø ÚÖØÐ ÑÓØÓÒ ÑÙ ÑÐÐÖ ÑÒØÙ ØÒ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓØÓÒº ÌÒ Ò ÙÒÖØÒØÝ Þ Ò Þ Ú Ö ØÓ ¾ Þ Üµ ¾ Þ ¾ ÑÜ Þµ ¾ Þ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ Ñ Û Þµ Þ ¾ ¾ºµ ÛØ Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ ÜÔÒ ÓÒ Ó Ø Ô ÑÓÐ ÚÒ Ý Õ º ¾ºµ Ò ¾º¾µº Ì ÓÒØ Ó Ø ÑØÖÜ Ò Õº ¾ºµ Ö Ñ Ü Þ Þ ¼ Ü ¼ Ò ØÒ Þ Ó ¾ Ñ Û Þ Ó ¾ºµ ÜÔÖ ÓÒ ¾ºµ ÞÖÓ ÛÒ Ø ÚÐ ÖÚ ÓÒ ØÖØ ÖÓ Ò ÒÖ ÛÒ Ø Ø ØÙÖÒ Ø ÜÔØ ÔÖÓÔÖØ º ¾ººº¾ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ì ØÙÖ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÜØÖØ Ý Ö Ø ÔÔÐÝÒ Ø ØÙÖ ØØÓÖ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº ØÓ Ø ÑÓÒÓÙÐÖ Ñº ÌÙ ÒÝ ÖØÒ ÓÖ Ø ÐÓÒ Ö Ó Ñ ÔÖÓ Ò ØÐÐ ÑÓÒÓÙÐÖº ÁØ ÓÒÐÝ Ù ÕÙÒØÐÝ ØØ Ø ÔØ ØÖÑÒ Ý ÓÖÖÐØÓÒ ØÖÓ ÑØÒº ËÙÔÜÐ ÙÖÝ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ú ÖÓÑ ÔÖÓÐ Ø ØÖÓÙ Ø ÓÖÖÐØÓÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÔÖØݺ Ì ÑØÓ ÒÓØ ØÓÖÓÙÐÝ ÒÓÙÐÖ Ò Ø ØÙÖ Ö ØÖ ÓÚÖ ØÑ Ò Ø ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ ÕÙÒº Á ØÙÖ ÙÑ ÑÒÑÙÑ Ö Ù Ò Ø Ñ ÓÑÒ Ø Ó ÒÓØ Ò ÖÐÝ ÑÔÐÝ ØØ Ø ÓØ ¹ ØÙÖ Ø ÒÖ Ø ÒÓÖ ØÓ Ø ÔÖØ ØÖØ Ò Ø ¹ ÛÓÖк ØÖÙ ÒÓÙÐÖ Ý ØÑ ØØ ØÖ ØÙÖ ÓÚÖ ØÑ

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ò Ø ¹ Ô ÓÑ ØÓ ÖÒØ Ö ÙÐØ Ò ÓÑ Ò ØÒ º ÁØ ÒØÙØÚÐÝ ÚÒØ ØØ Ø ÔÖØÝ ÖÒ Ò Û Ø ØÖÓ ÑØ ÓÙØ ÔÒ ÓÒ Ø Þ Ó Ø Ø ÖÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ØÑØ ÐÒ Ò ÓÖÞÓÒØÐ ÖØÓÒº Ä ÓÚÓÙ ØØ Ø ÚÖØÐ ÙÒÖØÒØÝ Ð Ó ÔÐÝ ÖÓк Ì Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÓÙØ Ò Ñ ÐÒ º ËÙ Ò Ñ ÐÒ Ò ÐÓÒ ÛØ Ø ÓÐ ÔÓÒØ ÔÐÒº Ì Ñ ÙÖ ØÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØ ØØ ÔÐÒº Ò ÖÖÓÖ Ò Ø ÚÖØÐ ØØ ÚØÓÖ Ö ÙÐØ Ò Ø Ó Ø ÒØÖ ØÓÒ Ì ÚÖÒ Ó Ø Ò Ó Þ ÚÒ Ý Þ Ú Ú ¼µ Ò «ØØ Ú Ó «ØØ Ý ¼ Ú Ú ¼ µó «ØØ Ú Ò «ØØ Þ Ý ¼ Þ ¾ «¼ Ó «µ ½ µ ¾ºµ Ý ¼ Þ Ú Ù Ø Þ Ý ¼ ¾ È ¼¼ ¾ Þ È «½½ ¾ºµ ÛÖ È Ø ¹Ø ÐÑÒØ Ó Ø ÔÖØÓÒ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ó Ø ÚÖØÐ ÑÓÐ ÓÑÔÓÒÒغ Ì ÔÖÓÔØÓÒ Ó ØØ ÒÓ ÓÙÖ ØÓ Ø Ñ ÓÑÒ Ò ÓÑÔÙØ ÝÖÛÒ ÙÔÓÒ Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÖÐØÓÒ ÚÒ Ò ÔÔÒÜ Ò Ý Õ º ¾ºµº Ì ÓÒ ÕÙÒ Ö ØÛÓÓк Ö Ø Ø ÔÖØÝ ÖÒ Ó ØÖÓ ÑØÒ ÑÙ Ø Ô Ò ÖÖ Ó Ø ÙÒÖØÒØÝ Ò Þ º ËÓÒÐÝ Ø ÖÒ Ø Ó ØÙÖ ØØÓÒ ÑÙ Ø ÜØÒ ÝÛ ÒÐ Ò ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖ º ÌØ ÖÓÓØ Ò Ö ÓÒÒ ÒÐÓÓÙ ØÓ ØØ ÔÖ ÒØ Ò Ø Ô ÓÒ Ø ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Þ Üµ Ò ØÓÒ ¾ººº½º ÆÓØ ØØ Ø ÚÖØÓÒ Ó Þ ÒÙ Ý Ø ÚÖØÐ Ý ØÑ ÒÓ Ó ÒÓØ Ø Ø ÖÙÑÒØ Ó ØÓÒ ¾ººº½ Ø Ó Öº ÌÖ Ø ØÙÐ ÚÐÙ Ó Þ ØÖÑÒ Ý ØÖÓ ÑØÒ ÑØÓ ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒØ Ó Ø ÑÓÐ ÙÒÖØÒØݺ ¾ºº ¾ººº½ ÜÑÒØÓÒ Ó Ø ÅÓÐ Í Ò ËÑÙÐØÓÒ ÌÓÓÐ ËÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ì ÔÙÖÔÓ Ó ÑÙÐØÓÒ Ý ØÑ ÚÖØÓÒ Ò ÒÚ ØØÓÒ Ó ÝÒÑ ÚÓÖ Ö Ó ¹Ø Ù ÒÓ ÛÖÓÒ Ø ÓØÓÒ Ò ÑÓÐ ÒÓÒ ØÒݺ ËÑÙÐØÓÒ ÓÒ ØÖÒ ØÓ ØØ Ö Ó ÔÔÐØÓÒº ÁØ ÒÓØ ÛØÒ Ø ÓÔ Ó Ø ÖØØÓÒ ØÓ ÑÓÐ Ø ØØ ØÐ ÚÓÖ Ó Ø ÙÖÒ ÖÓ Ô ÓÖ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØÓ ÓÛ ØÝ Ø Ø ØÑØÓÒ ÓÙØÔÙØ ÓÒ Ý ÓÑ ÓØÖ ÑÙÐØÓÒ ØÓÓÐ º Ì ÖÓ Ô ÑÓÐ ÓØ ÚÖØÐÐÝ Ò ÓÖÞÓÒØÐÐݺ ÁÒ ÓÖÒ ÛØ ÖÑÒ ÖÓ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÖÙÐØÓÒ ÓÖ ÛÝ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ ÚÒ Ý ÐÓØÓÐ ¹ ÑÒØ ØØ Ö ÑÓÓØÐÝ ÓÒØÒغ ÄÛ Ø ÚÖØÐ ÑÓÐ ÑÓÓØ ÕÙÒ Ó ÔÖÓÐ ÙÖÚ ÑÒØ º Ì ÑØÑØÐ ÖÔØÓÒ Ó Ø ÖÓ Ô ÑÓÐ ÖÐÞ Ý ÒØÓÒ Ó ÐÓÐ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÓÓÖÒØ ÖÑ Ø Ø ÓÖÒ Ó ÐÓØÓÐ ÔÖÓÐ ÑÒغ Ý ÙØÐÞØÓÒ Ó ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ø ÐÓÐ ÖÑ Ö ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÐÓÐ ÖÖÒ ÖѺ ÏØÒ Ø ÐÓÐ ÖÑ Ø Ü Þ¹ÓÓÖÒØ Ó Ø ÐÓØÓ Ö ÚÒ Ý Ö ÒÐ ÒØÖÐ ºµ Û Ò ÒÓØ ÓÐÚ ÒÐÝØÐÐݺ ÌÝ Ö ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÔÓÛÖ Ö Ü¹ ÔÒ ÓÒ º ÐØÓÙ Ø ÜÔÒ ÓÒ Ö Ó ÓÖÖ Ò ÙÔÔÖ ÐÑØ ÓÒ Ø Ö ÐÒØ ÓÖ Û Ø ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒ ÑÙ Ø ÒÓØ Üº Ì Ñع ÑØÐ ÖÔØÓÒ ÚÒ Ò ØÐ Ò ÔÔÒÜ º ÀÖ Ø ÓÙ ÓÒ Ø ÖÔÐ ÓÙØÔÙغ z -0.05 m 0.05 m ċ 20m 15m 10m horizon 16m 12m ÙÖ ¾º¾½ ÜÑÔÐ Ó Ø ÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÖØÒÒ ØÓ Ø ÒÚ ØØÓÒ Ó ØÓÒ ¾ººº º À¹ÓÖÖ ÖÚØÚ Ö ÔÖÓÙ Ý ÕÙÒ Ó ÓÖØ ÑÒØ Ó ÐÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ º Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÒ ÔÐÓØØ Ò Ø ÖÔ ÓÒ Ø Öغ Ì ÑØÑØÐ ÖÔØÓÒ ÔÔÐ ÓÖ Ø ÖÓ ÔÒ ÒØÖ ÐÒµº ÒÝ ÐÒ ÓÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò Ý Ø ÓÖØÓÓÒÐ ØÒ ØÓ Ø ÖÓ ÔÒº ÖÓ ÒÖÓ ÓÑÔÓ Ó ÑÙÐØÔÐ ÙÖÚ ÒÒ Ø ÓÙÒÖ Ó ÓÒ ØÒØ ÖÝ ÐÚÐ ÖÓÒ º ÓÖ ÜÑÔÐ ÓÐ ÐÒ ÑÖÒ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÙÖÚ ÓÒ ÓÖ ºÒ ÜÑÔÐ Ó Ø ÖØÐ Ñ ÚÒ Ý º ¾º¾½º Ì ÖÔ ÒÑØÓÒ ÔÖÓÙ Ý ÒÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ó ÒÝ ÐÒ ÙÖÚ ÛØ ÔÐÒ ÓÒ ØÖÓÙ Ò Ñ ÐÒ Ò Ø ÓÐ ÔÓÒغ ÌÙ Ø ÐÓÖØÑ ÑÐÖ ØÓ Ø ÖÝ ØÖÒ ÑØÓ Ù ØÓÑÖÝ Ò ÓÑÔÙØÖ ÖÔ º ÒÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ ÒÚÓÐÚ ÒÙÑÖÐ ÓÑÔÙØØÓÒº ÁØ Ð Ó ÖÕÙÖ ÖÙÐ ÓÒ ÖØÓÒ Ó ÛØ ÔÓÖØÓÒ Ó ¹ ÑÒØ Ú Ð ÓÖ ÓÐÙº Ì ÒÓÖÑÐ ÔÖ ÔØÚ ÓÒ Ø ÖÓ ÚÛ ÖÓÑ Ø ÚÖØÙÐ ÑÖ ÑÓÙÒØ Ò Ø ÛÒ Ð Ð Ò ÖÐ ÛÓÖк ÙØ ÐØÖÒ Ø ÚÖØÙÐ ÚÛ Ù Ø ÔÖÑØÖ ØØÒ Ûݺ Á ÓÒ ÒØÖ Ø Ò ÒÚ ØØÒ Ø Ø Ó ÑÖ ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ ÓÒ Ñ ÔÖÓ Ò Ò ØÑØÓÒ ÒÓ ÐÓÖØ ÑÒÐ Ù ØÑÒØ Ó ÖÐ ÑÖ Ý ØÑ Òº

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÉÙÒØÞØÓÒ ÖÖÓÖ ÓÙÖ ÛÒ ÔÙØØÒ ÓÙØ Ø ÒÙÑÖÐ ÚÐÙ Ó Ø ÒØÖ ØÓÒ ÔÓÒØ ÓÒ Ø ÖÒº ÐØÓÙ Ø ÖÔÐ ÓÙØÔÙØ Ù ÙÐ ÓÖ Ñ ÔÖÓ Ò Ò ÔÐÙ ÐØÝ Ó Ø ÑÙÐØ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø ÒÓØ Ò ÖÝ ÓÖ Ø ØÑØÓÒº ÌÙ Ø Ð Ó ÔÓ Ð ØÓ Ô Ø ÖÔÐ ÓÙØÔÙغ Ì ÒÙÑÖÐ ÚÐÙ Ö ÖØÐÝ ÙÔÔÐ ØÓ Ø ØÑØÓÒ ÛØÓÙØ ØÞØÓÒº ¾ººº¾ ËÑÙÐØÓÒ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ ÌÓÒÚ ØØ Ø Ø Ó ÔØ ÑÓØÓÒ ÓÒ Ø ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ø ØÖÒ ÒØ ÔØ ÒÐ «ØÖÒ Ó Ø ÚÖØÙÐ ÑÖ ÙØ ØÓ Ó ÐÐØÓÒº ÏÒ ÚÐ ÐÖØ Ø Ø ÒØÓ ÖÓØØÓÒÐ ÑÓØÓÒ ÓÙØ Ø ÐØÖÐ Ü Ø ÔØ ÑÓØÓÒ ØØ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ö Ý Ø ÓÐÙØÓÒ Ó ÓÒ¹ÓÖÖ Ç ÚÒ Ý Đ«ØÖÒ «ØÖÒ ¾ «ØÖÒ ÐÓÒ ¾ºµ ÛÖ ÑÔÒ ÓÒ ØÒØ Ø Ó ÐÐØÓÒ ÖÕÙÒÝ ÛØÓÙØ ÑÔÒ Ò Ø ÐÓÒØÙÒÐ ÐÖØÓÒ ÐÓÒ Ø ÖÚÖ Ó Ø Çº ÚÒ ØÓÙ ÖÐ ÛÓÖÐ Ó ÖÚ¹ 2.5 0.06 2 1.5 0.04 1 0.02 x 0 /m 0.5 0 ψ/rad 0-0.5-0.02-1 -1.5-0.04-2 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000-0.06 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 t/ms t/ms µ µ ÙÖ ¾º¾¾ ËÑÙÐØ ÔØÒ Ó ÖÚ Ý Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓк Ì ÐØÖÐ Ó Ø µ ÛÐÐ Ø ÝÛ ÒÐ µ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ ÔÓÖØÖÝ Ø ØÝÔÐ ÝÒÖÓÒÓÙ ÚÓÖº ÖÔ µ Ð Ó ÓÒØÒ Ø ØÖÙ ÔØ ÒÐ Û ÓÒÐÝ Ý ÒØ Ñ ÑÔÐØÙ Ø ØÑØ ÔØ Òк ØÓÒ Ó «ØÖÒ Ó ÒÓØ ÜØ ÙÒÒ Ó ÐÐØÓÒ Ø ÑÙÐØÓÒ ÑÔÒ ØÙÒ ÓÛÒ ØÓ ÒÓØ Ó ÙÖ Ø ÐÐÙ ØÖØÚ ÓÙØÓÑ Ó Ø ÜÔÖÑÒØ º Ì ÚÖØÙÐ ÖÓ ØÖØ Ø ÛØ º Ѻ Ì ÚÐ ¼º¾Ñ Ó Ø ÒØÖ ÐÒ ØÓ Ø Ðغ Ì ÚÐ ÓÖ ÕÙÚÐÒØÐÝ Ø ÑÖ Ø ÖÓØØÓÒ ÒØÖ ÛÖÓÒÙÐÐÝ ÙÑ ØÓ Ð Ø Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒµ ÔØ ÙØ ÑÓÚ ÓØÖÛ ÛØ ÐÒÖ ÓÒ ØÒØ ÑÓØÓÒº ÁÒ º ¾º¾¾ Ò º ¾º¾ Ø ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ó Ø ÔÖÓØÓÒ Ò ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓ¹ Ð Ö ÔÐÓØغ ÓÖ ÓØ Ý ØÑ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ ÑÙ Ø ÖÑÒ ØÝ Ø ÐÐ ØÑ Ò Ø ÑÓØÓÒ³ ÓÖÞÓÒØÐ ÓÑÔÓÒÒØ ÞÖÓ ÚÒ ÛÒ Ø ÚÐ ØÖØ ØÓ ÔØ Ø Ø ¼¼Ñ º Ì ÖÖÓÒÓÙ ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ó Ø ÑÓÒÓÙÐÖ Ý ØÑ Ö ÓÛÒ Ò º ¾º¾¾ µ

¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË 2.5 0.06 2 1.5 0.04 1 0.02 x 0 /m 0.5 0 ψ/rad 0-0.5-0.02-1 -1.5-0.04-2 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000-0.06 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 t/ms t/ms µ µ 2.5 0.04 2 0.03 1.5 0.02 1 0.01 y 0 /m 0.5 0-0.5 α/rad 0-0.01-1 -0.02-1.5-0.03-2 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000-0.04 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 t/ms t/ms µ µ ÙÖ ¾º¾ ËÑÙÐØ ÔØÒ Ó ÖÚ Ý Ø ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓк ÄØÖÐ Ó Ø µ Ò ÝÛ ÒÐ µ Ö ÓÒ ØÒغ Ì ÚÖØÐ Ó Ø µ Ò Ø ÒÐ Ö ÒÙ ÓÐ ÙÒØÓÒ Ó ØѺ ÖÔ µ Ð Ó ÓÒØÒ Ø ØÖÙ ÔØ ÒÐ Û ÖÓÚÖ ÛØ ÓÒÐÝ ÑÐÐ ÖÖÓÖº ÓÖ Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ò µ ÓÖ Ø ÝÛ ÒÐ º Ì ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÓÐÐÓÛÒ Ø ÖÚÒ ÑÖ ÔØ ÒÐ Ö ÒÙ ÓÐ ÙÒØÓÒ Ó ØѺ ÌÖ Ó ÐÐØÓÒ ÑÔÐØÙ ÔÒ ÓÒ Ø ÐØÖÐ ØÒ ØÓ Ø ÓÐ Öݺ ÀÒ Ú ÙÐÞ Ò º ¾º¾¾ µ ÓÒÐÝ Ý ÒØ Ö Ø ÑÔÐØÙ Ó Ø ÖÚÖ Ò Ø ØÑØ ÔØ ÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÒØк ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ º Ì ØÖÓ Ý ØÑ ÔÖÓÚ Ø ØÖÙ ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ º Ì ÓÖÞÓÒØÐ ØØ º ¾º¾ µ Ò µ Ö ÓÒ ØÒغ Ì ÔØ ÒÐ ÖÓÚÖ ÖÓÑ Ø Ñ ÛØ ÓÒÐÝ ÐØØÐ ØÑ ÐÝ Ò ÑÐÐ ÖÐØÚ ÖÖÓÖ º ¾º¾ µµº Ì ÒÙ ÓÐ ÚÖØÓÒ Ó Ø ÚÖØÐ ØÒ º ¾º¾ µµ Ù ØÓ ÒÓÒ¹ÞÖÓ ÐÓÓ¹ ØÒº ÁØ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÚÒ Ø ÔÖÓÙØ Ó ÔØ ÒÐ Ò ÐÓÓ¹ ØÒº Ì ØÑØÓÒ ÒÓØ ÔÖØÐÝ ÑÓÓØ Ø ÒÝ ØÑ Ù ØÓ ÕÙÒØÞØÓÒ ÖÖÓÖ Ò Ø ÖÔ¹ Ð ÓÙØÔÙØ Ò ÖØ ¹Ø Ó Ñ ÔÖÓ Ò ºº ÚÖØÓÒ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ Û ÔÒ ÓÒ ÛØ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØÒ Ø Ð Ó ÚÛ Ó Ø ÚÖØÙÐ ÑÖº

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ¾ººº ËÑÙÐØÓÒ Ó ÅÓÐ ÁÒÓÒ ØÒÝ ÌÓ Ù ØÒØØ Ø ÒÓØÓÒ Ó ØÑØÒ ÐÓÐ ÐÒ ÔÖÓÔÖØ Ø ÖØÒ ÐÓÓ¹ ØÒ Ò Ø Ó ÐÓÐ ÐÒ ÑÓÐ Ø ÖÓ Ô Ù ØØ ÐÖ ÙÖÚØÙÖ Ô Ö ÔÖ ÒØ ÛØÒ Ø Ú ÙÐ Ð ÔØ Ò º ¾º¾½º Ì ÐÓÐ ÓÑØÖ ÑÓÐ ÐÓØÓ Ø ÓÖÒ Ó Û ÐÓØ Ø Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ ÒÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÕÙÓعÙÒÕÙÓØ ÖйÛÓÖÐ ÖÓÙÒ ØÖÙØ Û Ö Ø ÚÖØÙÐ ÖÓº Ì ÐÒ ØÑØÓÒ ÐÓÖØÑ Ò Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ Ö ÓÒÙÖ Ù ØØ Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÕÙÖ ÖÓÑ Ø ÖÓÒ Ó ÙÖÚØÙÖº Á ÖÐ ØØ ØÖÓÙ Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ó ØØ ÖÓÒ ºº Ù Ò Ä˹ص Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ Ð ÓÙØ Ø ÓÔØÑÐ Öк ÅÒÝ ÙÑÔØÓÒ Ó Ø ÐÓÐ ÑÓÐ Ý ØÑ Ö ÚÓÐغ ËÔÐÐÝ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ Ó ÖÐ ÒØÖ ØÓ Ø Ü¹Ü Ó ÖÑ ÒÓØ ÑÐÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÖÐ ÖÙ ÛØ ÑÔÖ Ø ÒØÓÒ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÒº ÌÙ Ø Öй ÛÓÖÐ ÖÓ Ô Ò ÒÓØ Ó ÖÚ Ý ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ÑÔÐÓÝÒ ÐÓÐ ÑÓÐ Ø ÛÝ Ý ØÑ Óº 2 2 1 1 x 0 /m 0 x 0 /m 0-1 -1-2 -2 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 t/ms 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 t/ms µ ÄØÖÐ Ç Ø ÄÓÐ ØÑØÓÒ µ ÄØÖÐ Ç Ø ÐÓÐ ØÑØÓÒ ÙÖ ¾º¾ ËÑÙÐØ ÑÓÐ ÒÓÒ ØÒݺ ÄÓÐ ÑÓÐ µ Ò ÐÓÐ ÑÓÐ µ Ö ÔÔÐ ØÓ Ø Ñ ØØ Ñ º ¾º¾½º ÈÐÓØØ Ö Ø ÐØÖÐ Ó Ø º ËÑÙÐØÓÒ Ù ØÓ ÒÖØ Ù ÒÖÓº Ì ØÑØÓÒ ÓÔÖØ ÓÒ Ø ØØ Ñ Ó º ¾º¾½º Ì ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ÔØ Ò º ¾º¾ µ Ò µº ÇÒÐÝ ÐØÖÐ Ó Ø Ö ÔÐÓØØ Ò ÐÐ ÓØÖ ØØ Ó ÒÓØ ÖÚÐ ÒÝ ÑÓÖ Ò Ø ÒØÓ Ø ÔÒÓÑÒÓÒº ÏÖ Ø ÐÓÐ ÑÓÐ ÓÒÚÖ ÛØÒ ½ Ø ÐÓÐ ÑÓÐ ÖØ Ó ÓÖ ÑÓÖ ØÒ ½¼ ÛØÓÙØ ÓÛÒ ÒÝ Ò Ó ÓÒÚÖÒº ÁÒ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø ÓÒÚÖÒ Ö ØÓ Ø ÔÓ Ðº ÙÖØÖÑÓÖ ÒØÐÞØÓÒ Ó ÐÓÐ ÑÓÐ ÖÓÑ Ø Ø ÓÑÔÐØ ÛÒ Ø ÓÒ Ö ÓØ Ú ÒÓÒ¹ÞÖÓ ÙÖÚØÙÖ Ò Ø ÑÓÐ Ò ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ ÙØ ÒØØÚ ØÖ Ö Ò ÖÑÓØÐÝ Ò Ò Ö ØØ Ø Ð Ø Ñ º

¾ºº ÁÆÌÊÌÁÇÆ Ç ÌÌÁÇÆ Æ ÌÊÃÁÆ ¾º ¾ºº½ ÁÒØÖØÓÒ Ó ØØÓÒ Ò ÌÖÒ ÅÓØÚØÓÒ Ì ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÜØÖÑÐÝ ÝÒÑ ÄÒ ÑÖ ÒÛ ÐÒ ÑÖ ÓØÖ ÖÓ ÒØÖ Ø Ò ÖÓ ÛÐ ÓÑ ØÓ ÚÛº Ì ÐÒ ÔÖÓÔÖØ Ö ÓÒ ØÒØ ÓÒÐÝ ÓÖ ÖÐØÚÐÝ ÓÖØ ØÖÚÐ ØÒ º ÀÒ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÙØÓÒ ØÓ ÙÔØ ÓÒØÒÙÓÙ Ðݺ Ì ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ ÔØÙÖ Ò Ø ÓÖ ÔÓÓÐ Ó ØÖ º ÆÛ ÝÔÓØØÐ ØÖ Ö ØÓ Ø ØÖ ÔÓÓÐ Ö ÙÐØ Ó Ø ÐÓÐ ØØÓÒº Ì ÙÒÖÐÝÒ ØÖÒ Ù ØÓ ÚÖÝ Ø ÝÔÓØ ÙÔØ Ò Ø ÓÒÒ Ò Ø ÖÓ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÑÔÐ Ý ØÑ ÛØ ÐØÖÒØÒ ØØÓÒ Ò ØÖÒ ÑÓ Ò ÙÒØ Ò ÓÒ ØÒØ ÒÐÝ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ÔÒ Ðº ÊØÖ ÓÖÒÞÒ ÙÖÚÐÐÒ Ó ØÖ ÙÑÒØ ØÓ ÒÓÖÔÓÖØ ÝÑÓÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ØÓ Ò ÙÖ ØØ Ø ÒÖ ÐÓÐ ØØÓÒ Ò Ø ÑÓÐ ØÖÒ Ö ÒØÐÝ ÒØÖØ Ù ØØ Ø ÚÒØ Ó ÓØ ÔÖØ ÓÑ ØÓ ÖÙØÓÒº µ ÁÒØÖ ØÓÒ µ ÅÖÒ ÄÒ µ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ÎÖ¹ ØÓÒ ÙÖ ¾º¾ ÜÑÔÐ Ó Ø ÝÒÑ ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒغ ÏÖ Ò ÙÔØ ØÓ Ø ÒÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÖÕÙÖ ÓÖ Ø ÝÖ Ý ØÑ ÔÐÝ Ò µ Ò µ ÛÝ ØÜØ Ó ØÓÒ ¾ºº½µ Ø ÐÓÐ Ý ØÑ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ØØ Ø ÖØ ÓÙÒÖÝ µº Ò ÜÑÔÐ ÐÐÙ ØÖØ Ø ØÖ ÓÖÒÞØÓÒº º ¾º¾ µ ÓÛ Ø ØÖÒ ØÓÒ ÖÓÑ ÙÖ ØÓ ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ º ÁØ ÓÚÓÙ ØØ ÚÒ ØÓÙ Ø ÐÒ ÓÙÒÖݳ ÓÑØÖ Ô ÑÓÓØ Ø ÓØÖ ÔÖÓÔÖØ Ö ÓÒØÒÙÓÙ º ÁÒ Ù ØÙØÓÒ ØÖÒ Ö ØÓ ÔÖÓ ÑÓÓØÐݺ ÀÓÛÚÖ Ø ÓÒØÒÙÓÙ ÖÝÐÚÐ ØÖÙØÓÒ ÔÖÚÒØ Ö Ñ ÙÖÑÒØ ØÓ ÔÖÓÚ ÔÖÔØÙÐÐÝ ØÓ Ø ÃÐÑÒ ØÑØÓÒ Ò ÐÓÐ ØÙÖ ØØÓÒ ÙÑ ØÑÔÓÖÐÐÝ ÓÒ ØÒØ ØÙÖ º ÌÒ Ø ÑÒØ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒ ÝÐ ÔÓÓÖ ÓÖº Á Ø Ü ÖØÒ ØÖ ÓÐ Ø ØØÓÒ ØÖÖ ØÓ ÓÖ Ù ØØÙØ ØÖº Á ØØÓÒ Ù ÙÐ ÒÛ ØÖ ÛÐÐ ÒØØ Ò ØÖ ÚÖØÓÒ Ý ØÖÒ ÓÚÖ ØÑ ØÓ Ø Ø Ó ÐÒ ØÖ º Á Ø ÓÑØÖ ÑÐÖØÝØÛÒ ÒÛ Ò ÓÐ ØÖ ÓÓ ÒÓÙ ØÝ ÙÑ

¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÑÐÖ ØØ Ò Ø ØÛÓØÖ Ö ÑÖº ÌÖÙÔÓÒ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ ÓÒØÒÙ ÛØ Ø ÐÓÐ ØØÓÒ ÔÖÓ Ó Ø ÒÛÐÝ ØÖ Ò Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ó Ø ÓÐ ØÖº ¾ºº¾ ¾ºº¾º½ ÌÖ ÇÖÒÞØÓÒ ÑÒØ Ì ÔÚÓØÐ ÓÔÖØÓÒ ÓÒ Ø ØÖ ÔÓÓÐ Ø ÑÒØ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒº ÐÐ ÓØÖ ÓÔÖØÓÒ ÑÔÐÓÝ Ø ÓÖÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÖ ÑÒØÒÓÒÛÝ ÓÖ ÒÓØÖº ÀÖ Ø ÑÒ ÓØÚ Ó ØÖ ÑÒØ ØÓ ÒØ ÛØÖ ØÖ Ò ØÓ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÓÖ ØÓ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº Ì Ò ÑÒÝ ÓÖ ÙÒØÓÒ ÔÖØ Ó ÃÐÑÒ ØÖÖ ØÓ Ó ÖÚ Ø Ö ÙÐ ØØ Ø Ö Òµ ½ Æ Æ ½ ¼ Ù Ì Ò Ë ½ Ò Ù Ò ¾º¼µ ØÓ Ñ ÙÖ Ø ØÖ ÕÙÐØݺ ÁÒ Ø ÙÑÙÐØÚ ¹ ÕÙÖ ÓÖ ÙÒØÓÒ ¾º¼µ Ù Ø Ö ÙÐ ÚØÓÖ Ó Ø ÔÖØ Ñ ÙÖÑÒØ Ë Ø ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ó Ø ÔÖØÓÒ ÖÖÓÖ Ò Æ Ø ÛÒÓÛ ÐÒØ º ÁØ Ñ ÙÖ Ø ÙÖÝ ÛØ Û Ø ÐÒ Óѹ ØÖÝ Ò Ø ÚÐ ÑÓØÓÒ Ö ÑÓк ÓÒ ÖÒ Ø ÑÒ ÔÙÖÔÓ Ó ÓÖÒ ÒÑÐÝ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó Ò ÓØ ÐÓ Õº ¾º¼µ ÜÔÒ ØÓ ÓÚÖ Ð Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØØÑÔØ Û Ð Ù ØÓ ÓÙØÐÝÒ ÑØ ÓÖ ÓØ ÐÚÒ Ø Ð Ó ÚÛº ÌÒ Õº ¾º¼µ ÓÑ ½ Òµ ½ Æ Ø Æ Ø ¼ Ù Ì Ò Ë ½ Ò Ù Ò ½ Æ Ñ Æ Ñ ¼ ½ Ù ÑÜÌ Ò Ë ½ Ò ÙÑÜ Ò ¾º½µ ÛÖ Æ Ø Ø ÒÙÑÖ Ó Ù ÙÐÐÝ ÓÙÒ Ñ ÙÖÑÒØ Æ Ñ Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ù ÑÜ Ø ÑÜÑÙÑ ÐØÑØ Ö ÙÙÑ ÓÖ Ø ÖÒº Ì ØÓØÐ ÒÙÑÖ Ó ØØÑÔØ Ñ ÙÖÑÒØ Æ ØÓØÐ Æ Ø Æ Ñ º ÒÖÞ ÚÖ ÓÒ Ó Õº ¾º½µ Òµ ½ Æ Æ ½ ¼ Æ Ø Æ Ø Ò Ò Æ Ò Ñ ¾º¾µ Û ÑÔÐÝ ÓÙÒØ ØØÑÔØ Ñ ÙÖÑÒØ Ø Ò Ñ º Ì ÚÖ ÓÒ Ó Ø ÓÖÒ ÙÒØÓÒ ÔÖÓÚÒ ÙÒØ Ò Ù Ò Ø ÜÔÖÑÒØ Ó Ø ÖØØÓÒº ¾ºº¾º¾ ÁÒØØÓÒ Ì Ö ÙÐØ Ó Ø ÐÓÐ ØØÓÒ ÒØØ ÒÛ ØÒØØÚ ØÖ º Ì ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÖÒع ØÓÒ Ó Ö ÑÔÔ ÒØÓ Ø Ý ¼¹ÔÐÒ ØÓ ÓØÒ ÓÓ Ù ÓÖ Ø ÒØÐ ØØ ÚØÓÖº Á Ù ÝÔÓØ Þ ÐÒ ØÖ Ð Ò Ó Ø Ø ÖÒ Ó ÒÝ ØÖ ÚÒ

¾ºº ÁÆÌÊÌÁÇÆ Ç ÌÌÁÇÆ Æ ÌÊÃÁÆ ½ ÓÓØÖÒ ÔÖÓÖÑÒ ÓÖ ÒØØÓÒ ÙÔÔÖ ØÓ ÚÓ ØØ ÓÒ ÓØ Ó¹ ÖÚ Ý ÑÙÐØÔÐ ØÖ º ÀÓÛÚÖ ÔÓÓÖÐÝ ÓÖÒ ØÖ Ó ÒÓØ ÙÔÔÖ ØÖ ÒØØÓÒ ØÓ ÚÓ ÓÒØ ÛØ Ø ÝÒÑ ÙÔØ ÔÖÓ º ÌÖ Ö ÓØÖ ÓÑÑÓÒ ÑØÓ Ó ØÖ ÒØØÓÒº ÁÒ ÚÛ Ó ÚÒ ÚÐÐ Ö ÙÐ ÓÖ Ñ ÙÖ ¾º¼µ ÔÖØÙÐÖÐÝ ØÖØÓÖÛÖ Ø ØÖ ÔÐØØÒ ÑØÓ Ö Ò º ÁÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÚÐØ Ó ÖÚØÓÒ ÒÛ ØÖ ÒØØ ÓÖ Ñ¹ ÙÖÑÒØ ØØ Ò ÒÓØ ÓØ ØÓ ØÖ ØÖغ ÌÓ ÚÓ Ò ÜÔÓÒÒØÐ ÖÓÛØ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖ ØÝ Ö ÔÖÙÒ ÓÒ Ø Ó Ø ÚÐÙØÓÒ ÖØÖÓÒ ¾º¼µ º ¾ºº¾º ÐØÓÒ Á ØÖ ÙÖ ÐÓÛ ÓÖ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ø ØÖ Ðغ ËÒ ÓÖÒ ÙØ ØÓ ÛÒÓÛÒ ÓÖØ ØÑ ÓÐÙ ÓÒ Ó ØÖØ Ö ÓÑÔÒ Øº ÇÒ Ø ÓØÖ Ò ÕÙ ÖÑÓÚÐ Ó Ó ÓÐØ ØÖ Öº ¾ºº¾º ÅÖÒ Ì ÑÖÒ ÓÔÖØÓÒ Ñ Ø ÖÑÓÚÒ ÑÙÐØÔÐ ØÖ Ó ÖÚÒ Ø Ñ Óغ ÁØ Ð Ó ÒÐ ÝÒÑ ÙÔØ ÜÔÐÒ Ò Ø ÒØÖÓÙØÓÖÝ ÜÑÔк Á ØÖ ÙÑ ÑÐÖ ØØ ØÝ Ö ÑÖº ËÙÒØ ÑÐÖØÝ Ö ÛÒ ØÖ Ö ÑÙØÙÐÐÝ ÒÐÙ Ò ØÖ Ø ÖÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ÐÒ ØÖ º Ì ÑÔÐ Ø ÑØÓ Ó ÑÖÒ Ø ØØ ØÐ ÖÔØÓÒ Ó Ø ØÖ ØÑØÓÒ ØÓ ÖØÒ ÓÒ ØÑØÓÖ Ò Ø Ö Ó Ø ÓØÖº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÒÐ ÑÓÓØ ØÑØÓÒ ØÖÒ ØÓÒ Ø ÓÐÖ ØÖ ÔØ Ò Ø ÝÓÙÒÖ Öº Ì Ñ ÙÖÑÒØ Ó ÓØ ØÖ Ö Ò ØÓ Ø ÖØÒ ØÖº ¾ºº¾º ÓÙÔÐÒ Á ØÖ Ö ÔÖÐÐÐ Ò ØÓÒÐ ÝÔÓØ Ó ÓÙÔÐ ÐÒ ÓÙÒÖ ÒÖغ Ì ØØ ÚØÓÖ ÜØÒ Ý Ø ØÒ ØÛÒ Ø ØÖ ºº Ø ÐÒ Ûغ Ì ØÑØÓÒ Ó ÓÙÔÐ ØÖ ØÐÞ ÛØ ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒØ Ñ ÙÖÑÒØ Ø ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ ÙØ ÓÒØ ÛØ ÐÒ Ó ÚÖÝÒ Ûغ ¾ºº¾º ÎÖØÓÒ ÎÖØÓÒ ÒÓÖÔÓÖØ ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÖÓ Ò Ò ØÙ ÖÐØ ØÓ Ø Ò ÒØÖÔÖØØÓÒ Ó ØÓÒ ¾ºº º ÁØ Ö Ø ØÑÔÓÖÐ ÔØ Ó ÒÒ ÓÒÒ Ò ÖÓÒØÓÒ Ý ÒÓÖÒ ÓÒ ØÒÝ Ó Ø Ñ ÙÖ Ø ÛØ Ø ÙÑ ÝÒÑ ÑÓк Ò Ð ØÓ ØÖ ÓØ ÓÚÖ ØÑ ÑÔÐ ØØ Ø ÒÑØ ÚÓÖ Ó Ò ÓØ ÑÓÐ ÛÐÐ ÒÓÙ Ù ØØ ÛØÒ ÖØÒ ØÑ ÒØÖÚÐ ÙÒØÐÝ ÑÒÝ Ñ ÙÖÑÒØ Ð Ò Ó Ø Ø ÖÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ØÑØ Øغ ÌÒ Ø ØÖ

¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÑÒØÒ ÐÓ ÓÒ Ø ØÖغ ÅÓ Ø ØØÓÒÖÝ ÓØ Ó ÒÓØ Ø Ý ØØ ÓÒØÓÒ Ò Ö ÖÑÓÚ ÖÓÑ Ø ØÖ ÔÓÓÐ ØØ Ûݺ ÀÓÛÚÖ Ø Ø Ó ØÖÒ ÓÚÖ ØÑ ÑÒ Ý ÒÒ ÐÖ ÙÒÖØÒØÝ ØÓ Ø ÒÑØ Ò ÓÑØÖ ÑÓк ËÙ ÐÖ ÔÖÓ ÒÓ ÖÕÙÖ Ò Ò ÒÚÖÓÒ¹ ÑÒØ ØØ ØÓÓ ÚÖ ØÓ ÔØÙÖ Ò ÑÓÐ Ó Û Ö Ó ÖÓѺ ÌØ ØÖÒ ÒÙÖÒ ØÖ ÓÖ ÐØÚØݺ ÓÒ ÕÙÒ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÓØ ÛØ ÒÑØ ÑÐÖ ØÓ ØØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ù ¹ Ò ÓÑ ¹ ÓØÖ ÚÐ Ö ÒÓØ ÖÙÐ ÓÙØ Ý ØÖÒ ÓÚÖ ØѺ ÚÒ ÛÓÖ ÒÑØ ÓÒ ØÒÝ ÐÓÒ Ù Ð Ò ÖÒ ÓØ ºº Ö ÖÖÖ Ø ÒÑØ Ó Û ÓÒÓÖÑ ØÓ ØØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ º ÐÐ ØÖ ÜØÒ ÓÓ ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒ ÓÖ ÖØÒ ØÑ Ö ÚÖº ÐÐ ÚÖ ØÖ ØØ Ö ÖÓ ÑÖÒ Ú Ò ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÚÐ ØÖØÓÖÝ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ò Ö ÔÖÐÐÐ ØÓ ÐÖÝ ÚÖ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ö ÓÒ Ö ÐÒ ÓÙÒÖ º ¾ºº ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ ÖÓ Ò ÖÔÖ ÒØ Ý ÙÒ Ó ØÖ º Ì Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÓÔÖØ ÓÒ Ø ÓÑÒº Ù ØÓ Ø ÖÐØÚ ÔÖ Ò Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØÖÓÙ ÐÒ ØÖ Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÑÔÐÑÒØ ÚÖÝ ÑÔÐ ÖÙй ÜÔÖØ Ý ØѺ ÐÐ ÚÖ ØÖ ØØ ÙÔÔÓÖØ ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÙÖÒ ØÖ ØÙØÓÒ Ö ÓÒ Ö ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ÒÖÐ ÒÓÛÐ ÄÒ Ú ÔÖÐÐÐ ÓÙÒÖ ØØ Ö ¾º¹Ñ ÔÖغ Ì ÚÐ ÖÚÒ Ò Ø ÐÒ ºº Ø ØÖ Ö ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ú Ö ÓÒÐ ÐØÖÐ ØÒ ½Ñ ¼Ñ µº ÄØ Ò ÖØ ÐÒ ÓÙÒÖ Ú ÒØÚ ÒÔÓ ØÚ ÐØÖÐ Ó Ø Ö ÔØÚÐݺ ÇÒ Ð ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÑÒØÒ ÙÒØÐ ÓÒØÖØÓÖÝ ÚÖ ÐÒ ØÖ ÑÖº Ø ØØ ÔÓÒØ Ø Ý ØÑ ØÓ Ô Ø ÝÔÓØ Û Ø Ð Øº ÑÒØÓÒ ÓÖ Ù ØÓ Ø ÔÖ Ò Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ø ÒÓ ÙÐØ Ùº ÐÐ ÔÓ Ð ÓÑÒØÓÒ Ö ØÖ ÓÙغ Ì ÒÖÖÓÛ Ø ÔÓ Ð Ó¹ ÐÒ ÚÒ ÔÖÓÖØݺ ËÙ ÕÙÒØÐÝ ÓØÖ ÐÒ Ö ÓÒ ØÖÙØ ÖÓÑ Ø ÖÑÒÒ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÖ º ÚÒ Ø Ð Ø ÓÒ ÖÙÐ Ø Ò ÙÒÖ ØÒÒ Ð ÐÒ ØÖ ÒØÓ ÐØ ÓÙÒ¹ ÖÝ ÖØ ÓÙÒÖÝ ÚÖ ÓÙÒÖ Ò ÙÒÐ Öº

¾ºº ÊËÍÄÌË Ù ØÒØØ Ý Ø ØØ Ø ÚÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾ Ù ÑÔÐ ÖÙÐ Ù ØÓ ØÖÙÐÝ Ð Ý Ø ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÑÓ Ø º ¾º ¾ºº½ Ê ÙÐØ ØØÓÒ ËØØ Ø ÏØ Ò ØÓÒ ¾º ÖÖÖ ØÓ Ø ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÓÒ Ø Ó Ø ØØÓÒ Ø Ð Ò Ò ÒØÖÐ ØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÑÔÐ ÖÙй Ð ØÓÒº ÌÓ ÚÐÙØ Ø ÔÖÓÖÑÒ Ó ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ ØÝ Ö ÔÔÐ ØÓ ÖÒÓÑ Ñ ÕÙÖ ÖÓÑ Ø ÑÖ Ý ØÑ Ò Ø Ö Ø Ü ÖÑ ÖØ Ó ½½¼¼Ñº ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ØÒ Ý ÙÔÖÚ ÓÖ ºº Ø ÙØÓÖº Ì Ø Ø Ö Ó ØÖÓÙ ÒÒÖ ØÝ ÖÓ º Ì ÐØÒ Ù ØÓ ÒÓØ ÖÙÒ ÒØÓ Ò ØÝ ¹ ØÙÖØÓÒ ÔÖÓÐÑ Ù Ý ÖØ ÙÒÐØ ÚÝ ÖØÓÒ ÓÖ ÛØ ÖÓ ÙÖ ÐÖº Ý ØÖÚÐÒ ØÒ Ó ½¼¼Ñ ØÛÒ ÓÒ ÙØÚ ÒÖÓ ÒÔ ÓØ Ø Ò ÙÖ ØØ Ø Ð Ø Ò ÐÝ ÝÒÑ ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø Ñ ÖÔÖ ÒØ ÐÖÐÝ ÖÒ ºº ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒØ ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÒÖÓ º Ò Ñ Ø Ó Þ ½¾ ØÒ ÙÖÒ ¼Ñ¹Ø Ø Ö Ù ØØ Ö Ø Ø Ø ÚÐк ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ØØ ØÓ Ø Ñ Ò ØÓÖ ÓÒ Ø ÖÙÒ ØÑ ÓÖ ÐØÖ ÖØÖÚк ÁÒ ØÐ ¾º½ Ø ØØÓÒ ØØ Ø Ö ÔÖ Òغ ÁÒ ØÓØÐ Ó ½¾ Ñ ½ ÐÒ ØÓØÐ ½ ½¼¼± ØÖÙ ÔÓ ØÚ ¼ ± Ð ÒØÚ ½¼ ¾½± Ð ÔÓ ØÚ º¾± ÌÐ ¾º½ ØØÓÒ ØØ Ø º ÓÖ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ ÜÔÐÒØÓÒ Ò ØÜØ Ó Ø ØÓÒº ÓÙÒÖ Ö ÔÖ Òغ Ç ØØ ¼ ÐÒ ÓÙÒÖ ÛÖ ØÖÙÐÝ ØØ ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓ ± ØÖÙ ÔÓ ØÚ Öغ ØØÓÒ Ð Ò ½¼ ÛÒ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÙÐÐÝ Û ÔÖ ÒØ ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓ Ð ÒØÚ ÖØ Ó ¾½±º Ð ÒØÚ ÖØ Ó ¾½± ÖÐÝ º ÎÖÓÙ ØÓÖ ÔÐÝ ÖÓÐ Ò ÒÓØ ÚÒ ØØÖ ØØÓÒ Öغ ÜØÖØÓÒ ÖÕÙÖ Ø ÒØÒ ØÝ ÓÒØÒÙØ ØÓ Ü ÖØÒ ÐÓÛÖ ÓÙÒº ÆÓØ ÐÐ ÙÖ Ò Û ÓÙÒÖ ÙÖÔ ØØ ÐÑغ ÄÓÛÖÒ Ø ÖÕÙÖÑÒØ ÒØÖ ÓÐÙØÓÒ Ò ØÒ Ø ÕÙÐÝ ÖÓÛÒ ÑÓÙÒØ Ó ÒÓ Ý ÖÓÙÒ ÓÑ ÒÔ ØÓ Òݺ ÄÓÛ ÒØÒ ØÝ Ù ÙÐÐÝ Ö ÖÓÒ ÒØÓ ÓÖØ ÖÑÒØ Ù ØÓ ÔÓÓÖ ÒйØÓ¹ÒÓ ÖØÓº ÌØ ÒØÚÐÝ Ø Ø Ô Ò ØÚ ÐÓÖØÑ ØÓÒ ¾ºº ÓÔÖØÒ ÓÒ Ø Ö ÔÓÐÝÓÒРغ ÁÒ ÓÒÐÝ Ò ØÒ ÛÖ ÖÓÙÒ ÓØ ØØ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÝÐÒ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ó ¾±º Ì Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ø ÖØÓ Ó Ø ÒÙÑÖ Ó Ð ÔÓ ØÚ ØÓ Ø ØÓØÐ ÒÙÑÖ Ó Ñ º ÌØ ÓÖÑÐÐÝ ÒÓØ ÕÙØ ÖÓÖÓÙ Ò Ø ÐÐÓÓ Ó

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ð ØØÓÒ ÔÒ ÓÒ Ø Ñ ÓÒØÒغ Í ÙÐÐÝ Ò Ø ÒØÖ ØÒ Ð Ó ÚÛ ØÖ Ö ÑÙÐØÔÐ ØÖÙØÙÖÐ ÐÑÒØ ÓÖ ÖÙÐÖØ ÔÓØÒØÐÐÝ ÚÒ Ö ØÓ Ð ÔÓ ØÚ º ÀÓÛÚÖ ÚÒ ÓÖ ÙÑÒ ÙÔÖÚ ÓÖ Ø ÑÔÓ Ð ØÓ ÔÙØ Ø ÖØ ÐÐ ÓÒ ÒÝ Ó ØÓ Ñ ØÖÙØÙÖ º ÌÖ ÒÓ ÐÒ ÐÒ ØÛÒ ØÖÙØÙÖ Ò ÙÒ ØÖÙØÙÖ Ñ ÔÓÖØÓÒ º ÌÒ Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ Ò Ø Ó Ø ØÙÐ ÒÙÑÖ Ó ÖÙÐÖØ Ò Ù Ø Ý ÖÙÒ ØØ ØÖ ÑÒ ÚÐÙ Ó Ø ÒÙÑÖ Ó ÖÙÐÖØ ÔÖ Ñ Ö Ó Û Ø ÒÙÑÖÐ ÚÐÙ ÙÒÒÓÛÒº ÌÒ Ò ØÑØÓÖ Ó Ø ØØÓÒ ÖØ Ð ÔÓ ØÚ ÖÙÐÖØ Ð ÔÓ ØÚ ÖÑ ¾º µ ÏØ ÚÒ Ò ØÐ ¾º½ Ø ÚÐÙ Ó Ö ºº Ø ØÑØ Ð ÔÓ ØÚ ÔÖ Ñ Ò ÒÓØ ÖÐ ÖÕÙÒݺ Ì ÐÓÛ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ ÑÒÐÝ Ù ØÓ Ø ÖÐÐØÝ Ó ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ ÒÓÖÑØÓÒ ØÖÓÙ Û ÐÑÓ Ø ÐÐ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ Ö Öº Ì ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ ¾º¾ Ú ÕÙÒØØØÚ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø Ð ØÓÒ ÔÖÓÖÑÒº Ì Ð ØÓÒ Ó ÐÒ ÑÖÒ ÖÐÐ Ð ÐÝ Ð ÝÒ ÓÒÐÝ ± Ó ÐÐ ÐÒ ÑÖ¹ ÐÒ ÑÖÒ ÙÖ ÓØÖ ÖÓ ÓØ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÐÒ ÑÖÒ ¾ ½ ½¼ ¼ ÙÖ ¾ ½ ¼ ÓØÖ ÖÓ ÓØ ¼ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ¾ ¼ ÌÐ ¾º¾ ØØÓÒ ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖܺ Ò º ÁÒ ÓÒØÖ Ø ÙÖ Ö ÓØÒ ÓÒÙ ÛØ ÐÒ ÑÖÒ Ò ÓØÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º ÏÒ ÙÖ ÒÖØ ÓÒÐÝ ÓÒ ÛÐÐ Ú Ð ÓÒØÓÙÖ Ò Ø Ñ ØÝ Ö Ð ÓØÖ ÖÓ ÓØ ÑØÓÐ Û Ó Ø Ð ØÓÒ ÐÓÖØѺ ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó ÓÛ Ø ÒÓÖÑØÓÒ ÙØÐÞ ÛØÒ Ø ÒØÖ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ø Ó ÒÓØ Ó ÒÝ ÚÖ Ñº Ç ÓÙÖ Ø ÒÓ ÜÙ ÓÖ ÚÒ ÙÔ ÓÒ Ð ØÓÒ ÑÔÖÓÚÑÒØ Ò ÖÓÑ ÖÐÐ Ð ØÓÒ ÓÙÐ Ù ÚÐÙÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÖ Ò ÒØÖÔÖع ØÓÒº ÙÖ Ö Ñ ØÒÐÝ Ð ÐÒ ÑÖÒ ÛÒ ØÝ Ö Ò Ó ÐØ ÓÐÓÖ Ò ØÙ ÔÔÖÒØÐÝ ÐÓÓ Ð ÐÒ ÑÖÒ º Ì Ø Ò ¾± ÛÒ ÙÖ Ö ÔÖ Òغ ËÒ Ø ÔØÒ ÖÕÙÖÑÒØ ÙÖÒ ØÖÒ ÑÒØ Ö ÐÓÛÖ ÓÖ ÑÖÒ ØÓÒ ¾ºº¾ ØÖ ÖØ ÒØÖ Ø Ò ÖÙÒ ØÓ Ð Ð ØÓÒ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ò ØÖ ÒÓ ÐÒ ÐÒ ØÛÒ ÐÒ ÑÖÒ Ò ÙÖ Ø Ð Ø ÒÓØ ÓÒ ÐÓÐ Ð Ø ÙÐØ ÔÖÓÐѺ ÆÓØ ØØ Ò Ø ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ ¾º¾ Ø Ð Ø ÓÐÙÑÒ ÞÖÓ Ý ÒØÓÒ Ò Ø Ö Ð ÒÐÙ Ò Ø Ð ÔÓ ØÚ Ó ØÐ ¾º½º ¾ºº¾ ÌÖÒ ËØØ Ø ÌÛÓ ÔØ Ó ØÖÒ Ö ÒÚ Øغ Ö Ø Ø Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÚÐÙØ Ý ØÑØÒ Ø ÖØÓ Ó ØØ Ò ØÖÙÐÝ Ð ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ÓÐ ØÓ Ò

¾ºº ÊËÍÄÌË ÓÙØ ÛØÖ Ø ÔÖ ÒØ ÝÖ ÐÓйÐÓÐ Ý ØÑ Ò ÓÑÔØØÚ ÐØÖÒØÚ ØÓ ÔÙÖÐÝ ÐÓÐ ÓÒº ËÓÒÐÝ ØØ Ø Ó Ø ØÖÒ ÒÙÖÒ ØÐ ØÓ ÓÑÔÖ Ø ØÖÒ ÑØÓ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º ¾ºº¾º½ ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ ËØØ Ø Ì ÔÖÓ Ó Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÔÐØ ÒØÓ ÚÖØÓÒ Ò Ò ÙÒÖ ØÒÒº ÌÖ ÔÖÓÖÑÒ ÓÒ Ø Ó ÖÒÓÑ Ñ ÔÖÓÙ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº½º Ì ØÑ ØÓÙ Ø ÖÑ ÖØ ÐÓÛÖ ØÓ Ò ÙÖ ØØ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ö ØØÓÒÖÝ ØØ ÑÒÒ ØØ Ø Ø Ó ØÓØÐ ÐØÓÒ Ò Ö¹ÒØØÓÒ ÓÒ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÓÙØÓÑ ÑÒ º ÝÖ ÐÓÐ ØÓØÐ ¼ ½¼¼± ¼ ½¼¼± ØÖÙ ÔÓ ØÚ ¼ ± ½± Ð ÒØÚ ½¾ ½± ± Ð ÔÓ ØÚ ½½± ½± ÌÐ ¾º ÌÖÒ ÚÖØÓÒ ØØ Ø º ÓÖ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ ÜÔÐÒØÓÒ Ò ØÜØ Ó Ø ØÓÒº ÌÐ ¾º Ú ÕÙÒØØØÚ ÑÒØ Ó Ø ÝÖ Ú º Ø ÐÓÐ Ý ØѺ ÓÖ Ø ÝÖ Ý ØÑ ¾ Ñ Ò ÓÖ Ø ÐÓÐ Ý ØÑ ¾ Ñ Ö ÚÐÙغ Ì Ö ÙÐØ Ö ÐÓÒ Ø ÜÔØØÓÒ Ó Ø ÙØÓÖ Ø ÜÔÖغ Ì ÝÖ Ý ØÑ ØØ ± Ó ÐÐ ÔÖ ÒØ ÐÒ ØÖÙØÙÖ º Ì ± ÐÓÛ Ø ÖØ Ó Ø ÐÓÐ Ý ØѺ ÇÒ Ø ÓØÖ Ò Ø ÐÓÐ Ý ØÑ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ó ½± ÒÒØÐÝ Ö ØÒ ØØ Ó Ø ÝÖ Ý ØÑ ÛØ ½½±º ÆÓØ ØØ ÓÖ Ø Ñ Ö ÓÒ ÔÖÓÚ Ò ¹ ØÓÒ ¾ºº½ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ö ÚÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó ÒÚ ØØ Ñ º ÔÔÖÒØÐÝ ØÖ ØÖ¹Ó ØÛÒ ØÖÙ Ò Ð ØØÓÒ ÖØ º Ì Ö ÕÙ ¹ ØÓÒ Ó ÛØ ÓÒÐÙ ÓÒ Ò ÖÛÒ ÖÓÑ Ù ØØ ØÐ ÓÑÔÖ ÓÒº ÏØ ÖÒØ ÔÖÑØÖ ØØÒ Ø ÚÓÖ Ó ÓØ Ý ØÑ ÑØ ÝÐ ØØ Ø Ù ØÒ ÓÒØÖÖÝ ÓÒÐÙ ÓÒ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ØÖ ÒÓØ ÑÙ ØØ Ò ÓÒ ÓÙØ Øº Ï ÑÙ Ø ÖÐÝ ÓÒ Ø ÙÑÔØÓÒ ØØ Ý ÑÔÖÐ Ò ÔØÓÒ Ó Ò ÜÔÖØ Ø ÓÔØÑÐ Ø Ó ÔÖÑØÖ ÓÖ Ó ÓØ Ý ØÑ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÒÓÛÒ Ò ØØ Ø ØØ ØÐ Ò ØÚØÝ ØÓÛÖ ÔÖÑØÖ ÚÖØÓÒ ÒÓØ ØÓÓ ÐÖº Ò ÑØÓÓÐÓÐ Ö ÓÖ Ø ÓÔØÑÐ ÔÖÑØÖ Ø Ñ ÓÙØ Ó Ö Ù ØÓ ÒÓÒ¹ÖÔÖÓÙÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ºº ÛØÖ Ò ØÖ Û ÚÖ ÓÙØ ÓÒÐÝ ÓÚÖ ÚÖÝ ÐÓÒ Ó ÖÚØÓÒ ÔÒ º ÌÐ ¾º ÔÖ ÒØ ØØ Ø Ó Ò ÙÒÖ ØÒÒ Ò ÓÖÑ ØØ ÑÐÖ ØÓ ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖܺ ÍÒÐ ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ ØÖ ÒÓ ÑÒØ ÝÑÑØÖÝ Ò Ø Ð ÐÐ Ü ØÓÙº ÌØ Ù Ý ÚÖØÙ Ó Ø ÑÔÐÑÒØ ÓÑØÖ Ò ØÑÔÓÖÐ Ö ÓÒÒ ÐÓÒ Ø ÓÛÒÖØ ÑÔÓ Ð ØÓ ÖÐÐÝ Ò Ø ÖÓ ÓØ ØÓ ÒÖ Ð ÖÒ ØÒ ÚÒ Ò ØÐ ¾ºº

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÐØ ÖØ ÚÖ ÙÒÐ ÐØ ÓÙÒÖ ¾ µ ¼ ½µ ½ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ µ ½½ ½µ ÝÓÒ ÐØ ÓÙÒÖ ½µ ¼ ¼ ÝÓÒ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ ½ ¼ ÖÖÓÛ ½ ¼ ½¼ ¾ ÔÚÑÒØ Ö ½ ½ ÐÙØØÖ ¾ ½¾ µ ½¼ µ ÚÓ ¾µ µ ½µ ÌÐ ¾º ËÒ ÒÐÝ ØØ Ø Ó ÝÖ Ý ØѺ ÖØ ÒÙÑÖ º ÈÓÓÖÐÝ ÓÖÒ ØÖ Ö ÚÒ Ý Ø ÄØ ÓÙÒÖ Ö Ð Ù Ò ± Ò ÖØ ÓÙÒÖ Ò ± ÛÒ ØÝ Ö ÔÖ Òغ ÌÖ Ö ± ÙÒÐ ÐØ ÓÙÒÖ Ò ± ÙÒÐ ÖØ ÓÙÒ¹ Ö º Ì Ð Ó ÝÑÑØÖÝ ÑÓ Ø ÐÐÝ Ù Ý Ø Ø ØØ Ø ÖØ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒ ÑÓÖ ÓØÒ Ý ÙÖ ØÒ Ø ÐØ º ÙÖ Ù ÙÐÐÝ ÝÐ ÔÓÓÖÖ ØÖÒ ÓÖ Ò Ø Ø ÐÓÒÖ ÛÐ ÓÖ ØÑ ØÓ ÚÖº Ì Ð ÙÒÐ ÓÒØÒ ÐÐ ØÖ ØØ Ú ÒÓØ ÝØ Ò ÚÖº ÓÓÒ ØÖ Ö ÚÖ ØÝ Ö ÑÑØÐÝ Ð ÐØ ÓÖ ÖØ ÓÙÒÖÝ ÜÔØ ÛÒ ØÒ ØÙÖÒ ÓÖ ÙÖÒ ÐÒ Ò Û Ø Ò ¾± Ðص Ò ¾± Öص Ó ÔÖ ÒØ ÓÙÒÖ º ÝÓÒ ÐØ»ÖØ ÓÙÒÖ ÖÖ ØÓ ÐÐ ÖÓ ÓØ Û Ö ÒÓØ Ø Ó¹ÐÒ ÓÙÒ¹ Ö ÙØ ÒØ ÓØÖ ÐÒ ºº ÒØ ÐÒ ÝÐ ÐÒ Ò Ó ÓÖغ ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÒÓØ ØØ ÓØÒ ØÓ ÐÒ ÓÙÒÖ ÔÓ ÖØ ÐØÖÐ ØÒ ØÓ Ø ÑÖ Ò Ò Ö ÑÔÔ ØÓ ØÒ ÐÑÓ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÐÒ Ò Ø Ñ Û Ö ÒÓØ ÛÐÐ ÖÔÖ ÒØ Ý Ø ÐÒ ÑÓÐ Ó ØÓÒ ¾ºº ÌÖÓÖ ÐÐ ÐÒ ÚÒ Ò Ñ ÒÐÒØÓÒ Ó Ð ØÒ ½ Æ ØÓÛÖ Ø ÓÖÞÓÒ Ö ÒÐØ Ý Ø ÜÔÖع ÙÔÖÚ Ð ØÓÒ ØÓÓº ËÒ Ø Ø ÓÖ ÑÓ Ø ÓÙØÖ ÐÒ ÓÙÒÖ Ó ÒØ ÐÒ ØÝ Ö ÖÖÐÝ ÒÐÙ Ò ØÐ ¾ºº ÖÐÐ ÔÖØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÝÓÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ø ØÖØ Ð Ò ÚÖ ØÖ ÒÓØ Úº Ì Ð ÚÓ ØÒ ÓÖ ØÖ ØØ Ú ÐÓ Ø ÐÓ ÓÒ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ÓØ ÖÓ Ø ÖÒ ÓÖ ØÝ Ö ÖÑÓÚº ÌÓ ÒÙÑÖ Ö ÙÔÔÓ ØÓ ÑÐк ÚÒ ØÓÙ ØÝ Ò ÖÙ Ý ÓÖØÒÒ Ø ØÑ ÛÒÓÛ ÐÒØ Ó Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ ÓÒ Ó ÒÖ Ø Ò ØÚØÝ ØÓÛÖ ÓÖØ ØÑ ÓÐÙ ÓÒ Ò ØÙ ÑÔÖ ØÐ ØÖÒº ÐÙØØÖ ÖÖ ÔÖÑÖÐÝ ØÓ ØÖ ÒØØ Ý ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ºº Ù Ô Ò ØÖ ÖØÒ Ó ØÖØ ØÓ ÐÓ ÓÒÖÓÙÒ ÓØ º ÌÐ ¾º ÓÒØÒ Ø Ô ÙÓ¹ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ Ó Ø ÐÓÐ Ý ØѺ ÌÖ ÓÒÐÝ ÐØØÐ ÖÒ ØÓ Ø ÝÖ Ý ØѺ Ì ÒÓ ÙÖÔÖ Ò Ø Ð ØÓÒ ÒØÓ ÐØ ÖØ Ú º ÚÖ»ÙÒÐ ÙÔÓÒ ØÓÔÓÐÓ Ö ÓÒÒ Ò ÒÔÒÒØ Ó Ø ØÙÐ ÑØÓ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒº Ì ÐÓÐ Ý ØÑ ÔÖÓÙ ÐØÐÝ ÑÓÖ ÙÒÐ ¹ ÐÒ ØÖ º ÆÓ ØÖØÓÖÛÖ ÒØÖÔÖØØÓÒ Ø Ò ÙØ Ø ÙØÓÖ ÐÚ ØØ Ø Ø ÖÓÓØ Ò ÐØÐÝ ÒÖÓÖ Ø ÓØÓÒ Ó Ø ÐÓÐ Ý ØÑ Ö ÙÐØÒ Ò

¾ºº ÊËÍÄÌË ÐØ ÖØ ÚÖ ÙÒÐ ÐØ ÓÙÒÖ ½ ½µ ¼ ¾¾ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ ½½µ ½ ½µ ¾ ÝÓÒ ÐØ ÓÙÒÖ ¾ ½µ ¼ ½ ¾µ ÝÓÒ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ ½µ ½ ¾µ ½¼ ÖÖÓÛ ¼ ¼ ½¼ µ Ö ½ ¼ ½ ÐÙØØÖ µ ½½ µ ½ µ ½¾ ÚÓ µ ½½ µ ½¾ µ ½ ÌÐ ¾º ËÒ ÒÐÝ ØØ Ø Ó ÐÓÐ Ý ØѺ ÖØ ÒÙÑÖ º ÈÓÓÖÐÝ ÓÖÒ ØÖ Ö ÚÒ Ý Ø ØÖÓÖØ ÓÖÒº ÀÒ ÚÖØÓÒ ÑÔÖ Ò Ø Ø ÐÓÒÖ ØÑ ÓÖ ØÖ ØÓ ÓÑ ÚÖ ÐÒ ÓÙÒÖݺ ¾ºº¾º¾ ÌÖÒ ÒÙÖÒ ËØØ Ø ÁÒ Ø ØÓÒ ØØ Ø ØÐ ØØ Ù ØÒØØ Ø ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ÓÙÖ Ñ¹ ÙÖÑÒØ ÒÖØÓÒ Ñ Ó ØÓÒ ¾ºº º ÇÒ Ò Ø ØØ Ø Ö ÔÖÓÙ ÖÓÑ ÐÖ ÑÓÙÒØ Ó ÖÒÓÑ Øº Ì Ð ÔÒ Ó Ø ÑØÒ»ØØÓÒ Ñ Ù¹ Ø Ó ÒÚ ØØÓÒº Ì Ð Ó Ñ Ò ÛÒ ÖØÒ ÒÙÑÖ Ó Ð ÑØÒ ØØÑÔØ Ü ÓÖ ÛÒ Ø ØÖ ÐØ Ù ØÓ ÔÓÓÖ ÓÖÒ ÛØÚÖ ÓÑ Ö Øº Ì ØÒ ØÖÚÐ ÙÖÒ ÓÒ Ð ÝÐ Ó Ò ÐÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÔÖÓ ÖÓÖ ÛØÓÙØ ÙÔÖÚ ÓÒº ÌØ ØÖ ÐÓ ÓÒØÓ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÓÖ ÓØÒ ÖÓ ÐØØÖ Ñ ÖÓÒ ÖÑÒ ÙÒÒÓغ ÀÓÛÚÖ Ý ÚÖØÙ Ó ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ Ø ØØ ØÐÐÝ ÒÐк ÐÐ Ö ÒÚ ØØ ØØÓÒ Ò ÑØÒ Ñ ÑÙ Ø ÒÖ Ò ØØ ØÝ Ò ØÖ ÖØÖÖÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ º ÌÖÓÖ ÑÖÒ ØØÓÒ Ó ÒÓØ ÔÔÖ Ò Ø ÒÚ Ø¹ ØÓÒ º ÁØ ÜÐÙ ÚÐÝ ÔÔÐ ØÓ ÖÓ ÑÖÒ ØØ Ø ÖÐÐÝ ØÖ ÙÒØÐ ØÝ ÔÔÖ ÖÓÑ Ø Ð Ó ÚÛº ØØ Ø ÓÒ ØØ Ù Ø Ð ÔÒ Ó ÖÓ ÑÖÒ Ò Ø Ð Ó ÚÛµ Ó ÒÓ ÒØÖ Ø Öº È ½¹ Å ½¹ Å ½ Ø ÑÓÑÒØ ¾¾Ñ ¼Ñ Ñ ½Ñ ¾Ò ÑÓÑÒØ ½ ¾½ Ñ ¾ ½¾¼Ñ ¾ ½¼Ñ ¾ ¾Ñ ¾ ÌÐ ¾º Ì Ö Ø Ò ÓÒ ÑÓÑÒØ Ó Ø ÑØÒ ÒÙÖÒ ØØ Ø º ÌÐ ¾º Ð Ø Ø Ö Ø Ò ÓÒ ÑÓÑÒØ Ó Ø ØÓÖÑ Ó Ø ØÖÚÐ ØÒ

ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ 60 60 50 50 40 40 frequency 30 frequency 30 20 20 10 10 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 d/m 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 d/m µ È ØØÓÒ µ ÓÖÖÐØÓÒ ÅØÒ 60 60 50 50 40 40 frequency 30 frequency 30 20 20 10 10 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 d/m 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400 d/m µ ÀÙ ÓÖ ÅØÒ µ ÈÓÐÝÓÒ ØØÓÒ ÙÖ ¾º¾ ÌÖÒ ÒÙÖÒ ØØ Ø º ÁØ ÓÛ Ø ØÓÖÑ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ð ÔÒ Ó Ø ØÖÒ Ñ Ñ ÙÖ Ý Ø ØÖÚÐ ØÒ ØØ ØÖÖ ÒÙÖ º ÓÑÔÙØ Ý Ò ÑÜ Ñ ½ ¼ ÑÜ Ñ ¾ ¼ ÑÜ Ò µµ ½ ¼ ÑÜ Ò µµ ½ ¼ Ò µ ¾ Ò µ ¾ºµ ¾ºµ ÛÖ Ø ØÞ ØÒ Ò Ò µ Ø ØÓÖÑ ÖÕÙÒݺ Ì ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓÖÑ ÙÒØÓÒ Ö ÔÐÝ Ò º ¾º¾º ÖÓÑ Ó ÖÚØÓÒ ÙÖÒ ÑÒÝ ÓÙÖ Ó Ø Ø Ö Ø ÜÔØ ØØ Ò ØÖÑ Ó ØÖÒ ÒÙÖÒ Ø ÓÙÖ ØØÓÒ ÑØÓ Ö ÖÒ Ò Ø ÓÐÐÓÛÒ ÓÖÖ ½ºµ ÔÓÐÝÓÒÐ ØØÓÒ Èµ ¾ºµ ½¹ ØØÓÒ ½¹ µ ºµ ÔØÚ ÓÖÖÐØÓÒ Ñع

¾ºº ÊËÍÄÌË Ò Åµ ºµ ½¹ ÑÖ ÑØÒ ½¹ ŵº ÁÒ ÔÖØÙÐÖ Ø Ô ÖÓÑ ÓÒ ØÓ ØÖ Ò ÖÓÑ ØÖ ØÓ ÓÙÖØ Ö ÒÓØк ÀÓÛÚÖ Ø Ö Ø ÑÓÑÒØ Ó È ½¹ Ò Å Ö ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÕÙÐ Ò ¹ ÒÒØÐÝ ÐÖÖ ÓÒÐÝ ØÒ Ø Ö Ø ÑÓÑÒØ Ó ½¹ ź Ì Ö ÓÒ ÓÖ Ø ØØ ØÐ ÔÒÓÑÒÓÒ ÔÖÓÐÝ ØØ Ø Ð ÔÒ Ó ÓÖعÐÚ ØÖ ÓÚÖÒ Ý ÓÑ Ø ÓØÖ ØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒº Ì ÓÒ ÑÓÑÒØ Û ÐÖÖ ØÒ ÚÖº ÁØ ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÜÔØ ÚÓÖº ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ Ç ÖÚØÓÒ Ö ÔÓÒ ØÓ ÖÓ ÙÑÔ ÐÖØÓÒ Ò ÐÖØÓÒ Ø ÚÐ Ø ÒØÓ ÔØ ÑÓØÓÒº ÏÖ Ø ÖÐÝ ÙÐØ ØÓ ÓÑÔÐ ÓÒØÖÓÐÐ ÔØÒ Ù Ý ÖÓ ÙÑÔ ÓÙØ Ó ÒØ Ø Ø ØÖ ÐÖØÓÒ Ò ÖÒ Ò ØÑ Ý Ø ÖÚÖ Ò ØÙ Ö ÐÝ ÖÓÖ Ò ÒÚ ØØ Ò ÓÖÖ ØÓ ÐÐÙ ØÖØ Ø Ø Ó ÔØÒº ÇÒ Ù ÖÓÖ ÑÒÙÚÖ ÔÐÓØØ Ò º ¾º¾ µ ØÖÓÙ µº Ì Ø Ø ÒÖÓ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÓÖØ ÓÐ ÖÓÙÐÝ ØÖØ ÐÒ ÑÖÒ ÔÒØ ÓÒ Ò ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÔÐÒ ÙÖº ÖÔ ¾º¾ µ ÓÛ Ø ÚÐÓØÝ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÐÔ ØѺ Ì ÚÐÓØÝ Ô Ø Ú Ø ¾ µ Ñ ¾Ñ º Ì ÚÐ Ô ÙÔ ÛØ ÐÓÒ Ñ ¾ Ò ÐÓÛ ÓÛÒ ÛØ ÐÓÒ Ñ ¾ º Ì ØÖÒ ÒØ ÔØ ÒÐ Ó ÖÚØÓÒ ÔØ Ò º ¾º¾ µº ÐÖÝ ÑÒØÓÒ Ò ØÓÒ ¾ººº¾ Ø ÚÐ Ó ÒÓØ ÔØ Ó ÐÐØÓÖݺ ÊØÖ Ø ÚÐ ØÐØ ÙÔÛÖ ÐÓÒ Ø ÐÖØ Ò Ô ÛÒ Ø ÐÓÛ ÓÛÒº Ì ÔØ ÒÐ Ö ÐÛÝ ÑÐÐÖ ØÒ ½ Æ º Ì ÔØ ÒÐ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ Ò ÓÛ ÐØØÐ ÚØÓÒ º Ì ÐØÖÐ Ó Ø º ¾º¾ Ö ÒÓÒ¹ÞÖÓ ÙÒØÓÒ Ó ØѺ Ì ÖÓØØÓÒ Ó Ø ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÐÓØ Ø Ø ÚÐ Ù ÔÓÒØ ÓÒØ ÖÓ ÙÖ Ø Ø ÖÑÓØ ÐÓÓ¹ ØÒ ØÓ ÚÖÝ ÐÖÐÝ Ø ÑÐÐ ÔØ ÒÐ Ò ÑÒ ÒÐÓÓÙ ØÓ Ø Ø Ó ÐÚÖº Ì ÚÖØÐ Ó Ø Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ Ò ÕÙÐØØÚÐÝ ÔÒ ÑÖÖÓÖ Ñ Ó Ø ÔØ ÒÐ º Ì ÝÛ ØÙÖÒ ÖØ Ø ÓÒ ÒÖØÐ Ò ÓÖ ÒÔÙØ ÛØ Ø Ö Ø Ò Ø ÚÐÓØݵ ØÓ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ò ÔÐÝ Ò º ¾º¾ µº ÁØ ÒÓØÐ ÖÒÓÑ ÓÑÔÓÒÒغ ËÒ Ø ÐÒ ÖÓÙÐÝ ØÖØ Ø ÝÛ ÒÐ ÔÐÓØØ Ò µ ÑÙ Ø ÕÙÐ ØÓ Ø ÒØÖÐ ÓÚÖ Ø Ñ ÙÖ ÝÛ ØÙÖÒ ÖØ µº ÁØ ÖÑÖÐ ØØ ÝÛ ÒÐ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ µ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ Ø Ö ÓÙØÓÑ ÛÒ Ø ÚÐ ÔØ º Ì ÐØÖÐ Ó Ø Ò ØÙÖÒ Ò ÓÑÔÙØ Ý ÒØÖØÒ Ø ÝÛ ÒÐ Ó µ Ò Ù Ø ÐÒ ÖÓÙÐÝ ØÖصº ÌÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ ØÓÓº

¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó Ø ÚÐÐØÝ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ¹ ØÑ ÎÐÙÐ ÕÙÐØØÚ Ò Ø ÒØÓ Ø ÚÐÐØÝ Ó Ø ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ò Ý ÜÑÒÒ º ¾º¾ ÛÖ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ØØ Ó ¾ÑÒ ÖÙÒ Ú Ò ÖÓÖº Ì ÖÔ ÖÚÐ ÚÖÐ ÖØÖ Ø Ó Ø ÖÓÒØÓÒ Ý ØѺ Ì ÐÓÐ ÒÐÝ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ÔÖÓÚ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ÛØ Ö Ø Ó ØÒØØÚ ØÖ º ÁØ Ù ÙÐÐÝ Ø Û ÓÒ ØÓ ØÖ Ö ØÖ ÐÙØØÖ ÓÖ ÚÖÝ ØÖ ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ØÑÔÓÖÖÝ ØÖ ÖØ Ò Ø ÓÖØ ÖØ Ò º ¾º¾º ÇÒÐÝ Ø ÖÖ Ó ÓÒ ØÖ ÐÓ ÓÒ ØÓ ÖÓÙÒ ÓØ º ËØÖÓ ÔØ ÒÓÖÑØÓÒ ÐÔ ØÓ ÙÔÔÖ Ø ÛÖÓÒ ØÖ º ËØÐ ØÖÒ Ó ÖØÖÖÝ ÐÒ ØÖÙØÙÖ Ò ÔÖØÙÐÖ ÙÖ ÔÓ Ð º ÌÖ Ö ÐÓÐÞØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÛÒ Ø ØÖ ÓØ Ñ Ø Ó ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº Ì ÖÓ ØÙØÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÝÒÑ Ø Ó ØÖ º ÔÖÑÒÒØ ØÖÒ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ ÓÒ ÛÝ ÒÓØ ÚÐ Ò ÑÒÝ ØÑ ÓÙÒÖ Ö ÓÐÙ ÓÖ Ó ÒÓØ Ü Ø Ø Ðк Ì ÙÖÚ Ò º ¾º¾ Ö ÖÓÒ Ù ØÓ Ø ÔÒÓÑÒÓÒº ÄØÖÐ ÙÒ ÓÒ Ø Ó Ø ØÖ ØÑØÓÒ ÐÓÒ ÔÓ Ð ÓÒÐÝ ÓÒ ÖØÖ ÙÖÒ ÖÓ º ÚÒ ØÖ ÒØÖÑØØÒØ ÐÙÖ Ò º ¾º¾ ÓÙÖ Ù ØÓ ÚÖÐ ÐÑØØÓÒ ½º ÁÒ ÒÖÖÓÛ ØÙÖÒ ÛØ ÖÙ Ó Ð ØÒ Ö ¼Ñ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÐÚ Ø Ð Ó ÚÛ ÓÖ Ò ÒÓØ ÖÔÖ ÒØ Ý Ø ÐÒ ÑÓÐ ¾ºµ Ò Ø ÒÐ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ Ò ÙÑ ÐÖ ÚÐÙ ÖØÖ ØÒ ØÓ Æ µº ¾º ÁÒ ÙÑÔÖ¹ØÓ¹ÙÑÔÖ ËØÓÔ²Ó ØÖ Ø ÐÒ ÓÐÙ Ý Ø ÐÒ Úк ËÒ Ø ØÖ ÐÓÛ ØÖÒ ÓÚÖ ØÑ Ó ÒÓØ ÔÔÐÝ ØÓ ÖÙÐ ÓÙØ ØÖ Ó ÖÚÒ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º ÐØÓÙ ØÖÓ ÔØ ÒÓÖÑØÓÒ ÐÑÒØ ØÓ ÛÖÓÒ ØÖ Ø Ó ÒÓØ ÐÔ Ò ÒÒ ÓÙØ ÛÖ Ø ÖÓ Ó º º ØÒØÖ ØÓÒ Ø ÖÓ ØÙØÓÒ ÓØÒ Ò ÒÓØ ÙÒÖ ØÓÓ ÖÓÑ Ø ÖÓ ØÖÙ¹ ØÙÖ ÛØÒ Ö ÓÒÐ ÐÓÓ¹ ÖÒ ÛØÓÙØ ÑÔ¹Ø ¾ º ÅÒÝ ØÑ ÖÐ ØÖØÓÖÝ Ó Ø ÚÐ ÒÓØ ÔÖ ÐÝ Ò Ý ÐÒ ÓÙÒÖ º ÚÒ Ò ÒØÖ ØÓÒ Ò ÒØÖÐÝ ÙÒÖ ØÓÓ ÔÓ Ð ØÖØÓÖÝ ØÓ Ü¹ ØÖÔÓÐØ ØÛÒ ÖÓ ÙÒØÓÒ º º ËÑÐÐÖ ÖÓ Ö ÒÓØ Ò Ý ÐÒ ÓÙÒÖ Ø Ðк ÊØÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÐÑØ Ø Ö Ô Ò ÖÓÒØ ÓØÚк Ì ØÖ ÐØØÖ ÔÓÒØ Ó Ø Ð Ø Ò Ó ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö ÙØ Ó Ø ØÙ ÔÖ ÒØ Ò ÔØÖ º Ç ÓÙÖ ØØ ÔÓÒØ Ò ÒÓØ ÖØÐÝ ÒÖÖ ÖÓÑ Ø ÖÔ º ÁØ ÖØÖ ØÑ ÖÓÑ ÑÔÖÐ Ó ÖÚØÓÒ º

¾ºº ÊËÍÄÌË ½ 10 0.04 9 0.03 8 0.02 7 0.01 v/ms -1 6 5 4 dy/dt / rad s -1 0-0.01-0.02 3-0.03 2-0.04 1-0.05 0 30000 35000 40000 45000 50000 55000 t/ms -0.06 30000 35000 40000 45000 50000 55000 t/ms µ ÎÐÓØÝ µ Û ÊØ ËÒ ÓÖ 0.035 0.03 0.03 0.025 0.025 0.02 0.02 0.015 0.015 0.01 α/rad 0.01 ψ/rad 0.005 0.005 0 0-0.005-0.005-0.01-0.01-0.015-0.015 30000 35000 40000 45000 50000 55000 t/ms -0.02 30000 35000 40000 45000 50000 55000 t/ms µ ÌÖÒ ÒØ ÈØ ÒÐ µ Û ÒÐ 0.15 2 0.1 1.5 0.05 1 0 0.5 y 0 /m -0.05 x 0 /m 0-0.1-0.5-0.15-1 -0.2-1.5-0.25 30000 35000 40000 45000 50000 55000 t/ms -2 30000 35000 40000 45000 50000 55000 t/ms µ ÌÖÒ ÒØ ÎÖØÐ Ç Ø µ ÄØÖÐ Ç Ø ÙÖ ¾º¾ ÈØÒ Ù Ý Ò ÐÖØÓÒ¹ÖÒ ÑÒÙÚÖº Ì ÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓØÓÒ ÓÑÔÓÒÒØ Ö ÔÖÓÔÖÐÝ ÔÖØ ÐÐ ØØ ÚÖÐ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ º

¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ 16 14 12 10 v / m/s 8 6 4 2 0 40000 60000 80000 100000 120000 140000 160000 180000 200000 220000 t / ms µ ÎÐÓØÝ 4 3 2 1 x 0 /m 0-1 -2-3 -4 40000 60000 80000 100000 120000 140000 160000 180000 200000 220000 t/ms µ ÄØÖÐ Ç Ø 0.2 0.15 0.1 0.05 ψ / rad 0-0.05-0.1-0.15-0.2-0.25 40000 60000 80000 100000 120000 140000 160000 180000 200000 220000 t/ms µ Û ÒÐ c / rad/s 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0-0.005-0.01-0.015-0.02-0.025 40000 60000 80000 100000 120000 140000 160000 180000 200000 220000 t / ms µ ÙÖÚØÙÖ ÙÖ ¾º¾ ÚÐÐØÝ Ó Ø ÔÖ ÒØ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ò ÙÖÒ ØÖº

ÔØÖ ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ º½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ ÅÒÝ ÑÓ Ò Ø ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÔÖÚÓÙ ÔØÖ ÓÑ ÖÓÑ Ø ÖÐÝ ÛÓÖ ÓÒ ÛÝ ÐÒ ÔÒº Ì ÛÝ ÐÒ ÔÖ Ò ÜØÒ Ù ØØ Ø Ò ÓÔÖØ ÓÒ ÖØÖ ÙÖÒ ÖÓ ØÓÓº ÀÛÝ Ò ØÓ ÙÖÒ ÖÓ ÛÖ ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ØÐÐ ÛÓÖ Ú Ò ÓÑÑÓÒ ØØ ØÝ Ö Ø Ð Ø Ò ÖØ ÔÖØ Ó ÑÓÓØ Ôº Ì Ô Ñ ÐÖÐÝ Ú Ð ÓØÒ Ý ÔÒØÒ Ø ÓÒØÓ Ø ÖÓ ÑÖÒ º µ ÌÙÖÒÒ µ ËÛÖÚÒ ÙÖ º½ ÌÛÓ ØÙØÓÒ ÓÖ Û ÔØ ÔÐÒÒÒ Û ÑÔÐÓÝ ØÓ Ò Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ Ò Ö Ôº Ì ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÔØÖ Ó ÝÓÒ Ù ØÖØÓÒÐ ÒÖÓ ÒØÓ ÚÒ ÑÓÖ ÐÐÒÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ØØ ÓÒ Ø Ó

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ÛØÓÙØ ÐÖ¹ÙØ ÓÙÒÖ º Ç ÔÖØÙÐÖ ÒØÖ Ø Ö Ô ÓÒÒ Ý ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ºº ÖÓÛ Ó ÔÖ Ö º Ì ÐÓÙØØ Ó Ö ÖÓÑ ÐÒØÒ ÖÖ ÔÖ ÔØÚ ÒÖØ ÖØÖÖÝ ÓÑÔÐÜ ÖÖÙÐÖØ Ò Ø ÒØÒ ØÝ Ñº ÌÓ ØÖÙØÙÖ Ö Ö ØÓ Ö ÒÐÝÞ Ò ÒØÖÔÖغ ÁÒØÖ ØÓÒ ÛÖ ÐÒ ÓØÒ Ö ÒÓØ ÜÔÐØÐÝ Ò Ý ÑÖÒ ÓÖ ÒÝ ÓØÖ ØÝÔ Ó ÛÐÐ Ú Ð ÒØÓÖº ÊØÖ Ø Ö ØÒØÓÒ ØÓ Û ÜÔÖÒØÐ ÖÚÒ ÚÓÖ Ð Ø Ûݺ Ò ØÖ ÛÒ ÚÒ ÛÐйÑÖ ÐÒ Ö ÓÒÐÝ ØÑÔÓÖÖÝ Ú Ð ÙØ ÓØÖÛ ÓÐÙº ÁÒ Ù ØÙØÓÒ Ø ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ð Ý ÒØÓÒº ÆØÖ Ø ÓÒØÒÙØÝ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØØ ÚÖÐ ÙÖÒØ Û Ý ÚÖØÙ Ó Ø ÒÑØ ÖÒØÐ Õ º ¾º½µ ØÖÓÙ ¾º½µ ÔÖØ Ó Ø ÙÑ ÑÓк ÆÓÖÓ ØÑ Ò ØÓ ÑØ ÑÓÐ Ò Ø ÙÞÞÝ ÓÖ ÖÝ ÖÒ Ó Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ÛØ Ù ØÓÑÖÝ Ø ÓØÓÒ ØÒÕÙ ÑÔÐÝÒ Ò ÙÖÝ ÐÝ ØØÒÐ ÓÒ ÛÐÐ ÑÖ ÖÓ ÙØ ÒÓØ Ö ¹ ÔÖÓÚ Ø ÔÐÒ ÔÓ Ð ØÓ ÜØÖØ Ñ ÙÖÑÒØ Ó Ø Ô Ó Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ Ý ÑÒ Ó Ñ ÖÒØØÒ ÐÓÖØÑ Ö Ò ØÓÒ ¾º Ò ¾ºº º Ë º º½ µ ÓÖ ÒØÚ ÜÑÔк ÒÛ ÔÔÖÓ ØÓ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÔÓ ØØ ÐÓ Ö ÖÐØ ØÓ ÒÚØÓÒ Ò Ö Ô ØÒ ØÓ ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒº ÁØ ØÙÖ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÖØÖ Ø ÔÐØÝ Ó ØÖØ ÓÐÐÓÛÒ ÖÓÑ Ø ÛÓÖ ÓÒ Ú ÓÒ¹ÖÖ Ù ÓÒ ÑÒ Ø Ñ¹ ÔÖÓÚÑÒØ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÒÓÛÒ ØØ ÚÐ ÚÐÙÐ ÒØ Ó ÛÖ Ø ÐÒ Ó º Ì Ñ ØÒ ÓÐ ÓÖ ËØÓÔ²Ó ØÖ ½ º ÀÒ ÐÒ ÚÐ Ò ØÖØ Ó Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ Ö Ò Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÓÒ ÔÓ Ð ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ¼ º ÀÓÛÚÖ ØÖØ ÔÖ Ò ÓÒÐÝ ÙÔÔÐÑÒØÖݺ ÏØÓÙØ ØÖØ Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ÑÙ Ø ØÐÐ Ôк ÔÐØÝ Ó Ó ØÐ ÚÓÒ ÖÚÒ ÐÓÒ ÖÓÛ Ó ÔÖ Ö ØÒÖ ØÙØÓÒ Ò ÙÖÒ ØÖº Ì Ð¹ÖÚÒ Ö ÖÞ ÐÓÒ Ó ØÐ º Ì Ó ØÐ ÐÑØ Ø Ö Ô Ò Ø ÚÐ ÑÙ Ø ÒÚØ ÛØÒ ØÓ ÓÙÒ Ðݺ ÌÖÝ ÙÒÖÐ Ø ÙÑÔØÓÒ ØØ Ø ØØÖ ÓÖ Ø ÚÐ ØÓ ÖÚ ÐÓ ØÓ ØØ ÓØ Ò ÓÖÖ ØÓ ÚÓ ÓØÖ ÓØ º ÙÖØÖÑÓÖ ÛÒ ÓÐÐÓÛÒ ØÖØ ÚÐ ØØ Ø ÒÖÖÓÛ ØÙÖÒ Ø ØÖÐÒ ÚÐ ÑÙ Ø ÒÓØ ÙØ Ø ÓÖÒÖº ÔÐØÝ Ó ÐÒ ÓÐÐÓÛÒ ÏÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ü Ø Û Ö Ú ÙÐÐÝ ÔÖ¹ ÚÐ Ù ØØ ÐÒ Ò Ô Ø ÒÛ ÓÐÙØÓÒ ÓÙÐ ÔÔÖÓ Ø Ù ØÓÑÖÝ ÓÐÙØÓÒ Ó Ø ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØѺ ÈÐÒÒÒ ÔÐØÝ ÏÖ ÓÒ ÛÝ Ö Ò ÐÒ ÐÑÓ Ø Ð ØÖÒ ÓÒ ØÖ Ø ÙÖÒ ÒØÖ ØÓÒ ÐÐ ÖÚÖ ÓÑØÑ ÒÓÛ Ò Û ÐÒ»

º½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ÒØÒ ØÓ Ò ÙÔ ÒÐÐݺ ÀÓÛ ØÓ Ø ØÖ ÒÓØ ÔÒ¹ÔÓÒØ ÔÖ ÐÝ ÙØ ÙÔ ØÓ Ø ÖÚÖº ÌÙ Ø Ý ØÑ ØÓ ÙÑÒØ Ý ÔÐÒÒÒ ÓÑÔÓÒÒØ ØÓ ÐÓ Ø Ô ØÛÒ ÛÐÐ Ò ÐÒ º Ì ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒØÙÖ Ó Ø ÔÖÓÐÑ ØÓ ÖÖº ÁÒ ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ÐÒ ÙÒÒ Ø Ö ÓÙÐ ÒÚØ ÛØ Ø ÖØ Ø ÔÓ Ð Ö ÓÑÓÖØ ÚÓÒ ÐÐ ÕÙ Ò ÙÒ ÑÒÙÚÖ ÙÒÒ ÖÝ ØÓ ÛÖÚ Ó ØÐ º ÁÒÓÖÑØÓÒ ÒØÖØÓÒ Ø ÚÖÓÙ ÐÚÐ Ó Ñ ÙÒÖ ØÒÒ Ò Ò ÔÔÖÓÔÖØ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÌÙ Ø ÓÖØ ÐØÒÝ Ó ÖÐÝ Ú ÓÒ Ò Ø ÓÒÒ Ó ÚÒ ÒÓÛÐ ÖØÓÒ Ö ÓÑÒº Ø ØÙÖÒ ÓÙØ ÒØÖØÒ ØÓ ÚÓÖÐ ÖØÖ Ø Ò ØØ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐѺ ÓÑÔÓ Ø ÔÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒÐ Ò ØØ ÔÒÐÞ Ø Ú¹ ØÓÒ ÖÓÑ Ö ÚÓÖ Ý ØÚ ÖÖÓÖ ØÖÑ º Ì ÔÖÓÖÑÒ Ñ ÙÖ ¹ ÓÖ ÔÒÐØÝ ÙÒØÓÒ ¹ ØÖÙØ ÕÙÒØØÝ ÓØÚÐ ØÖØÓÖݺ ÌÙ Ò ÓÖÖ ØÓ Ñ ÙÖ Ø ÓÚÖÐÐ ÓÒ ØÒÝ ÛØ Ø ÜÔØ ÓÐÙØÓÒ Ø ÔÒÐØÝ ÙÒØÓÒ ÒØÖØ ÐÓÒ Ø ÔØ ØÓ ÝÐ ÔÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒк Ì ÙÒØÓÒÐ ÙØ ØÓ ÑÒÑÞØÓÒ ÛØ ÓÒ ØØÙØ ÚÖØÓÒÐ ÔÖÓÐѺ Ì ÚÐ ØÖØÓÖÝ Ô Ý ØÖ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÓÖ ÕÙÚÐÒØÐÝ Ý Ø ØÖÒ ÒÐ Û Ò ÒØÖÔÖØ Ø ÓÒØÖÓÐ ØØ ØÓ ÑÒÑÞ Ø ÙÒØÓÒк Ì ÖÕÙÖ ÔÐØÝ ØÓ ÒØÖÔÓÐØ ÐÒ ØÛÒ ÒØÖ ØÒ ÙÒØÓÒ ÓÖ ÑÓÖ ¹ ØÖØ ØÓ Ò ÛÝ ØÖÓÙ ÓÒÙÖØÓÒ Ó Ó ØÐ ØÓ Ö ØÖØ ØÒÖ ÔÖÓÐÑ Ó ÖÓÓØ Ð ÙÒÖ Ø ÝÛÓÖ ØÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Ò ÔØ ÔÐÒÒÒº ÌÙ Ø ÒÛ ÓÒÔØ Ó ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÖÛ ÖÓÑ Ø ÜØÒ Ú Ö Ö ÐÖÝ ÓÒ Ò ØÓ Ö º ÀÓÛÚÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÙØÓÑÓÐ ÓÒØÓÒ Ò ÓÑÛØ ÖÒØÛݺ ÊÓÙÐÝ ÔÒ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÓÖ ÚÐ ÙÒ ÓÒ ÓÒÐÝ ÓÒ ÐÓÐ Ð ÙØ Ø ÑÓÓØÒ ÖÕÙÖÑÒØ ÓÒ Ø ÔÐÒÒ ØÖØÓÖÝ Ô Ö ÚÖÝ Ù ØÓ ÒÑØ ÓÒ ØÖÒØ ÑÔÓ Ý ÚÐ ØÖÚÐÒ ÛØ ÑÙ ÖØÖ ÚÐÓØÝ ØÒ ÖÓÓØ Ù ÙÐÐÝ Óº ÙÖÖÒØÐÝ ÐØÖÐ ØÖÒ Òе Ò ÐÓÒØÙÒÐ ØÖÓØØÐ ÔÓ ØÓÒµ ÓÒØÖÓÐ Ö ÔÖغ ÁÒ ØÖÑÒÒ Ø ÓÔØÑÐ ÐØÖÐ ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ø ÚÐÓØÝ ÙÑ ÓÒ ØÒغ ÁÒ ÓÒ Ó Ø ÓÔØÑÐØÝ Ó ÐØÖÐ ÓÒØÖÓÐ ÚÒ ÓÒ ØÒØ ÐÓÒØÙÒÐ ÚÐÓØÝ ÕÙÚ¹ ÐÒØ ÛØ Ø ÓÔØÑÐØÝ Ó ÓÑ ÓÑØÖ ÔØ ÔÖÓÔÖØ º ÁÒ Ø ÖÓÓØ ÐØÖØÙÖ ÓØÒ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÖÖ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÐÙØÓÒ Ó Ñ޹РÔÒÓ ÑÓÚÖ ÔÖÓÐÑ ÝÐÒ Ö Ó ÓÒÙÖØÓÒ ÛÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ú ØÐ ÐÓÐ ÔØÓÒ ÓÛ ØÓ ÒØÖÔÓÐØ ØÛÒ Ø ÓÒÙÖØÓÒ º Ì ÖØØÓÒ Ó ÒÓØ ÔÖÓÑÓØ Ø ÖÑÒØÓÒº ÊØÖ ØÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Ò ÔØ ÔÐÒÒÒ Ö Ù ÒØÖÒÐݺ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ º¾ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÈØ ÈÐÒÒÒ ÈÖÓÐÑ Ì ØÓÒ ÓÖÒÞ ÓÐÐÓÛ ØÓÒ º¾º½ Ú Ò ÓÚÖÚÛ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒº Ì ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØØ Ù Ò Ø ÖØØÓÒ Ö Ò ØÓÒ º¾º¾º ËØÓÒ º¾º ØÖÓÙ º¾º ÜÔÐÒ Ø ÒÓØÓÒ Ó ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ØØ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÔÖÓÐѺ º¾º½ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Ì ÐØÖØÙÖ ÙÖÚÝ ÖÓÙÐÝ ØÓÖÞ ÙØ ÑÒÝÓÒØÖÙØÓÒ ÐÐ ÒØÓ ÑÓÖ ØÒ ÓÒ ØÓÖݺ ÁÒ Ù ÔÔÖ Ö Ð ÛØ ÖÖ Ó ÛØ Ø ÙØÓÖ ÙÒÖ ØÒ ØÖ ÑÒ ØÖ٠غ ÌÐ º¾º½ Ú Ò ÓÚÖÚÛ Ó ÑÔÓÖØÒØ ÔÙÐØÓÒ ÓÒ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ð ØÒ ÓÑ ÒØÖ ØÒ ØÙÖ Ó ÛÓÖÐ ÑÓÐÒ Ò ÔØ ÒÖØÓÒº ÈÓØÒØÐ Ð ÈÖÓÚ ÐÓÐ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ò Ú Ø Ð Ø Ò Ô¹ ÔÖÓ Ò ½ ÓÖÑ Ø ÐÓÐ ÔØ Ù ØØ Ø Ù Ø ØÓ ÓÒ¹ÐÒ Ò Ò Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò Ø ÔØ ÕÙÐØÝ ÑÓÓØÒ Ò Ðµ ÖÒº Ì ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ ÐÑØ ÖÒ Ò ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÑÒÑÙÑ ØÒ ØÓ Ø Ó ØÐ Ò Ø ÖÚØÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÙÖÖÒØ ÖÓÓØ ÓÒÙÖØÓÒº Ì Ö ÔÔÐ Ò ¼ ¾ ØÓ ÑÔÖÓÚ ØÓÔ¹Ò¹Ó ÓÒÚÓÝÒº ËØØ Ò ÒÐÝØ ØÖ¹ Ô ÒÚÖÓÒÑÒØ Ö ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÔÖ¹ Ô ÖÔÖ¹ ÒØØÓÒ Ò º ÁÒ Ø ÔÖ ÛÓÖÐ ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ö ÓÒ ØÖÙØ ÓÖ Û Ø ÚÓÖ Ó ÖÓÓØ ÔÖØÐ Ò ÖÖ Ó Ó ØÐ ÚÓÒ Ò ÐÓÐ ÓÒÚÖÒº ÈÓØÒØÐ Ð ÓÖ ÖÓÓØ ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒÒ ÓØÒ ÓØ ØÓ Û ÑÓÐ Ó ØÐ Ó¹ÚÐ Ò ÓÐ ÐØÖ ÔÓÒØ Ö ØØ ÒÖØ ÙÔÖÔÓ ÔÓØÒØк Ì ÔÓØÒØÐ ÖÒØ Ø ÒÓÑÒÐ ÓÒØÖÓк Ì ÔÓØÒØÐ Ð Ù Ò ÄÔÐÒ ºº ÒÐÓÓÙ ØÓ Ø ÐØÖÓ ØØ Ðº ÁØ ÑÓ Ó ØÐ Ù Ò ÚÓÒ ØÓÒ Ò ØÖØ ÖÚ ÖÓÑ Ø ÐÓÐ ÔØ Ù Ò ØØÖØÚ ÔÙÐк Ì Ô Ó Ø Ó ØÐ ÒÓØ Ô ÙØ ÚÖØÙÐ Ò ÓÖ ÙÑ ØÓ Ñ ÙÖ ØÖ ØÒ Ò ÔÒÓÖÑ ÒÙÐÖ ÖÒº Ì ÖÓÓØ ÖÙ ØÓ ÔÓÒØÝ ÔÔÖÓÔÖØ ÜØÒ ÓÒ Ó Ø Ó ØÐ ºº Ó ØÐ ÖÓÛÒº Ì ÐÓÐ ÔØ ÒÖØ Ù Ò ÛÚ ÔÖÓÔØÓÒ Ò ¾¹ Ö ÛÓÖ Ô ÑÐÖ ØÓ ÓÙÔÒÝ Ö º Ì Ò ØÒØÒÓÙ ÐÓÐ ÔÐÒÒÒ ÖÐÞ Ý ÙÔÔÐÝÒ Ø ÖÒØ ÓØ ÔÓØÒØÐ Ð ØÓ ÐÒ ÑÓ ÓÒØÖÓк ËØØÓÒÖÝ Ó ØÐ Ò ÖÓÓØ Ó ÖØÖÖÝ Ô Ö ÓÒ Ö Ò ÙÒÖ Ø ÔÖ ÔØÚ Ó ÙØÓÑØÓÒ¹ÖÐØ ÔÔÐØÓÒ º ËÑÐÖ ØÓ Ò ÐØÖÓ ØØ ÔÓØÒØÐ Ø ÖØÐ ÔÓØÒØÐ Ð ÔÔÖÓ ÒÒØÝ ÛÖ Ó ØÐ Ö ÔÖ Òغ ÌÖÝ ÓÐÙØ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ Ú Ý ÒØÖØÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÓÚÖ Ø Ô ØØ Ø ÖÓÓØ ÓÙÔ º Ì ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ ÔÖÓÖ ØÓ ÜÙØÓÒ Ò ÐÓйÐÓРѺ ÁÒ Ø ÐÓÐ Ö ÓÖ ÙÓÐ ÖÔ ØÐ ØØ Ö ÕÙÒ Ó ÔÓ Ð ÖÓÓØ ÓÒ¹ ÙÖØÓÒ Ò Ø ÛÝ ØÓ Ø ÒÐ Óк ÁØ ÒÓ Ö ÐÓØ Ò Ø ÔÓØÒØÐ ÚÐÐÝ Ø Ö

º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ Ö ÐÒ ÓÒÒØÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÚÐÐÝ Ò Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ôº Ì ÓÔØÑÐ ÔØ ØÓ Ø ÙÓÐ ÑÒÑÞ ÐÒØ Ò ÓÖÒØØÓÒ ÖÚØÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ ØѺ ÁØ ÓÙÒ Ý ÔÔÐÝÒ ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒº ÒÖÐÞ ÔÓØÒØÐ Ð ÖÚ Ò ØØ ÖÔÖ ÒØ Ò ÔÐ Ó Ø ØÒ Ø Ö ÖÚ ÚÓÒ ØѺ Ì Ö ÖÚ ÚÓÒ ØÑ Ñ ÙÖ ÒÓØ Ø ÑÖ ÙÐÒ ØÒ ØÓ Ø ÓÒ Ö ÓØ ÙØ ÔÒ ÓÒ Ø ÖÐØÚ ÚÐÓØÝ ØÓ Ø ÓØ ØÓÓº ËÙ Ò Ø ÒÖÐÞ ÔÓØÒØÐ ÓÑ ÒÒØÝ ÛÒ Ø Ö ÖÚ ÚÓÒ ØÑ ÒÖÖÓÛ Ò ÞÖÓ ÛÒ ØÖÚÐÒ ÛÝ ÖÓÑ ÓÖ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø Ó Øк Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÒ Ø Ó Ø Ó ÓÒÚÜ Ô Ó ØÐ º ÌÖ Ô ÓÙÒÖÝ Ò ÖÐØÚ ÚÐÓØÝ ÑÙ Ø Ñ ÙÖк Ì ØÖØÓÖÝ ÔÖÔØÙÐÐÝ ÔÐÒÒ Ý Ò ØÒØÒÓÙ ÐÝ ÖÚÒ Ò ÐÖØÓÒ ÓÑÑÒ ÖÓÑ Ø ÒÖÐÞ ÔÓØÒØÐ Ð ÙÔÖÔÓ ØÓÒ Ó ÚÓÒ Ò ØØÖØÓÒ ÚØÓÖ º ÏÒ Ò Ó ØÐ Ø ÒØÓ Ø ÛÝ ØÓ Ø ÓÐ ÙÓÐ Ò ØÓ ÚÓ ÐÓ ØÙØÓÒ º ÑØÓÓÐÓÝ ÓÖ Ø ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó ÔÓØÒØÐ Ð Ö Ò º Ì ÔÓØÒØÐ Ð Ö Ò Ó ØÓ Ú Ó ØÐ ÚÓÒ Ý ÐØØÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÔÔÖÓ ÒÒØÝ Ø Ø Ó ØÐ ÓÙÒÖ º ÈØ ÔÐÒÒÒ Ú Ý ÓÐÐÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÖÒغ ÁÒ Ø ÔØ ÔÐÒÒ Ò ÖÑÓÒ ÔÓØÒØк Ì ÖØÐ ÔÓØÒØÐ ÔÖÓÙ Ý ÓÐÚÒ ÄÔг ÕÙØÓÒ ÙØ ØÓ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Û ÖÔÖ ÒØ Ó ØÐ Ò ØÖØ º Ì ÔÓØÒØÐ Ö Ó ÐÓÐ ÑÒÑ Ò ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö ÒÓÖÔÓ¹ ÖØ Ò Ø ÓÐÙØÓÒ Ó ÄÔг ÕÙØÓÒº Ì ØÖØÓÖÝ ÓÙÒ Ý ÖÝ ÒØ ÒØÓ Ø ÓÐÙØ ÑÒÑÙÑ ÐÓØ Ø Ø ØÖغ ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÈØ ÔÐÒÒÒ ØØ Ò ¼ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ Ò Ø ÚÖÐ ÖÚ Ò ØÖ ÚÐÓØݺ Ò Ø ÖØØÓÒ ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÑÙй ØÚÖØ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓÐÑ Ý ÙÑÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ØÓ ÔÛ ÓÒ ØÒغ Ì Ó ØÐ Ö ØØÓÒÖÝ Ò ÒØÖØ ÒØÓ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÙÒØÓÒÐ ØÖÓÙ ÔÒÐØÝ ØÖÑ ØØ ÔÒ ÓÒ Ø ØÒ ØÓ Ø ÖÓÓغ ÑÒ Ø ÔÖÓÚ ÓÒ Ó ØÓÓÐ ÓÖ ÔÐÒÒÒ ÑÖÒÝ ÐÒ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ Ùع ÐÞ Ò ½ º Ì ÐÓÒØÙÒÐ ØÒ ÖÕÙÖ ÓÖ ÐÒ Ò ÑÒÑÞ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ ØÖÒ ÒÐ Ò ØÖØÚ ÓÖº Ì ÚÐ ÝÒÑ ØÓÖÓÙÐÝ ¹ ÓÙÒØ ÓÖº Ì ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ö ÖÛÒ ÖÓÑ Ø ¹ ÔÐÒ ÙÒØÓÒ Ôº Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÓÐÙØÓÒ ØÓ ÑÒÑÙѹØÑ ØÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ ÚÒ Ò º Ì ÔÓÒØ ÖÓÓØ ÒÚØ ØÖÓÙ Ø ØØÓÒÖÝ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ö Ý ÑÙÐØÔÐ ¹ Ô Ó ØÐ º ÈØ ÔÐÒÒÒ ÑÔÐ Ý ÚÓÒ ÓÒ Ó ØÐ Ø ØѺ Ì ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ Ù Ò ¼ ØÓ Ò Ø ÓÖØ Ø ÔØ ÖÓÑ Ø ØÖØÒ ÓÒÙÖØÓÒ ØÓ Ø Óк Ì ØÖÒ ÒÐ Ø ÓÒØÖÓÐ Ø ÚÐÓØÝ Ð ÓÒ¹ ØÒØ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö Ø º ÓÙÒØÓÒ ÓÒ Ø ÒÖØÓÒ Ó ÑÓÓØ ØÖØÓÖ Ù Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÓÙÒ Ò ½ º Ä ÐÖ ÔÔÐ ØÓ ÓÐØÖØ Ø ÔÒÒÝ Ó ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÓÒ Ø ÓÓÖÒØ Ý ØÑ Ó Ø ÔÐÒÒÒ ÓÑÒº

º½ ÇÚÖÚÛ Ó ÐØÖØÙÖ ÓÒ ÔØ ÔÐÒÒÒº Ì ÔÐÒÒÒ Ô Ø ÓÑÒ Ò Û Ø ØÖØÓÖÝ ØÖÑÒº ÌÐ ÓÖØÒ ÒÓØØÓÒ Ö ÓÖ Ø ÖÓÓØ ÔÓ ØÓÒ Ú ÓÖ Ø ÖÓÓØ ÚÐÓØÝ ÓÖ Ø ÖÓÓØ ÓÖÒØØÓÒº Ì ÑÓÓØÒ ÓÔØÑÐØÝ ÒÙÑÖ ÔÐÒÒÒ ÔÐÒÒÒ ÖÓÓØ ØÑÔÓÖÐ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÐÒÒÒ ÓÒ ØÖÒØ ÖØÖÓÒ Ó ÖÓÓØ Ó ÙÓÐ Ô ÓÑØÖÝ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØÖØÝ Ò ØÒØÒÓÙ ÓÐÓÒÓÑ ÙØ ØÑ ÓÔØÑÐ ÒÐ Ý Ö Ú ÔÓÒØ ÓÒ Øº ÐÒÖ ÐÓ ÓÒÚÜ ØÓ ÙÓÐ ÑÓØÓÒ ÝÑÓÐ Ð ÐÓº ÒÓÒ¹ÓÔغ ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ÐÒØ Ø ÒÐ Ý Ö ÖØÖÖÝ ØØÓÒÖÝ ÖØÖÖÝ ØÓ ÙÓÐ ÙÓÐ Ò ØÒØÒÓÙ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÒÓØ Ô ÙÓÐ Ò ØÒØÒÓÙ ÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý ÖØÖº ¹ ÔÓÒØ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ÚÓÖÐ ÚÖº ÔÖÔØÙÐ Òº ÙÓÐ ÓÔØÓÒµ ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ÙØ ØÒ ÓÒ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ½ ÑÓÓØ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ÑÓØÓÒ ØÑØÓÒ ÖÙÐÖ ÖÔÐÒÒÒ ÓÔØÓÒº ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÐÒØ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ¼ ÒÐ ØÖº ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÐÓÒº ØÒ ÒÐ ÒÓ Ö Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÖØÒÙÐÖ ½ ÑÒÙÚÖ Ó ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ÙÖ Ø ÑÙÐØÔÐ ÒÓ Ö Ú ÔÓÐÝÖÐ ÓÒ Øº ÐÒÖ ÔÓÐÝÖÐ ¾ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ò ØÒØÒÓÙ ÓÐÓÒÓÑ ØÒ»ØÑ ÒÐ Ý Ú ÔÓÒØ ÓÒ Øº ÐÒÖ ÖÙÐÖ ÑÓØÓÒ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ ÒÓ Ú ÖØÒÐ ØØÓÒÖÝ ÖØÒÙÐÖ ØÖÒ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý ÓÒ ØÖº Ó ÖØÒÐ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ÐÓØÓ ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ØÒ ÓÒ ÒÐ ÒÓ Ö ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ¼ ÙÐÐ ÓÒÚÜ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ØÖº ÒÐ ÒÐ ÒÓ ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÖØÒÙÐÖ Ó Øº ÖÓÛÒ ÔØ ÑÔ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ

º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ ¾ Ö ÑÖÒÝ ÑÒÙÚÖ Ò ÔÖ Ò Ó ÑÙÐØÔÐ ÝÒÑ ÙÒÖØÒ Ó ØÐ ÓÖ Ø ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ÖÓÓØ ÔØ Ò Ò Ó ØÐ ÔØ ÖÓ ØÓ Ù ÖÓÙ ÓÐÐ ÓÒ Ö º Ì ÖÓÓØ ÓÑ ØÓ ØÝ ÖÓÒ ØØ Ò ÒÓØ ÓÙÔ Ý Ó ØÐ º Ì ÒÚÓÐÚ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÑÒÑÞ Ø ÜÔØØÓÒ ÚÐÙ Ó Ø ÔØ ÐÒØ ÚÒ ÈÓ ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó Ø ÔØ ÐÒغ ÁÒ ¾ ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒ Ò Ò ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛØÑÙÐØÔÐ ÑÓÚÒ ÓØ ÓÑ Ó Û Ö ÓÒØÖÓÐÐÐ Ò Ò ÓÑÑÙÒغ Ì Ó ØÐ ÑÓÚ ÐÒÖÐÝ ÛØ ÓÒ ØÒØÚÐÓØݺ ÄÓÐÐÝ Ø ÔØ ÔÐÒÒ ÓÐÐÓÛÒ Ø ÔÖÒÔÐ Ó ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÙØÐÞÒ ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒº ÅÓØÓÒ ÔÐÒÒÒ Ò ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÖ ÒØ Ò º Ì Ó ØÐ Ö ÖÙÐÖ¹ Ô Ò ÑÓÚ ÐÒÖÐÝ ÛØ ÓÒ ØÒØ ÚÐÓØݺ Ì ÖÓÓØ Ô ÖÙ ØÓ ÔÓÒØ Ý Ó ØÐ ÖÓÛÒº Ì ÔØ Ò ØÒØÒÓÙ ÐÝ ÔÐÒÒ Ù Ò ØÖ Ö ÐÓÖØѺ Ì ÑÓØÓÒ Ó Ó ØÐ ØÒ ÒØÓ ÓÙÒØÒ Ý ÒÒ ØÝ ÑÖÒ ÙÖÖÓÙÒÒ Ø Ó ØÐ º Ì Ô Ó ØÝ ÑÖÒ ÔÒ ÓÒ Ø ÑÓØÓÒ ÔÖÑØÖ ÓÖ Û ØÖ ÖÒØ ÑÓÐ Ö ÒÚ ØØ ÓÒ ØÒØ ÑÓØÓÒ ÖÒÓÑ ÑÓØÓÒ Ò ÔÖÓÖ¹ Ô ÑÓØÓÒ ÔÖÓÐ º Ì ÔØ ÔÐÒÒ Ý ÒÒ Ø ÑÓ Ø ÐÐÝ ÓÒ Ù Ò ÀÅÅ ØÓ ÑÓÐ Ø ÔÖÓÐØ Ò Ø ÕÙÒØÞ ÐÖØÓÒ Ôµ ØÓ Ø ÓÐ ÙÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ ÓÐÐÓÛÒ ÓÒÐÝ ÑÐÐ ÔÖÓÐØÝ ÓÓ ØÐ Ò Ø ÖÓÓØ Ûݺ Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÒ Ø Ó ÑÙÐØÔÐ ØÖ¹ Ô ÓØ Ò º ÌÖ ÑÓØÓÒ ÔÖÓÖ ÒÓÛÒ ÓÒ ØÒØ Ò ÐÒÖº Ì ØÓÔÓÐÓÝ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÑÙ Ø ÒÓØ ÙÒÖÓ Ò º ÍÒÖ ØÓ ÙÑÔØÓÒ Ø ÝÒÑ ÛÓÖÐ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÚØÓÖ ÓÛ Ð ÕÙ ¹ ØØÓÒÖÝ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÁØ Ò ÜØÒ ÓÒ Ó ØÓ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ º ØÖ Ó ÑÔÐ ÔÓÒØ Ò Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ô Ó ÖÓÓØ Ñ Ø ÑÓÚÒ Ó ØÐ ÒÖØ Ò ØÓ ÖÒ Ø ÖÓÓØ ÖÓÑ Ø ÒØÐ ØØ ÒÖ Ø Óк Ì ÑÔÐ ÔÓÒØ Ö ÓÑÔÙØ Ý ÒØÖØÒ Ø ÖÓÓس ÓÒÙÖØÓÒ ÙÒØÓÒ Ó ÓÒØÖÓÐ ÓÚÖ ØѺ ÌÙ Ø Ö ÙÐØÒ ÔØ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ º Ì ÔÛ ÓÒ ØÒØ ÓÒØÖÓÐ ÖÒÓÑÐÝ Ôº Ù Ó Ø ÔÖÓÐ Ø ÒØÙÖ Ó Ø ÑÔÐ ÔÓÒØ ÐÓØÓÒ Ò ÓÒÙÖØÓÒ Ô Ø ÓÐ ÒÓØ Ö ÜØÐݺ ÇØÖ Ì ØÓÖÝ Ó ÝÒÑÐ Ý ØÑ Ò Ù ÙÐÐÝ ÔÔÐ ØÓ ÚÖÓÙ ÔÖÓ¹ ÐÑ Ó ÖÓÓØ ÒÚØÓÒ Ò ÒØÖÓÙ ØÓ ØØ Ð Ó ÔÔÐØÓÒ Ò º ÁØ Ò ÙØÐÞ Ò ÓÑÒ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ó ØÐ ÚÓÒ ØÖØ ÓÐÐÓÛÒ ÐÖØÓÒ Ò ÚÓÖÐ ÓÒØÖÓк ËÙ ÚÓÖ ÑÙ Ø ÜÔÖ Ð ÔÓÒØ Ò Ø ÓÑÒ Ó ÓÒØÒÙÓÙ ÓÒØÖÓÐ ÓÖ ÚÓÖÐ ÚÖÐ ÐØ Ý Ô Ò Ò ÖØÓÒ Ò Ø Ó ÒÚØÓÒº ÌÓ ÚÓÖÐ ÚÖÐ Ò Ø ØØ Ó Ø ÝÒÑÐ Ý ØѺ ¹ Ö Ò ÙÒ Ö ÚÓÖ Ö ÒÓ Ò ØÐ Ò ÙÒ ØÐ ØØ Ó Ø ÝÒÑÐ Ý ØÑ Ö ÔØÚÐݺ Ì ÓÒ Ý ØÐ Ò Ý ØÑ Ó ÒÓÒÐÒÖ Ö Ø¹ÓÖÖ Ö¹ ÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÚÓÖÐ ÚÖÐ º Ì Ò ÓÖ ÖÒ Ö ÓÙÔÐ ÖÚÖ ÒØÓ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ø ÓÐÙØÓÒ Ó Û ÓÒÚÖ ØÓ Ò ØÖØ ÓÖ ÚÖ ÖÓÑ Ò ÖÔÐÐÓÖº ÙÖØÖÑÓÖ ÝÒÑÐ Ý ØÑ ØÙÖ ÐÐ ÑÙÐØÔÐ Ò ÓÖ

¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ù ÓÒ ÔÓ Ý ØÖ Ò Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ Ò Ö ÔÔÐÐ ØÓ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÒÚ¹ ÖÓÒÑÒØ Ý ÑÒ Ó ÔÖÔØÙÐ Ö¹ÚÐÙØÓÒº ÁÒ Ø ÝÒÑÐ Ý ØÑ Ö Ø ÚÓÖÐ ÓÖÒÞØÓÒ Ó Ø ÖÓÓغ Í Ò ÓÑÔØØÚ ÝÒÑ ÓÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÖØ ÚÓÖ ÓÔØÓÒ Ù ºº ØÖØ Ö ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ò Ó ØÐ ÚÓÒ Ðغ ÁÒ Ø ØÖ ØÙØÓÒ ÓÒ ÛÝ ÖÔÖ ÒØ Ý ÝÒÑÐ Ý ØÑ ÒÙÖÐ Ð µ ÚÒ Ø ÒÔÙØ Ó ØѹØÓ¹ÓÐÐ ÓÒ Ò ÓÖ º Ì ØÖ ØÓÖÞ ÒØÓ ØÒÖ ØÙØÓÒ ÖÓÑ Û Ø ØÙÐ ÚÐ ÑÓØÓÒ ÖÚº ÈÖÐÐÐ ÔÖÒ ÓÑÔÐ Ò Ý ÔÔÐÝÒ ÒÙ ÓÐ ÚÐÓØÝ Ò ØÖÒ ÒÐ ÓÒØÖÓÐ ÓÑÑÒ ØÓ Úк Ì ÔÖÑØÖ Ó Ø ÓÑÔÓ Ø ÒÙ Ó Ö ØÖÑÒ Ò Ò ØÖØÚ ÔÐÒÒÒ Ñ ØØ ÒÐÐÝ ÖÒ Ø ÚÐ ØÓ Ø ÓÐ ÓÒÙÖØÓÒ ÛØÓÙØ ÓÐÐ ÓÒ º ÇÒ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÙ ØÓ ÒÚØ ÓÒÖ¹ÕÙÔÔ ÖÓÓØ Ò Ò ÙÒÒÓÛÒ ÛÓÖк ÓÒÖ Ò ÓÖ ÖÒ ÓØ ØÓ ÔÖÓÐØÝ ÙÒØÓÒ Ü¹ ÔÖ Ò Ø ÓÒÒ Ò ÙÖÝ Ó Ø Ó ÖÚØÓÒº Ò ÓÖØÓÓÒÐ Ö ÙÒ Ø Ò ÓÖ ÖÒ Ó ÑÙÐØÔÐ Ó ÖÚØÓÒ Ý ÔÔÐÝÒ ÑÔ ÑØÒ Ò ÚÒ Óѹ ÒØÓÒº Ì ÖÔØÓÒ Ó ÖÓÓØ Ò ØÖ ÓÒÙÖØÓÒ Ô Ó ØÓ º Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ô ÛÖ ÓÐÐ ÓÒ Ö ÔØ ÓÖ ÖÓÓØ ÖÑ Ö ÒÖØ Ù Ò ÖÔ Ö ÐÓÖØѺ ÅÒÝ ÓØÖ Ö ÖÖ Ò ÖÓÓØ Ò Ð Ó Ò Ø Ð Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÓÐÐÓÛ Ø ÔÖÒÔк Ì ÖÙÐ Ò ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ ÜÔÒ Ú ÔÓÒØ Ó Ø ÔÖÑ Ø ØÖÒ ÓÖÑ Ó Ó ØÐ ÒØÓ Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ô ÓÖ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ö Ô Ò ØØ ÓÑÒ º ÁÒ ØÒØ Ó ØÐ ÚÓÒ ÔÐ Ø Ö ÔÖÓÖØÝ ØÒ ÖÒ Ø ÓÐ Ò ¼ º Ì ÓÒÚÜ ÔÓÐÝÓÒÐ Ó ØÐ Ö ÙÑ Ñ ÙÖÐ Ý Ø Ó ØÒ Ò ÓÖ º Ì Ò ÖØÓÒ ÓÒØÖÓÐÐ ØÓ ÑÓÓØÐÝ ÖÛ ÒÖ Ò ÒÐ ÛÝ ÖÓÑ Ø Ó ØÐ º Ì Ö ÙÐØÒ ÔØ ÑÓÓØ ÙØ ÓÐÓÒÓѺ º¾º¾ ÏÓÖÐ ÊÔÖ ÒØØÓÒ Ì ÒØÖØÓÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ ÖÕÙÖ ÓÑÑÓÒ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº Ì ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØÓ ÓÐ Ò ÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÖÓÑ ÓØ ÖÐÝ Ò ÚÒ Ø Ó Ø ÖØÓÒ ÔÖÓ º ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÒØÒ Ò Ø ÔØ ÑÔ º º¾ Û ÖÔÖ ÒØ ÚÖØÐ ØÖÙØÙÖ Ò ¹ ÛÓÖÐ Ò Ý ÒÓÙÐÖ Ú ÓÒ ½ º ÅÓÖ ÚÒ Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÒÓÖÔÓÖØ Ò ÐÒ ÛÐÐ Ó ØÐ Ò ØÖØ Û Ö ÚÒ ÒÐÝØÐÐݺ ÌÓ ÓØ Ö ÙØ ØÓ ÑÓÖ ØÓÖÓÙ ÒÐÝ Ó Ô ÓÖ ÝÒÑ ØÒ ÖÐÝ Ò ÓÖÝ Ø Öº ÓÒ Ó ÒÖ ÓÒÒ Ò Ø ÓÖÖØÒ Ó Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ò ÑÔÖÓÚ Ø ÙÖݺ ÀÓÛÚÖ Ø Ò Ò ÖØÒØÝ ØÖ ÓÖ ØØÓÒ ØÑ ÐØÒÝ ÑÔÐØ Ý Ø ÝÒÑ ÒÐÝ ÛÐÐ ÙÔÔÖ ÓÒ Ó Ò ÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÒÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÙÑ ÑÓк Ì ÒØ Ó ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ØØ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÑ ÛØ ÒÓ ØÑ ÐÝ Ò ÔÖÓÖ ØÓ ÒÖÝ Ø ÑÒÔÙÐØÓÒ Ð ØÖ ÓÐÒº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÔÖÓØ ÖÓÑ ÓØ Ø ÖØÒØÝ Ó ÝÑÓÐ Ø ÛÐÐ Ø ÖÒ Ó ÖÐÝ Ø Ø ØÛÓ ØÝÔ Ó ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ Ö ÒØÖØ

º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ ½ ÒØÓ ÙÒ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº Ì ÙÒÓÖØÙÒØÐÝ Ð Ó ÑÒ ØØ Ø Ò ØÝÓ ¼Ñ ¼Ñ ØÖØ Ó ØÐ Ó ØÐ Þ ¹ Ü Þ ¹ Ü ¹¾Ñ ¾Ñ ¹¾Ñ ¾Ñ µ ÔØ ÅÔ µ ÈÓØÒØÐ Ê ÈÖØÒÒ ØÓ µ µ ÔØ ÅÔ µ ÈÓØÒØÐ Ê ÔÖØÒÒ ØÓ µ ÙÖ º¾ ÌÛÓ ÜÑÔÐ Ó Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÛÓÖÐ Ó ÖÚ Ò ÖÓÒØ Ó Ø Úк ÁÒ Ø ÔØ ÑÔ µ ÓÙÖ ÚÖØÐ ØÙÖ ÐÙ ØÖ Ö ÖÓÒÞк ÌÛÓ Ó ØÑ Ö ÒØ ÓØ ØÖØ Ò Ò Ó Øк Ì ØÖØ Ú Ö ØÓ ÑÒÑÙÑ Ò Ø Ö ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ µ Ø Ó ØÐ ÒÖØ ÑÜÑÙѺ ÇÒ Ø ÖØ ÓÒÐÝ ÓÒ ÓØ Ü Ø Ò Ò ÓØÖÛ ÔÖ ÔØ ÑÔ µº ÐÒ ÓÙÔÐ ÒØÓ Ø Ö ÔÓØÒØÐ µ ØÖغ Ø ÝÑÓÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ÚÒ ÒÓÖÑØÓÒ Ö ÓÖ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØØ ÙØÐ ÓÖ Ø ÖÐÝ Ò ÓÖÝ ÒÔÙغ Ì ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ù Ö ÔÐÒÖ ¾¹ ÑÔ ÖÓÑ Ö³ Ý ÚÛº Ä Ø ÔØ ÑÔ Ø ÙÚ ÒØÓ ÐÐ Ý Ò ÓÖØÓÓÒÐ Öº Ì ÓÖØÓÓÒÐ Ö ÖØ ÓÑÒ Ó ¾¹ ÙÒØÓÒ È Ü Þµ Û ÒØ Ø Ö Ó ÓÐÐ ÓÒ Ò ÚÖÝ ÐÓÓ Ò º Ì ÑÓ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖÔÖ ÒØØÚ Ó Ù ÛÓÖÐ ÑÓÐÒ Ø ÓÙÔÒÝ Ö ÒØÖÓÙ Ò ½ º ÔØ Ò º º¾ Ø Ö ÑÜÑÐ ÛÖ Ó ØÐ Ö ÑÒÑÐ ÛÖ ØÖØ Ö Ò ÒÙØÖÐ ÛÖ Ö Ô º ÏÐ Ø ÓÑÑÓÒ Ò Ö ÓÒÒ ÒÓØ ØØ ÒØÖ Ø Ö ÙÒØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Ø Ý Ö ÒÓÖ Ó ÔÔÐÝ ÒÝ ÓØÖ ÔÖÓÐ Ø ÒØÖÔÖØØÓÒ º Ì Ö ÔÓØÒØÐ ÑÓ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÖØÖ Ø ½º Ì ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÖÙ ØÓ ÔÓÒØ Ý Ó ØÐ ÖÓÛÒº

¾ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ¾º ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÓØÒ ÑÓÓØ ÔÓØÒØÐ Ò ØÓ Ú Ö Ó ØÐ ÐÖÒ Ø ÖÛ ØÙÖ ÒÔÙØ ºº ÔØ ÑÔ ÝÑÓÐ ÓØ µ ÐÓÛÔ ¹ÐØÖº Ì Ö ÙÐØÒ ÔÓØÒØÐ ÚÖÝ ÐÖ Ò ÑÒØÙµ Ø ÖÓÒ ØØ Ó ØÐ ÓÖ ØÖØ ÓÙÔÝ Ò ÕÙÐÝ ÓÙØ ØÓÛÖ Ö Ôº º Ì ÔØÐ ÖÒØ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÓÑÔÙØ Ù Ò ÑÐÐ ÖÒØ ÐØÖ ÖÒк ÆÓØ ØØ Ø Ö ÔÓØÒØÐ Ó ÒÓØ ÔÔÖÓ ÒÒØÝ Ø Ø Ó ØÐ ÓÙÒÖ Û ÓÐÐÓÛÒ ÖØÒ ÔÖÑ ÖÕÙÖ ØÓ ÒÓÖ ÓÐÙØ Ó ØÐ ÚÓÒº ÀÓÛÚÖ Ø ÔÓØÒØÐ ÐÖ ÒÓÙ ØÓ ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÒØÓ ÛØÚÖ Ô ØØ ÑÙ Ø ÒÚÐ ØÓÒ ºº º¾º ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Í Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ Ì ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ý ÑÓÐÒ Ø Ò ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò Ø ÓÚ ÚÒ ¾¹ ÓÑÒº ØÖØÓÖÝ Ñ Ø ÛÝ ØÖÓÙ Ø ÚÐÐÝ Ó Ø Ö ÙÒØÓÒº Ý Ò¹ ÓÖÒ ÑÒÑÞØÓÒ Ó Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö ÒØÖØ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÚÐ ÛÖÚ Ó ØÐ Ò ÓÐÐÓÛ ØÖØ º ÓÒ Ó ÙÖÒØ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ ÙØ ÒÓØ ÙÒÕÙ Ó¹ ÐÙØÓÒº ÍÒÓÙÒØÐ ÑÒÝ Ñ Ð ØÖØÓÖ ÖÑÒ ØØ Ú ÕÙÐÐÝ ÑÐÐ Ö º ÐÐÙ ØÖØ Ò º º ÛÖ ØÛÓ ØÖØÓÖ Ö ÔÐÝ Û ÓØ ÛÖÚ Ò Ó ØÐ ØÓ Ø ÖØ Ò Ò ÞÖÓ ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ØÓ Óغ Ò Ø Ô ÜÑÔÐ 10 9 overshooting avoidance 8 7 6 zero potential swerving trajectory x/m 5 4 3 range of obstacle in risk potential 2 1 zero potential obstacle 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ÙÖ º Ì ÑÙØÝ Ó Ó ØÐ ÚÓÒº Ì ØÛÓ ØÖØÓÖ ÓØ ÛÖÚ Ø Ó ØÐ ÙØ ÓÒ ÓÚÖ ÓÓØ º Ì ÓÚÖ ÓÓØÒ ÓÐÙØÓÒ Ò ÖÙÐ ÓÙØ Ý ÒÓÖÒ ÑÒÑÙÑ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒº z/m Ò ÑÓ Ø ØÖ Ö ÑÙÐØÔÐ ÛÝ ØÓ ÒÚØ ØÖÓÙ Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛØÓÙØ Ðѹ ÑÒ ÒØÓ Ó ØÐ º Ì ÔÒÓÑÒÓÒ Ö ÖÓÑ ÓÑÛØ ÖÒØ ÒÐ Ò

º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ Ø ØÓÖÝ Ó ÖÙÐÖÞØÓÒ ¾ ØØ Ð ÛØ ÔÖ Ø ÒØÖÔÓÐØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÓÖ ØØ ÐÔ ØÓ Ñ ÐйÓÒØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÛÐÐ ÔÓ º ÑÓÒ ÐÐ ØÓ ÓÐÐ ÓÒ¹Ö ØÖØÓÖ Ø ÓÒ ÓÐÙØÓÒ ÓÙØ ØØ ÓÔØÑÞ ÖÚÒ ÓÑÓÖغ ÙØ ÛØ ÔØ ØÙÖ Ú Ö ÓÓ Ð ÌÖ Ö ØÛÓ ÒÓÛÒ ÖØÖ¹ Ø ØÖØÓÖÝ ÑÙ Ø ÔÓ ØÓ ÒÐ ÓÑÓÖØÐ ÙÒ ½º ÅÒÑÐ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ Û ÙÒØÓÒ Ó Ô Ú Ò ØÖÒ ÒÐ Æ ØÖÓÙ ÐØ Ú ¾ Æ Ð Ú ½ Ú Ú ¾ µ º½µ ÛÖ Ð Ú Ø ÚÐ ÐÒØ Ò Ú Ø ÖØÖ Ø ÚÐÓØÝ ØÒ ÒØÓ ÓÙÒØ Ø ÒÖ Ò ÐÔ Ø ÖØÖ Ôº ¾º ÏÒ Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ Ô Ó ØÐ ØÝ ÓÙÐ ÔÔÖÓ Ý ÛÖÚ¹ Ò ÛÐÐ Ò ÚÒ ÑÒØÒÒ Ø ÓÖÒÐÐÝ ÒØÒ Ò ÖØÓÒ Ø Ø ÓÐ ÔÓÒغ Ì ÚÓÖÐ ÖØÖ Ø ÖÐÞ Ý Ò Ò ÜØÖ ÐÖÒ ÑÖÒ ÙÖÖÓÙÒÒ Ø Ó ØÐ ÐÓÒ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒº Ì ÒÓØ ÕÙØ ÖÓÖÓÙ Ò Ø Ò ÖØÓÒ ÑÝ Ö ÖÓÑ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ Ó Ø Ð¹ÖÚÒ Úк Ì ÚØÓÒ ØÓÙ ÖÐÝ ÑÐÐ Ò ÑÓ Ø Ò ØÒ Ò ÛÒ Ø ÒÓØ ÑÓ ØÐÝ ÙÖÒ ÜØÖÑ ÑÒÙÚÖ Ø ÓØÒ ÖÐÝ Ñ ÙÖÐ ÒÝÛݺ ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÖÐÞ ÑÒÑÐ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ Ø ÔÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒÐ ÜØÒ Ý ØÖÑ ÔÒÐÞÒ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ º ÁÒ ÚÛ Ó Õº º½µ Ò ÓÒ ÓÒØÓÒ Ó ÓÒ ØÒØ ÚÐÓØÝ Ø ÑÝ Ù Ø ÛÐÐ ÓÒ Ý ÒØÖØÓÒ Ó Ø ÕÙÖØ ØÖÒ ÒÐ ÓÚÖ Ø ØÖØÓÖݺ ÌÒ Ø ÓÒØÖÓÐ Æ Ô ØÓ ÑÒÑÞ ÐØÖÐ ÐÖ¹ ØÓÒ ÙÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ó Ó ØÐ ÚÓÒº Ò ÕÙÚÐÒØÐÝ ÔÔÖÓÔÖØ ÔÒÐØÝ ÓÖ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ Ø ÙÖÚØÙÖ Ó Ø ØÖØÓÖݺ ÁØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ ÐØ ØÖÓÙ Ðغ ÚÒ ÚÓÖ Ò ÒØÖÒ ÓÑØÖ ÕÙÒØØÝ Ó ÙÖÚ Ò ÔÖÖÒ ÓÚÖ Ú ¾ ÐØ ÓÖ Æ ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÓÒ Öº Ì ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ ÜÔÖ ÑØÑØÐÐÝ Ø ÚØÓÒ Ó Ø ÐØ ÐÒ ØÖ¹ ØÓÖÝ ÖÓÑ Ø ÓÔØÑÐ ÓÐÙØÓÒº ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ÕÙÖ ÙÖÚØÙÖ ¹ Ù ØØÙØÒ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ ¹ Ö ÖÖÖ ØÓ ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÜØ Ò ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÒØ Ö ÔØÚÐݺ Ì ÓÑÔÐ ØÓ Ø ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó Ò ÓÒØÓÙÖ ØÓÙ Ø ÒÖ Ö ÒÓع Ò ÙØ ÙÖ Ø ÔÒÐØÝ ÙÒØÓÒ º Ì ÓÑÔÓ Ø ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ Ò Ðµ Û ÒØ ÒØ Ðµ Û ÜØ ÜØ Ðµ º¾µ ÛÖ Ð Ø ØÒ ÐÓÒ Ø Ôغ Ì ÓÒØ Û ÒØ Ò Û ÜØ Ö Ø ÛØ Ó Ø ÒÖÝ ØÖÑ º Ì ÒÖÝ ØÖÑ Ö Ò ÒØ Ðµ ¾ е ÜØ Ðµ È Ô Ðµµ º µ ÛÖ È ÒÓØ Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö ÔÓØÒØÐ ØØ ÐÒØ Ò ØÓÒ º¾º¾º ÁØ Ñ¹ ÙÖ Ø Ø ÔÓ ØÓÒ Ô Ðµ Ò Ø Ö ÙÒØÓÒ ÓÑÒ ÔÖÓÒ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÔÖÑØÖÞ Ý Ø Ö ÔÖÑØÖ Ð Û ÒØÖÔÖØ Ö Ø ÔØ ÐÒØ ÛØ ÒÓØ ÑÒØÓÖݵº Ì ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑ ØØ Ó ÒÒ Ø ØÖØÓÖÝ Û ÑÒÑÞ Ø ÒØÖÐ ÙÒØÓÒÐ Â Ä ½ Ä ¼ еРºµ Ì ÙÒØÓÒÐ ºµ ÔÒ ÙÔÓÒ Ø ÙÖÚØÙÖ Ðµ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ Ú Ø Ö ÔÓØÒØÐ È Ô Ðµµº ÁÒ ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ º º¾ Ø ÔÓ ØÓÒ Ô Ü Þ Ì Ò Ø ÙÖÚØÙÖ ÚÒ Ý ÜĐÞ ĐÜ Þ Ô Ü¾ Þ ¾ ºµ Ò Õº ºµ ÓÑ Â Ä ½ Ä ¼ Ü ÐµÝ Ðµ Ü Ðµ Þ Ðµ ĐÜ Ðµ ĐÞ ÐµµÐ ºµ ÚÐ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ Ý ØÑ º ÁØ Ò ÑÓÐ Ý ÝÐ Ó Û Ø ÛÐ ÑÝ ÖÓÐÐ Ò ÔÒ ÙØ ÑÙ Ø ÒÓØ ÐÔ º ºº Ì ÑÔÓ ÐÓÐ ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÓÐÙØÓÒ Û Ö ÜÔÖ Ý Ü Ú Ó µ Þ Ú Ò µ Ú ½ Ð Ú ØÒ Æµ ºµ ÛÖ Ø ÒÐ ÓÙØ Ø ÚÖØÐ Ü Ó Ø ÚÐ ÐÐÙ ØÖØ Ò º ºº Ì ØÖØÓÖÝ ØÓ ÔÐÒÒ Ù ØØ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö Ø º ËÒ Ø Ö ÕÙÐØÝ Ñ ÙÖ ÕÙÒØØÝ ØÖÙØ ÐÓÒ Ø ÔØ Ø ÓÔØÑÐ ÓÐÙØÓÒ ÑØ ÓÒØÒ ÐÓÐ Ô ÓÖ ¹ÓÖÖ ÖÚØÚ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ ØØ ÑÙ Ø ÖÙÐ ÓÙغ Ì ÑÒØÙ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ ÙÔÔÖ ÓÙÒ Ý Ðµ ÑÜ Ð ¾ ¼ Ð ÑÜ ºµ ÌÙ Ø ÕÙ Ø Ó ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÒÐÐÝ Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ø Ñ Ð ØÖ¹ ØÓÖÝ ØØ ÑÒÑÞ Ø ÙÒØÓÒÐ ºµ ÙÒÖ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ ºµ Ò ÙÔÔÖ ÓÙÒ Ý ºµº ÄÒ ÖÓÒØÓÒ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑ ÓÖ Û ÜØÒ Ú Ö¹ Ö Ò ÓÒº ÌÖ Ö ÚÖÓÙ Ù ØÓÑÖÝ ÑØÓ ØÓ ÓÔØÑÞ Ø ÙÒØÓÒÐ Â ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÐÐÑÒ³ ÔÖÒÔÐ Ó ÓÔØÑÐØÝ Ò Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ Û Ö ÖÝ Ù Ò Ø ÕÙÐ ØÓÒº

º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ δ front wheel l veh rear wheel θ ÙÖ º ÝÐ ÑÓÐ Ó Ø Úк Æ Ø ØÖÒ ÒÐ Ò Ò ÒÐ ÛØ Ò ÖØÖÖÝ ÖÖÒ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ø Ö Øº º¾º ÇÚÖÚÛ Ó Ø ÌÓÖÝ Ó ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ Ì ÓÐ Ø ÔÔÖÓ ØÓÛÖ ÓÐÚÒ ÑÒ Â ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ½¼¼ º ÅÓ Ø Óѹ ÑÓÒÐÝ Ù Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖÝ ÐÒ ØÓ Ý ØÑ Ó ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º ÏÒ ØÖØ ÔÖ ÒØ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ü Ø ÓÖ ÓØ Ø ØÖØÒ ÔÓÒØ Ò Ø Ü¹Ò¹ÔÓÒØ Ó Ø ØÖØÓÖݺ ÏÒ Ø ØÖØ ÒØ ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ Ø Ö¹Ò¹ÔÓÒØ Ö ÖÚº ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö ÓÙÒØ ÓÖ Ò Ø Ä¹ ÖÒÒ Ûݺ Ì ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ ØÓÖÝ Ð Ó Ð ØÓ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º ÍÒÖ ÓÑ ÑÓÓØÒ ÙÑÔØÓÒ ÓÒ Ø ÙÒØÓÒÐ Ø ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ ÓÐÙØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Ò ÑÔÐØ ÓÖÑ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÓÐÙØÓÒº ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÛÐÐ ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ Ó ÒÓØ ÐÐÓÛ ØÓ ÐÑØ Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ º Ì ÙÒØÓÒ Ô ÖÓÑ Û Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ ÖÛÒ Ö ÐÐ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ÖÒ¹ ØÐ ÙÒØÓÒ º ÓÖ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÒÖÐ ÒÐÝØ ÓÐÙØÓÒ Ó Ø ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ ÑÔÓ Ð ØÓ Ú Ò ÒÙÑÖÐ ÓÐÙØÓÒ ÓÒ ÒÓ Ý ÚÐÙ ÖÒ ÚÖ ÔÖÓÐѺ ÌÓ ÚÓ Ø ÑÔÑÒØ Ó ÓÐÚÒ ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÔÖÓÐÑ ÓØÒ Ó ÐÐ ÒÙÑÖ¹ Ð ÐÓÖØÑ Ö ÔÔк ÌÛÓ ÑØÓ ½¼¼ Ö ÑÒØÓÒ Ö ØØ Ö ÐÓ ÐÝ ÖÐØ ØÓ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÑØÓ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÐØØÖ ØÓÒ Ò ØØ ØÝ ØÙÖÒ ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÒØÓ ÑÙÐØÚÖÐ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒº Í Ò Ø ÙÐÖ ÑØÓ ÓÖ ÖÒ ÑØÓ Ø ÓÒØ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÕÙÖØÙÖ Ö ÙØ ØÓ ÚÖØÓÒº Ì ÊØÞ ÑØÓ ÖÐ ÓÒ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ó Ø Ñ Ð ÙÒØÓÒ ØÖÓÙ ÓÑÔÐØ ÙÒØÓÒ Ý ØѺ Ì ÛØ ÓÒØ Ó Ø ÙÒØÓÒ ÙÔÖÔÓ ØÓÒ Ö ÙØ ØÓ ÚÖØÓÒº Ì ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ ÒÖÐÞØÓÒ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖݺ ÁØ ÙÖÒØ ØÓ ÑÒØÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ ÛØÒ Ø Ö ÓÙÒ º Ì ÙÒØÓÒ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ô ÓÒ Û Ø ÓÔÖØ ÒÐÙ ÐÐ ÔÛ ÓÒØÒÙÓÙ ÙÒØÓÒ º ÁØ ÒÚÓÐÚ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò Ø ÓÐÙØÓÒ Ó ÖÒØÐ ÕÙØÓÒº ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒ ÔÔÐ ÐÐÑÒ³ ÔÖÒÔÐ Ó ÓÔØÑÐØݺ ÁØ ÒÖÐÞØÓÒ Ó Ø ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ ØÓÖݺ ÁØ ÖÕÙÖ Ø Ü ØÒ Ó ÔÖÓÖ Ú ÚÖк ÓÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ø ÓÙÐ Ø ÔØ Ö ÐÒØ Ðº ÌÒ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÑÙÐØ Ø ÓÒ ÔÖÓ º ÓÖÛÖÐÝ ÓÒÒØ ÖÔ ØÐ Ø ÒÓ Ó Û ÖÔÖ ÒØ Ø ØØ ÚÖÐ Ó Ø ÓÒ ÔÖÓ º Ì ÓÑÒ Ò Û Ø ÓÔÖØ ÑÙ Ø ÖØÞº Ì Ø ÖÙÐ ÔÓÒØ Ò ÔÐÒÒÒ ÑÓÓØ ØÖØÓÖ º Á Ò Ø ÓÒ Ö ÔÖÓÐÑ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØÞ Ò ÜÔÐÓ Ú ÖÓÛØ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ØØ ÚÖÐ ÓÙÖ º ÀÓÛÚÖ Ø ÖØ ÐØ Ó ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒ Ð Ò Ø ÖÐÐØÝ Ó ÒÒ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙѺ º¾º ÌÑÔÓÖÐ ÔØ Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò Û Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÛÖ Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ö Ò ØÓÒ º¾º¾ Øغ Ý ÖÚÛÒ Ø ÙÖÚÝ ÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÓÓØ Ö Ö ØÛÓ ÓÑÑÓÒ ØÒÕÙ Ö ÒØ Ò ÐÒ ÛØ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ Ò¹ ÚÖÓÒÑÒغ ØÖ Ø Ó ØÐ Ö ÖÒØ ØÓÒÐ ØÝ ÑÖÒ ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ø ÙÒØÐÝ ÑÔÐ Öغ Ì ÖÛ Ó Ò ÜØÒ ÐÖÒ ÚÖÝ ÓÒ ÖÚØÚ ÑÒÙÚÖÒ Ò ÔÖ Ò Ó ØØ Ó ØÐ ÐÒ ØÓ Ò ÓÚÖ ÓÓØÒ ÚÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ØÖØ ÑÓØÓÒ Ò ÒÓØ ÒØÖØ ÒØÓ ØØ ÛÓÖÐ ÑÓÐ Ò ÒÐÓÓÙ ÛÝ º ÌÙ Ø ÓÒÔØ ÖÙ Ó ÒÔÔÖÓÔÖØ Ò Ø ÓÒØÜغ ÌÖ Ö ÒØÖ ØÒ ÑÐÓÖØÓÒ ØÓ Ø ØÝ ÐÖÒ ÓÒÔØ ºº ÔÖ ÒØ Ò ½¼½ º Ì ÔÓØÒØÐ ÔÒ ÓÒ Ø ÖÐØÚ ÚÐÓØÝ Ó Ø ØÖ ÔÖØÔÒØ ØÓ ÒØÖÔÖØ Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ÑÒÒÙÐ Ò º ÆÓØ ØØ Ø ÒÒÑÒØ Ò ÒÓØ ÙÐÐÝ ÓÐØÖØ Ø ÔÖÑÒØ Ó ÜØÖÔÓÐØÒ ÚÓÖ ÒØÓ Ø ÙØÙÖ ØÝ ÙÑ ÓÒ ØÒØ ÑÓØÓÒº ÈÐÒÒÒ Ø ÚÐ ÔØ ÓÒ Ø Ó Ò ÒÚÖÓÒÑÒØ ÒÔ ÓØ ÑÒ ØÓ ÔÐÒ ÓÖ ÓÖØ ØÒ ÐÑØ Ý Ø Ò ÓÖ ÖÒº Ì ÐÓÒ ÑÔÐ Ø Ò ØÝ Ó ÖÙÖÖÒØ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ù ØØ Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ù Ø ØÓ ÓØ ÓÑÒ ØÓ ÚÛº ÇÒ Ø ÓÒØÖÖÝ ØÓÓ ÑÔÐÒ ÖØ ÑÔÐØ ØØ Ø ÐØÙÐ ÑÓÓØÒ ÔÖÓÔÖØÝ Ó Ø ÔØ ÖÐÒÕÙ º ÌØ ÑÓÓØÒ ØÖ ÓÖ ÝÒÑ º Ñ ÐÐÙ ØÖØ Ò º º ÔÖÓÔÓ º Ì ÒÒÖ ÓÒØÖÓÐ ÐÓÓÔ Ò º º ÖÖ ØÓ Ò ÙÒÖÐÝÒ ØÖØÓÖÝ ØÖÒ ÓÒØÖÓÐÐÖº ÁØ ÓÑÔÒ Ø Ø ÚØÓÒ Ó Ø ÔÐÒÒ ÔØ ÖÓÑ Ø ØÖÚÐ ÔØ Ñ ÙÖ Ý ÓÓÑØÖݺ Ì ØÙÐ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÓÙÖ Ø ÝÐ ÖØ ÒÒØÐÝ ÐÓÛÖ ØÒ Ø ÝÐ ÖØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ØÖÖº ÖÓÑ ØÑÔÓÖÐÐÝ ÑÓÓØ ÝÑÓÐ Ø Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÓÐ ÒÓ Ý ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÖÓÑ Ø ÔØ ÑÔº ÆÓ Ö ØÓ Ú ÓÒÐÝ ÑÒÓÖ Ø ÓÒ Ø ÔÐÒ¹ ÒÒ ÓÙØÓѺ Ì Ù Ø ØÓ Ø ÓÑ Ñ ÙÖ Ò Ø ÒÓ º ÙÖÖÒØÐÝ ÓÛÚÖ ÒÓ ØÑÔÓÖÐ ÑÓÓØÒ ÖÐÞº ÆÓÒØÐ Ö Ø ØÛÓ ÑÓ Ø ØÖØÓÖÛÖ ÓÒÔØ Ö ÖÝ Ò Ø ÕÙк

º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ inner loop odometry - trajectory tracker vehicle Planner trajectory ÙÖ º ËØÖÒ ÓÒØÖÓÐ Ñ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒº Ì Ø Ð ÛØ Ø ÔÐÒÒÖ ÓÒ Ø Ðغ Ì ØÖØÓÖÝ Ø ÒÖØ ÓÐÐÓÛ Ý Ø ÚÐ Ù Ò ØÖØÓÖÝ ØÖÒ ÓÒØÖÓÐÐÖº ÌÖ Ø ÒÓØÓÒ ØÓ Ú ØÚ ÓÒØÓÙÖ Ò ÒÖØÐ ÒÖÝ ½¼¾ º ÌÒ Ó ÓÒÐ ÛÖÓÒ Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÐÙÖ Ò ÒÖØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ºº Ù ØÓ ÓÐÙ ÓÒ Ö Óѹ ÔÒ Øº ÀÓÛÚÖ ÒÒ ÒÖØ ØÓ ØÖØÓÖÝ Ñ Ø ÑÔÓ Ð ØÓ ÕÙÐÝ ÖÖØ Ø ØÖØÓÖÝ ÛÒ ÙÒ Ò Ò Ø ÛÓÖÐ ØÓÔÓÐÓÝ Ø Ôк ÆÓ ÖÓÙ ØÒ ØÖ ÓÖ ÐÙ Ö ÔÓÒ º ÁÒ Ø Ó ÑÓÓØÒ Ø ÔÐÒÒÒ ÔÖÓ Ø ÒÔÙØ Ø ºº Ø ÛÓÖÐ ÑÔ Ò ÐØÖ ÓÚÖ ØѺ ËÒ Ø Ó¹ÑÓØÓÒ ÒÓÛÒ Ø ÔÖÚÓÙ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ¹ Ù Ø ØÓ ÚÐ¹Ü ÓÓÖÒØ Ý ØÑ Ò ÙÔØ ÛØ Ø ÙÖÖÒØ Ò ÓÖ ÖÒ º Ç ÓÙÖ Ù ÐÓÛÔ ÐØÖÒ ÐÛÝ ÒÚÓÐÚ ØÑ ÐÝ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÔØ ÑÔ Û Û ÔÖÚÓÙ ÐÝ ÔÖ ÓÖ Ø ØÑÐÒ º ψ path planned at time t+1 dead-reckoned path C^t+1 C^ t x path planned at time t obstacle t t+1 ÙÖ º ÌÑÔÓÖÐ ÙÔØ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ º Ø ØÑ Ø ½ Ø ÚÐ ÔÓ ØÓÒ ÚØ ÖÓÑ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ø ØÑ Ø ÓØصº ÓÖ Ø ÔØ Ø ØÑ Ø ½ µ Ø ÒØÐ ÔÖÑØÖ Ü Ò Ö Ø ØÓ ÔÔÖÓÔÖØÐÝ ÒÖØ Ø ÚØÓÒº ÚÒ ØÓÙ ÒÓ ÜÔÐØ ØÔ ØÓÛÖ ÒÓ ÖÙØÓÒ Ö ØÒ Ø ÑÓÓØÒ Ó Ø

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÒÓÑÒÐ ÓÒØÖÓÐ ÑÔÐØÐÝ ÚÒ ØÓ ÖØÒ Öº Ì ÔÖÚÓÙ ØÖØÓÖÝ Ø ØÖØÒ ÚÐÙ Ó Ø ÙÖÖÒØ ÓÔØÑÞØÓÒº ÈÖØÙÐÖÐÝ ÖÐÚÒØ ÓÖ ØÑÔÓÖÐ ÑÓÓØÒ ØØ Ø ÒØÐ ÔØ ÔÖÑØÖ Ü ¼ ¼ ¼ Ö ØÖÑÒ ÖÓÑ Ø ÔÖÚÓÙ ØÖØÓÖÝ Ò ÓÑÒØÓÒ ÛØ ¹ÖÓÒÒ º ºº ÅØÑØÐÐÝ ÛÒØ ØÑ Ø Ø ÒÛ ÔÐÒÒÒ ÓÙÖ Ø ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö ÚÒ Ý Ü ÒÛ Ð ¼µ Ü ÖÓÒ Ð Ø ÒÛ µµ Ü ÔÐÒÒ Ð Ø ÒÛ µµ ÒÛ Ð ¼µ ÖÓÒ Ð Ø ÒÛ µµ ÔÐÒÒ Ð Ø ÒÛ µµ ¼ÒÛ Ð ¼µ Ð Ø ÒÛ µµ ºµ ÛÖ Ü Ò Ö ÐÐÙ ØÖØ Ò º ºº Á ÓÒØÖÓÐÐÖ ÒÔÙØ Ü ¼ ¼ ¼ ØÝ Ö ÓÒØÒÙÓÙ ÓÖ ÑÓÓØ ÙÒØÓÒ Ó ØÑ ÚÒ Ø Ø ÖÙÔØÙÖ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒ Ò Ä ÓÒØÒÙÓÙ Ò Ü ¼ ¼ Ö ÑÓÓØ ÒØÖÐ Ó ¼ ÓÚÖ Ðº Ê ¼ ¼ º ÈØ ÈÐÒÒÒ Í Ò ÐÓØÓ ËØÖÒ º º½ ÒØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ ÓÖÒ ØÓ ØÖ ÖÙÐØÓÒ ÛÝ Ö ÙÐ Ö Ó ÑÓÓØÐÝ ÓÒ ÐÓØÓ º Ì ÓÒ Ö ØÓ ÑÔÐÝ ÓÒÚÒÒØ ÚÐ ÒÐÒº ÇÒÐÝ ÐÓÛ ØÖÒ Ö ÔÓÒ Ö ÖÕÙÖ ØÓ Ô Ø ÚÐ Ò Ø ÐÒº ËÔÐÐÝ ÛÒ ÖÚÒ ÛØ ÓÒ ØÒØ Ô Ø ØÖÒ¹ÛÐ ÚÐÓØÝ ÔÛ ÓÒ ØÒغ ÙÖØÖÑÓÖ ÛÝ Ó ÒÓØ ÓÒØ ÛØ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒØÙÖ Ó ÚÐ ÑÓØÓÒº Ì ÖÐ ÔÖÓÔÖØ Ó ÐÓØÓÐÐÝ Ô ØÖØÓÖ Ö ÒØÖØ Ò Ø ÔØ ÔÐÒÒÒ ÔÔÖÓº Ì ØÖØÓÖ Ö Ò¹ ÖØ Ý ÓÒÙÖÒ ÐÓØÓ ÕÙÒ ÐÐ ÐÓØÓ ØÖÒ Ù ØØ ØÝ Ó ÐÓÒ Ø Ö Ôغ Ì ÑØÑØÐ ÒØÓÒ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ ÚÒ Ò ÔÔÒÜ º ÁØ ÒÚÓÐÚ ÓÖ ÑÒØ ÔÓÛÖ Ö ÜÔÒ ÓÒ Ó Ø ÐÓØÓ ÙÒØÓÒ Ò ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÓÓÖÒØ ÖÑ Ó Ø Úк ØØ Ò ØÓÒ º¾ ÓÔØÑÞØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ºµ ÚÖØÓÒÐ ÔÖÓÐѺ ÓÖ ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ Ò Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ Ø ÙÒØÓÒ Ô Ó Ñ Ð ØÖØÓÖ Ø Ø Ó ÐÐ ÔÛ ÓÒØÒÙÓÙ ÙÒØÓÒ º Ý ÓÒ ØÖÒÒ Ø ÙÒØÓÒ Ô ØÓ Ø Ù Ø Ó ÐÓØÓ ØÖÒ ÑÒÑÞØÓÒ Ó ÔÖÓÖÑÒ ÙÒ¹ ØÓÒÐ Â ÓÒ ÙÒØÓÒ Ô ÓÑ ÑÒÑÞØÓÒ Ó ÑÙÐØÚÖØ ÙÒØÓÒ Â ÓÒ ÔÖÑØÖ ÓÑÒ Ê Ò ÛÖ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ÐÓØÓ ÑÒØ º ËÔÐÐÝ Õº ºµ ÓÑ Â µ Ä ½ Ä ¼ µð º½¼µ ÛÖ ÚØÓÖ Ó ÑÒ ÓÒ Ò ÓÐÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ó Ø ÐÓØÓ ØÖÒº ÏÖ Ò Ø ÓÒØÒÙÓÙ Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÙÒØÓÒ Ðµ Ø ÒÓÛ ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚØÓÖ º ËÙ Ò ÙÖÚ ÔÓ ÓÑ ÐØÙÐ ÔÖÓÔÖØ

º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË Ì Ö ÙÐØÒ ØÖØÓÖ Ø Ý Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ý ÒØÓÒ Ò Ò Õ º ºµ ÓÑ Ó ÓÐغ Ì ÙÖÚ Ö ÑÓÓØ Ý ÒØÓÒ Ò Ø Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚØÓÖ º ÀÒ Ù Ú ÒØÖÐ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÒØÒÙÓÙ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÔÓ ØÓÒ Ð Ø ØÒÒØ ÑÓÓØ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ ¾µ ÓÒØÒÙÓÙ º Ì ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ðµ ÑÒØÒ ÛØÒ Ø ÐÑØ Ý ÖÙÐÒ ÓÙØ ÚÐÙ Û Ö Ðµ ÓÚ Ø ÐÑØ ºµº ÖÓÑ Ø ÙÖÚØÙÖ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ò ÐÑغ Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØÖÒ ÐØ ÖÓÙÐÝ ØÓ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ Öغ Ê ØÖØÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØÓ ÑÐÐ ÚÐÙ ÖÙÐ ÓÙØ ÚÝ Ö ÓÒ Ø ØÖÒ Ûк Ì ÔÓÒØ Ä Û ÔÐØ Ø ØÖØÓÖÝ ÒØÓ ÐÓØÓ ÑÒØ Ö ÕÙÐÐÝ Ôº ÜÒ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ÔÓÒØ Ä ÖØÐÝ ÐØØ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓÙÖ Ý ÜÐÙÒ ØÑ ÖÓÑ ÓÔØÑÞØÓÒº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÒÐ ÑÒÙÚÖ Ù Ó ØÐ ÛÖÚÒ ÙÖÒ ØÖØ ÓÐÐÓÛÒ Ø ØÖ¹ ØÓÖÝ ÑÙ Ø ÓÖÑ ÜÐݺ Ì ÜÐØÝ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ ÒÖ Ø ÐÒØ Ó Ø ÐÓØÓ ÑÒØ Ö º Ì ØÖØÓÖÝ Ô ÚÒ ØÓÒÐ Ö Ó Ö¹ ÓѺ Ç ÓÙÖ Ø ÔÓÒØÐ ØÓ Ò ÑÒØ ÑÙ ÓÖØÖ ØÒ Ø ÚÐ ÐÒØ Ò Ø ØÙÖÒÒ ÖÐ ÖÙ ÐÓÛÖ ÓÙÒ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ý Ê ÑÒ Ð Ú Æ ÑÜ ÛÖ Æ ÑÜ Ø ÑÜÑÐ ØÖÒ Òк ÙÖØÖÑÓÖ Ò ÚÛ Ó ÓÔØÑÞØÓÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ¹ ÑÒØ Ö ØÓ ÐÓÛ ÔÓ Ð ØÓ Ô Ø ÓÑÔÙØØÓÒ ÐÓ Ò º ËÒ Ø ØÓØÐ ÐÒØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ü ÒÙÑÖ ÚÒ Ý Ø Ò ÓÖ ÖÒ ÓÖ Ø ÔÐÒÒÒ ÐÓÓ¹ ÖÒ ÛØÚÖ ÑÐÐÖµ Ø ÒÙÑÖ Ó ÑÒØ Ø ÖØÓ Ó ØÓØÐ ÐÒØ ÓÚÖ ÑÒØ ÐÒغ ÌÖÓÙÓÙØ ÐÐ ÜÔÖÑÒØ ÛØÒ Ø ÖØØÓÒ Ø ÐÒØ Ø ØÓ ¾Ñ ÓÖØÖ ØÒ Ø ØÙÖÒÒ ÖÐ ÖÙ Ó ÚÐ ÓÖ Ø ÅÖ ÙØÓÑÓÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ñµ ØÓ ÓÒ Ø º º º¾ ÈÖÓÔÖØ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ Ì ÔÖ ÙÑÔØÓÒ Ó ÒØ ÙÒØÓÒ Ô ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÙÖÚ Ù ØÓÑÖÝ ÓÒÔØ Ò ÚÐ ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒÒº Ì ÐØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒ Ô ÑÝ Ø ÓÖÒØ ØÓ ÝÐ ØÖØÓÖ ØØ ÑØ ÛÐÐ Ø ÓÒ Ö ÓÔÖØÓÒ ÓÑÒ ºº Ò ÛÖ ÒÙ Ó Ö Ù ØÓ ÔÐÒ ÔÖÐÐÐ ÔÖÒ ÑÒÙÚÖ º ÐØÖÒØÚÐÝ Ø ÙÒØÓÒ Ô ÑÝ Ó ÑÓÖ ÒÖÐ ÒØÙÖ Ù ØØ Ø Ñ Ð ÙÒØÓÒ ÒÐ ÖÓ ÖÒ Ó ÑÒÙÚÖ º ÜÑÔÐ Ó ÑÓÖ ÒÖÐ ÙÒØÓÒ ÓÑÒ Ö Ø ÙÒ³ ÔØ ½¼ Ê ²ËÔÔ³ ÔØ ½¼ Ò Ë ÔØ º ÚÒ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ ÐÒ ÑÒØ ÖÙÐÖ Ö Ò ÐÓØÓÐ Ö Ø ÔØ Ö ÓÑÔÓ Ù ØØ Ø ÚÐ ØÖÒ ÖÖ ÖÓÑ ØÖØ ÓÒÙÖØÓÒ ØÓ ØÖÑÒÐ ÓÒÙÖØÓÒº Ì ÓÒÙÖØÓÒ ÛØ ÛÚÐ ÖÐØ ØÓ Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ Ù ÙÐÐÝ ÓÒ Ø Ó ÔÓ ØÓÒ

¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ò ÓÖÒØØÓÒº Ì ØÓÒ Ð ÛØ Ø ÕÙ ØÓÒ Ó ÛØ Ò ÒÖÖ ÖÓÑ Ø Ò Ó ÑÒÙÚÖ ÖÐÚÒØ ØÓ Ø ÓÒ Ö ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒÒ Ø º Ì Úг ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ÓÒÐÝ ÛØÒ ÐÓ ÖÒ ØÝÔÐÐÝ Ð ØÒ ¼Ñ Ò Ñ ÛÝ ÓÒÒ Ý Ø ÐÑØØÓÒ Ó ÒÓÙÐÖ Ò ÓÖ ÚÒ ÛØ Ó ¼¾Ñ Ò ÓÐ ÐÒØ Ó ¼¼½¾Ñº ÁÒ Ù ÑÐÐ ÛÒÓÛ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÒÐÝ Û ÑÒÙÚÖ Ö ÒÚÐ ØÙÖÒÒ ÐÒ Ò Ò ÛÖÚÒº Ì ÔÖÓÔÓ ØÓÒ ØØ ØÓ ÑÒÙÚÖ ÖÓÙÐÝ Ö Ø Ú Ø ÑÓÖØÝ Ó ÐÐ ÖÐÚÒØ ÑÒÙÚÖ Ò ØØ ØÝ Ò ÓØ ØÓ ØÖ ÑÔÐ ÙÖÚ Ô º Ì ÚÒØ Ó ÒØÖÓÙÒ Ù ÑÔÐ ÙÖÚ ØØ ØÝ Ö Ô Ò ÑÙ ÐÓÛÖ ÑÒ ÓÒÐ Ô ØÒ ÐÓØÓ ØÖÒ º ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÒÓØ ØØ Ø ÒÓ ÖØÖØ ÖÓÑ Ø ØÓ Ø ÓÔØÑÐÐÝ ÖÖÒ ÐÓØÓ ØÖÒ ÐÒØ Ò ØÓÒ º º½º ÊØÖ Ø ÑÒ ØÓ ÑÒ ØÓ Ø ØÖ Ý ÓØÒÒ ÓÓ ÒØÐ Ù Ó ÛÖ ØÓ ØÖØ Ó Ø ÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒ Ñº Ì ÓÐÐÓÛÒ Ô ÔÖ ÒØ ÚÖÝ ÕÙÐØØÚ ÒÐÜ ÖÙÑÒØ ØÓ ÐØÑØ Ø ØÙÐ Ó Ó ÑÔÐ ÙÖÚ º ÁØ ÛÐÐ ÒÓØ Ö ÐÓ Ö ÜÑÒØÓÒ ØÖ Ö ÑÒÝ ØÙØÓÒ Û ÓÒØÖØ Ø ÐÓÛ ØØ ÙÑÔØÓÒ ØÓ ÓÑ Öº ÀÓÛÚÖ Ø ÒØÓÒ Ó ØÓ ÙÖÚ Ù Ø Ý Ø ÑÔÖÐ Ù Ò ÒÒ ÖÓÙ ÒØÐ Ù Ó ÛÖ Ø ÔØ Ó º Ì Ù ÓÒ Ð Ó ÒØÒ ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø Ò Ø ÒØÓ Ø ÒØÙÖ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ º Ì ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ Ö ÐÒ ÖÙÐÖ Ö Ò ÐÓØÓÐ Ö º ÄÒ Ò ÖÐ Ò ÓÒ Ö ÔÐ Ó ÐÓØÓ º ËÑÓÓØÐÝ ÓÒÒ ÕÙÐÐÝ ÐÓÒ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ ÒÖØ ÐÓØÓ ØÖÒ º ÌÙ Ø ÑÔÐ ÙÖÚ Ò Ø ÐÓØÓ ØÖÒ Ö Ø Ñ ÓÑÒº ËÓ ÛÖ Ó Ø ÐØØ ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÔØ Ô ÓÑ ÖÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö ÑÔÓ ÓÒ Ø ÚØÓÖ Ù ØØ Ø Ô Ô Ý ÒÐ ÐÖ ÚÐÙº ÁÒ ÐÓÓ Ò Ø Ò ÒØÖÔÖØ Ò ÔÔÐØÓÒ ÖÚÒ ÑÒ ÓÒÐØÝ ÖÙØÓÒ Ó Ø ¹ÑÒ ÓÒÐ ¹ Ôº ÌÙÖÒÒ ÑÒÙÚÖ Ò Ø Úг ÓÒÙÖØÓÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ Ò ÐØÖÐ ÔÓ ØÓÒº ÏØ ÜØÐÝ Ø ÔÐ Ò ØÛÒ Ø ØÖØ Ò Ò ÓÒÙÖØÓÒ ÙÒÒÓÛÒ ÙØ ØÝÔÐÐÝ Ø ÚÐ ÒØÖ Ø ÙÖÚ ÛÒ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ØÓ ØØÓÒÖÝ ÒÐ Ø Û Ø ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ð ÓÒ ØÒØ ÙÒØÐ ÒÐÐÝ Ò ÓÙØ Ó Ø ÙÖÚ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ÒØÓ ÒÙØÖÐ ÔÓ ØÓÒº ÙÑÒ ÝÑÑØÖÝ Ù ÑÒÙÚÖ ÛÓÙÐ ÖÔÖ ÒØ Ý ÕÙÒ Ó µ¹ðóøó ÖÙÐÖ Ö Ò µ¹ðóøó º º µº ÄÒ Ò ÖÒ Ø ÚÐ ØÓ ÐØÖÐÐÝ Ø ÓÒÙÖØÓÒº Ì ÒØÐ ÓÖÒØØÓÒ ÖÒ Ò Ø ØÖØÒ ÙÖÚØÙÖ ÞÖÓ Ø ØÖÑÒÐ ÙÖÚØÙÖ ÞÖÓ ØÓÓº ÌÓ ÒÖÖÓÛ ÙÖØÖ Ø ÖÓÑ Ó Ø ÙÖÚ Ô Ø ÙÑ ØØ Ø ÔØ ÝÑÑØÖ ÓÙØ Ø ÑÔÓÒØ Ò ÓÒ Ø Ó ÕÙÐÐÝ ÐÓÒ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ º ÓÒ ØÖÒØ ÑÙÐØÔÐÝ Ø ÐÓÛÖ ÐÑØ ÓÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ ÒÖ º Á Ø ÓÒ ØÖÒØ Ö ÛÖØØÒ ÓÖÑÙÐ Ø ÑÒÑÐ ÖÕÙÖ ÒÙÑÖ Ó ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ Ò ØÖÑÒº ÖÓ ÙÖÚØÙÖ Ø Ø Ò ÔÓÒØ ØÖÒ ÐØ ØÓ Æ ÔÒ ½ ¼ ¼ º½½µ

º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË ½ 10 10 10 5 5 5 x/m 0 x/m 0 x/m 0-5 -5-5 -10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45-10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45-10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 z/m z/m z/m µ ÌÙÖÒÒ µ ÄÒ Ò µ ËÛÖÚÒ ÙÖ º Ì ÙÖÚ Ó ÐÓÐ ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÓÖÒØØÓÒ Ø Ø ÔØ Ò ÑÙ Ø Ø Ý Ò ÝÑÑØÖÝ ÝÐ Æ ÔÒ ½ ÄÆ ÔÒ ¼ Ä ¾ ¼ Æ ÔÒ ½ ¾Æ ÔÒ ½ ¾ ¼ º½¾µ º½ µ ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½½µ ØÖÓÙ º½ µ ÔÖÓÚ ØØ ÑÒÑÙÑ Ó ÓÙÖ ÐÓØÓ ÖÕÙÖº ÌÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÑÒØÙ ÕÙÐ Ò ØÖ Ò ÜØ Ø ÔØØÖÒ ½ ½ ½ ½ º º µº ËÛÖÚÒ Ò Ö Ò ÒÐÓÓÙ ÛÝ º Ì ÓÒ ØÖÒØ Ó ÛÖÚÒ Ö ÙÒ¹ Ò ÙÖÚØÙÖ Ø Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒØ Ò Ø ÑÔÓÒØ ÝÑÑØÖÝ ÓÙØ Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒØ Ò Ø ÑÔÓÒØ Ò ÕÙÐ ÒØÐ Ò ØÖÑÒÐ ÓÖÒØØÓÒº Ò Ø ÜÑÔÐ Ó ÐÒ Ò ÓÚ ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½½µ ØÖÓÙ º½ µ Ú ØØ ÛÖÚÒ Ö¹ ÕÙÖ Ø Ð Ø ÐÑÒØ º ÌÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÑÒØÙ ÕÙÐ Ò Ø Ò ÔØØÖÒ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ º º µº º º ÇÔØÑÞØÓÒ ÍÒÖ ÖйØÑ ÖÕÙÖÑÒØ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò ¹ÑÒ ÓÒÐ Ô ÖÐÝ ÙÐØ ØÓ Ú Ò ÒÖк ÇÒ ØÓÔ Ó ØØ ÓÔØÑÞØÓÒ Ó Õº º½¼µ ÒÓØ ØÓÓ ÛÐйÓÒØÓÒ ÓÖ Ø Ú Ø ÒÙÑÖ Ó ÙÒ Ö ÐÓÐ ÑÒѺ ÁØ ÒÓØ ÐÐÝ ØÓ ÔÖÓ ÖÓÑ ÖÒÓÑ ØÖØÒ ÔÓÒØ ÖÐÝ ÓÛÒÐÐ ØÓ ÖØÐÝ Ò ÙÔ Ø Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙѺ Ì Ö ÓÒ ÓÖ Ø ÔÖÑÒØ ÜÔÐÒ Ò ÑÓÖ ØÐ Ò ØÓÒ º º º º ÒÖÐ ÑØÓ ØØ Ö ÓÓ Ò ÓÔØÑÞØÓÒ Ó ÙÒØÓÒ Ö ØÐÒ ÛØ ÐÓÐ ÑÒÑ ÑÓÝ ÓÑ ÔÖÓÐ Ø ÐÑÒغ ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ù ÑØÓ ºº ÑÙÐØ ÒÒÐÒ ÓÖ ÚÓÐÙØÓÒÖÝ ÐÓ¹ ÖØÑ Ö ÒÓØ Ø ÕÙ Ø ÓÒ º Ì ÙÖ Ø ÝØ ÔÖØÐ ÑÒÑÞØÓÒ ÖÑÒØ ØÛÒ ÒØØÓÒ Ò ØÖÒ

¾ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ coarse search hill slide descent initiation tracking ÙÖ º ÇÙØÐÒ Ó ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÓÖ Ö ÔÖÓÖÑ ÒØÐÐݺ Ì ÓÖ ÓÔØÑÙÑ ÖÒ Ò Ù ÕÙÒØÐÝ ØÖ Ý ÖÔØÐÝ ÐÒ ÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ Ö Ò ÒÒ ÐÓÒ Ø ÖÒغ º ºº ÓÖ ÒØØÓÒ ÓÖ ¹ØÓ¹Ò Ö ØÖØÝ ÙØÐÞº ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÓÖ Ö Ò Ø ¹ Ô ÖÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÐÓ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙѺ Ì ÓÖ ÑÒÑÙÑ Ø ØÖØÒ ÚÐÙ ÓÖ Ø Ù ÕÙÒØ ÖÝ ØÖØÓÖÝ ÖÒÑÒغ Ì ÖÝ ØÖØÓÖÝ ÖÒÑÒØ Ø Ð ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÔÖØ º Ò ÐÓÖØÑ ØØ ÐÓÐÐÝ Ð ÓÛÒ Ø Ö ÙÒØÓÒ ÐÓÒ Ø ÔØÐ ÖÒØ Ò ØÖØÓÖÛÖ ÖÒØ ÒØ Ò Ø ¹ Ôº ÁÒ Ø ØÖÒ ÐÓÓÔ ÙÑÒ ØØ Ø ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÙÔØ ÒÖÑÒØÐ Ø ÓÔØÑÙÑ ØÖ Ý ÒÒ ØÓ Ø ÙÒØÓÒÐ ÑÒÑÙÑ ÐÓÒ Ø ÖÒØ ÖØÓÒ Ù Ò Ø ÚÖÝ Ñ ÖÝ ØÖØÓÖÝ ÖÒÑÒغ º º º½ ÓÖ ËÖ ÓÑÔÖ ØÓ Ø ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÓÒ ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò Ý Óº ÎÖÓÙ ÐÓÖØÑ Ü Ø Û ÐÓØ Ø ÙÒØÓÒÐ ÑÒÑ Ý ÐÒ ÓÛÒ Ø ÙÒØÓÒÐ ÐÐ ÒØÓ Ø ÒÖÝ ÚÐÐÝ ÖÓÑ ÛÐÝ ÚÖÝÒ ØÖØÒ ÔÓÒØ º ÁÒ ÔÖÒ¹ ÔÐ Ø ÔÓ Ð ÓÖ ÑÙÐØÔÐ ÑÒ ÓÒ ØÓÓ ÙØ Ò ÓÒ ÑÒ ÓÒ ÓÒÚÖÒ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑ ÑÓÖ ÒØÐÝ Ú Ù Ð ØÖØÒ ÚÐÙ Ö ÖÕÙÖº ÓÖ Ø Ó Ù ÑÔÐØÝ ÓÔØÑÞØÓÒ Ó º½¼ Ñ ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ Ý ÖÙÒ Ø ØÖØÓÖ Ö Ó ÖÓÑ ØÓ ÓÒº ÏÐ Ø ÔÔÖ Ö Ø Ñ ÙÖ Ø Ö Ø ÐÒ Ô Ò ÑÒ ØØ Ø ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÑÒÑÙÑ ÓÒÐÝ ÔÖÓÚ Ø ÒØÐ Ù ÓÖ Ø ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒº ÓÖ ÓÑÔÐ Ò Ù Ø ÓÓ ÒØÐ Ù Ò ¹ ÑÒ ÓÒÐ ÜÐ ØÖØÓÖÝ Û Ó ÓÒÐÐÝ Ò ØÓ ÖÔÖ ÒØ ÕÙ ÛÖÚÒ ÑÒÙÚÖ ÖÒØ ÙÒÒ ÖÝ ÑÒÝ Ö Ó ÖÓѺ ÁØ Û ÖÙ Ò Ø ÔÖÚÓÙ ¹ ØÓÒ º º¾ ØØ Ò ÐÑÓ Ø ÐÐ ØÖ ØÙØÓÒ Ø Ö ØÖØÓÖÝ Ò ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÑÔй Ô ÙÖÚ Ó Û Ø ÓØ ÓÖ ÓÒÙÖØÓÒ ÐÓ ÒÓÙ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑ Ù ØØ Ù ÕÙÒØ ÖÝ ÒØ ÒØÓ Ø ÒÖÝ ÚÐÐÝ ØÙÐÐÝ Ö Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙѺ Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚÖ ÛØÒ ÖØÒ ÖÒ Ò ÖØ ØÔ º Ì ÒÖ ÙÒ¹

º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË 0.9 0.8 ext int tot 2.5 2 ext int tot 0.7 1.5 0.6 1 J(dc/dl) 0.5 0.4 J(dc/dl) 0.5 0 0.3-0.5 0.2-1 0.1-1.5 0-0.15-0.1-0.05 0 0.05 0.1 0.15 dc/dl/m -2-2 -0.25-0.2-0.15-0.1-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 dc/dl / m -2 ÙÖ º ÌÛÓ ÜÑÔÐ Ó ÓÖ ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÒØÖÒÐ ÒÖ µ Ö ÔÖÓÐÓº Ì ÜØÖÒÐ ÒÖ Óе ØÒ ØÓ ÓÙØ Ø ÐÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÛÒ Ø ÔØ ÐÚ Ø ÔØ ÑÔ ÓÖØÐÝ Ó Ø ÓÖÒº ÁÒ Ø ÖØ ÖÔ ØÖØ Ù Ø ÑÒÑÙÑ Ø ¼½Ñ ¾ ØÓÒ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ö ÔØ Ò º ºº ÓÖ Ø ÐØ Ñ ÓÒÐÝ Ø ÔØ ÑÔ ÚÐÙغ ÓÖ Ø ÖØ Ñ Ø ÔØ ÑÔ Ò ØØ ÓØ Ö ÓÒ Öº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÓÒÙÖØÓÒ Ó Ø ÓÐÙØ ÑÒÑÙÑ Ø ØÖØÒ ÔÓÒØ ÓÖ Ø ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒº º º º¾ ËÐÒ ÓÛÒ Ø Ê ÈÓØÒØÐ Ò ÒØÙØÚ ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓÙÖ ØÓ ÑÓÚ Ø ÔØ Ò Ø ÔØÐ ÓÑÒ ÐÓÒ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÖÒØ Ò ÑÐÐ ÒÖÑÒØ º Ì ÔØ ÓÑ ÐÓÐÐÝ ÓÖÑ Ù ØØ Ø Ô ÖÑÒ ÓØÖÛ ÙÒÒ ØÓ ÖÐÚ Ø ÔÖÓÐÑ Ó ÛÔÒ ØÖØÓÖÝ ÒÜØ ØÓÒ º º º µº Ì ØÖØÓÖÝ ØÒ ÐÓÐÐÝ Ð ÓÛÒ Ø Ö x/m 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 ÙÖ º½¼ ÄÓÐ ØÖØÓÖÝ ÔÖØÙÖØÓÒº ÁØ ØÙÖ ÐÐ Ø ÖÐ ÔÖÓÔÖØ Ð Ø Ò Ø ØÜØ Ó Ø ØÓÒ ÚÒ ØÓÙ ÓÖ Ø Ó Ò Ò ØÖÙØÚ ÔÖ ÒØØÓÒ Ø ÓÖÑØÓÒ ÑÙ ÖØÖ ØÒ ØÓ ÔÖÓÖÑ Ò Ø ÓÛÒÐРк z/m ÔÓØÒØк ËÙ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ ÑÙ Ø Ø Ý Ø ÓÐÐÓÛÒ ÓÒØÓÒ ½º Ì ÙÖÚØÙÖ Ò ÖØÓÒ Ø Ø ÔÖØÙÖØÓÒ Ò ÖÑÒ ÙÒÒº

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ¾º Ì Ø ÝÑÑØÖº º Ì ÙÖÚØÙÖ Ò ÖØÓÒ ÚÖØÓÒ ÞÖÓ Ø Ø ÚÒ ÒÓ ÒÐÙ ½µ Ò ¾µµº º Ì ÒÓ Ø Ø ÔÖØÙÖØÓÒ Ò ÖÛÒ Ù Ø ÐØÐÝ ÐÓ Ö ØÓÛÖ Ø ÔØ ÒÒÒº º Ì Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÔØ ØÒÒغ º Ì Ø Ó ÒÓØ Ú ÖØ Ø ÓÒ Ø ÔØ ØÐÒ Ø ÔÖØÙÖØÓÒº ÇØÖÛ Ø ÐÐÝ ØØ ØÖ Ò Ø Ø Ôس ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÙÑ ØÓØÐÐÝ ÖÒØ ÚÐÙ ØÒ ÓÖº ÓÖÑØÓÒ ÔÓ Ò Ù ÖØÖ Ø ÓÛÒ Ò º º½¼º ÁØ ÔÖÓÙ Ý Ò ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ Ì ÔØØÖÒ ØÓ ¼ÓÒÙÖØÓÒº ËÔÐÐÝ Ø ÔØ ¾ ÓÖÑ ÔÖÔÒÙÐÖ ¾ ¾ ØÓ Ø Ø ØÒÒØ ÔÐÓØØ Ò º º½¼ Ý º º º ¼ ¾ ¾ ½ ½ º½µ ½ ½ ¾ ¾ º º ¼º ÛØ Ö ÙÐØ Ò Ø Ó Ø ¹Ø ÒÓ ØØ ØÙÖ Ø ÓÚ Ð Ø ÖØÖ Ø º ÏÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÖØÙÖ Ý Ò ÒÒØ ÑÐ ÒÖÑÒØ Ø ¹Ø ÒÓ ÑÓÚ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÐÒ ØÒÒØ ÐÓÒ ÖØÓÒ Ú Ö Ü µ Þ µ º½µ ÛÖ ØÓÒº Ì Þ Ó Ø Ø ÔÒ ÓÒ Ø ÑÒØÙ Ó Ø ÖÒØ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ú ÑØÑØÐÐÝ ÜÔÖ Ø ÒÓÖÑÐÞ ÒÖÑÒØ Ò Ü Þ Ì ÒÓØ Ø ¹Ø ÒÓ ÔÓ ¹  µ Ö Â µ ÂÜ Â Þ Ì Ö Ü µ Þ µ ÂÜ Â Þ Ì Ú º½µ

º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË Ì ÒÐ ÓÖÑ Ó Õº º½µ ÐØ ÙÔÓÒ Ø Ñ ÔÐÒº Ì ÓÖ ÓÒ ÒÓ ¹ ÔÒ ÓÒ Ø ÔØÐ ÖÒØ ÑÒØÙ Ò ÖØÓÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒغ ÏÒ Ø ÔØÐ ÖÒØ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ØÒÒØ ºº ÔÖÐÐÐ ØÓ Ú Ø ÖÒØ ÑÒØÙ ÓÑÔÐØÐÝ ØÖÒ ÐØ ØÓ ÐÓÐ ÓÖ ÓÒ Ø ÒÓº Ì ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÓÖ ØÖÒغ Ì ÒÖÑÒØ º½µ ÐÑØ ØÓ Ò ÒØÖÚÐ ÑÜ ÑÜ Ý ÛÖÔÒ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ù Ò Ò ÝÔÖÓÐ ØÒÒØ ÒÔÙعÓÙØÔÙØ ÖØÖ Ø ÑÜ ØÒ Â µ º½µ ØÓ ÙÖÒØ ÓÒÚÖÒ Ò ÔÖ Ò Ó ÐÖ ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ º Ì ÔÖÑØÖ Ó Õº º½µ Ò Ø ÐÓÔ Ó Ø ÝÔÖÓÐ ØÒÒغ Ì ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Ø ÖÒØ ÙÒØÓÒÐ ÖÚ Ò ÔÔÒ º¾ Ò º º Ì ÔØ ØÖØÚÐÝ ÖÓÙØØÓÐÓÛÖ ÒÖÝ ØØ Ý ÔÔÐÝÒ ØÓ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ º Ø Ø Ò Ó Ø ØÖØÚ Ñ Ø Ò ÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ ÓÔØÑÐØÝ º¾½µ ÑÙ Ø ÓÐ ºº Ø ÖÒØ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÚÒ º ÁØ ÓÛÒ Ò Ø ÕÙÐ ØØ ÓÖ ÐÒ ÑÔÐ ØØ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÒÙÖØÓÒ Ò ÐÓÐ ÓÔØÑÙѺ ÏÒ ÒØÖÒÐ Ò ÜØÖÒÐ ÓÖ ÐÓÐÐÝ ÒÐ º½µ Ö Â ÓÔØ µ ¼ ÓÐ ÓÖ Ø ¹Ø ÒÓº ÇÒ Ø ÓÔØÑÐ ÓÒÙÖØÓÒ Ö Õº º½µ ØÖÙ ÓÖ ÐÐ ÒÓ º ÏÖØØÒ Ò ÑØÖÜ ÓÖÑ Ø Ú ½ ¾ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ º ººº ººº ººº ººº ººº ¼ ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ¼ ½ Ì ÑØÖÜ ÒÓÒ¹ ÒÙÐÖ Ò Ò Ø ÓÐÐÓÛ ØØ Â ÓÔØ µ  ÓÔØ µ¼ º½µ  ÓÔØ µ¼ µ  ÓÔØ µ¼ º¾¼µ ºº ÚÒ ÖÛÐ ÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÐÐ ÔØ Ö ØÝ ÓÒÙÖØÓÒ ÓÖ Û Ø ÓÒØÓÒ ÓÖ ÓÔØÑÐØÝ Ø Ò ÐÓÐ Ò º º º º ÖÒØ ÒØ Ì Ò ÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ ÐÓÐ ÜØÖÑÙÑ Â ÓÔØ µ¼ º¾½µ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÁÒ ØÓÖÝ Ø Ò Ö Ý ØÖØÚÐÝ ÒÒ ÓÛÒ ØÓ Ø ÓÔØÑÙÑ ÐÓÒ Ø Ö¹ ÒØ ÖØÓÒ Ò Ø ¹ Ôº ÁÒ ÔÖØ ÓÒ Ó ÚÖÝ ÒÒØ Ò ÑÒÝ ØÙØÓÒ º ÌÒÝ ØÔ ÑÙ Ø ØÒ Ò ÔÖ Ò Ó ÙÒ Ö ÐÓÐ ÜØÖѺ ÎÖÝÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ó Ø ¹Ø ÑÒØ Ù Ø ØÐÒ ØÖØÓÖÝ ØÓ ÛÔ ÖÓ ÐÖ Ö Ø ÑÓÖ Ó Ø ÐÓ Ö Ø ¹Ø ÑÒØ ØÓ Ø ÓÖÒº Ì ÙÒ¹ ÖÐ ØÖØÓÖÝ ÛÔ ÓÙÖ Ù Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÓÙÐ ÒØÖÐ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÚÖ Ø ÔØ Ö ÐÒغ ÉÙÐØØÚÐÝ ÔÒ Ø Ô Ò Ó Ø ØÖ¹ ØÓÖÝ ÕÙÖØ Ò Ø ÔØ ÐÒغ ÁÒ ÚÛ Ó Ö ÔÓØÒØÐ ÔÓ ÐÝ ÚÒ Ò ÓÙ ÐÝ ÒÖÖÓÛ ÚÐÐÝ Ò ØÔ ÐÐ ÛÐÐ ÓÒØÖÓÐÐ ÓÛÒÐйÐÑ ØÓ Ò ÙÖº ÌØ Ø ØÔ Þ ÑÙ Ø ÑÐÐ ÒÓÙ Ù ØØ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÒÝ ÚÒ ÔÓ ØÓÒ ÑÓÚ Ò ÒÖÑÒØ ÓÒ ÖÐÝ ÑÐÐÖ ØÒ Ø ÚÐÐÝ ÛØ Ó Ø Ö ÔÓØÒØк ÆÓØÛØ ØÒÒ Ø ÓÚ ÑÒØÓÒ ÙÐØ ØÖ Ö ØÙØÓÒ ÓÖ Û ØÖع ÓÖÛÖ ÖÒØ ÒØ ÔÔÖÓÔÖØ ÔØ ÖÐÜØÓÒº ÓÖ ÜÑÔÐ Ò Ò Ó ØÖØ Ò Ó ØÐ Ø ÓÔØÑÐ ÔØ ØÖØ ÐÒº ÏÒ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÐÓÛ ÚÖÝÛÖ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ö Ò ØÓÒ º º º¾ Ö ÒÕÙØ ÓÖ ÖÒÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÐÓ Ö ØÓ Ø ÓÔØÑÙѺ ÏÐ ØÖ Ö ÔÓ Ð ØÔ ØÓ Ø ÓÛÒÐÐ ÐÓÒ Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ ÐÑÓ Ø ÐÐ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ù Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ØÓ ÒÖ º ÁÒ Ù ØÙØÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÖÓÐÐ ÓÙØ ÔÖÓÔØÒ ÖÐÜØÓÒ ÐÓÛÐÝ ÖÓÑ Ø ØÖÑÒÐ ÑÒØ ØÓÛÖ Ø ÑÒØ ÑÑØÐÝ Ó Ø Öº ÁÒ ÔÔÒÜ º¾ ÙÒØÓÒ ÓÖ Ø Ò ØÚØÝ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ô ØÓÛÖ ÚÖØÓÒ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ö ÖÚº ÚÒ ÓÙÒ ÓÒ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ÚØÓÒ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÒÚÓÐÚ ÛØ Ò ØÖØÓÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ Ò ¹ ØÖÑÒº Ý ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½¼µ Ø ØÖÑÒ ÛØÖ Ø ØÒ ØÔ ÖÐÐÝ Ó ÓÛÒÐк Ì ÖÒØ ÒØ Ò ÓÒ ÒÓ ÙÖØÖ ÑÔÖÓÚÑÒØ Ò ÒÖÝ Ò Úº º ºº½ ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÌÓÖÝ Í Ò ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖÝ Ö ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ò ÒÓØ ÒÓÖ ºº Ø ÓÒØÖÓРе Ò ÒÓØ ÔØ ÛØÒ Ø Ô ÓÙÒ ºµº ÆÓÒØÐ ÔÔÐÝÒ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖÝ ÐÔ ØÓ ÚÐÓÔ ÖÙÑÒØÖÝ ÒØÙØÚ ÙÒÖ ØÒÒ Ó Ø ÒØÙÖ Ò ÙÐØ Ó ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÛÐÐ Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ò ØÝ Ö ÒØÐ ÔÖØ ºº ØÝ ÓØ Ð ØÓ ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ µº ÐÐ ÜÔÖ ÓÒ Ö ÖÚ ÓÖ ÖØ Ò ÓÓÖÒØ º ÁØ Ö ÑÒØÓÒÒ ØØ ÐØÓÙ ÔÖÓÐÝ Ö ØÓ ÙÒÖ ØÒ Ò Ø ÒÒÒ ÑÓÖ ÒÖÐ ÑØÓ ÙØÐÞÒ Ä ÐÖ ½ Ü Ø ØØ ÒÔÒÒØ Ó Ø ÓÓÖÒØ Ý ØѺ Ì ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ ºµ Ò ÓÙÒØ ÓÖ Ý ÙØÐÞÒ Ø ØÒÕÙ Ó ÄÖÒÒ ÑÙÐØÔÐÖ º ÁÒ Ø ÔÖØÙÐÖ ÜÑÔÐ ÓÛÚÖ Ø Ð Ó ÔÓ Ð ØÓ ÔÙØ Ø

ºº ÎÊÁÌÁÇÆÄ ÄÍÄÍË ÓÒ ØÖÒØ ÖØÐÝ ÒØÓ Õº ºµº ÊÛÖØÒ Õº ºµ Ò ÐØÐÝ ÖÒØ ÓÖÑ Ú Â Ø ½ Ø ¼ Ü Øµ Þ Øµ ĐÜ Øµ ĐÞ Øµµ¾ È Ü ØµÞ ØµµÕÜ Øµ ¾ Þ Øµ ¾ Ø º¾¾µ ÊÔÐÒ Ä Ý Ø ÓÒ ØÓ ÓØÒ ÓÑÓÒÓÙ ÓÔØÑÐØÝ ÙÒØÓÒÐ ºº ÖØÖÓÒ ØØ ÒÔÒÒØ Ó Ø ØÙÐ ÙÖÚ ÖÔØÓÒ ½¼¼ º ÒÓØ Ø ÑÓ ØØ ÊØ ÓÑÓÒÓÙ ÓÔØÑÐØÝ Ñ ÙÖ Ò Õº º¾¾ ÓÑ Â ½ Õ Ø ¼ صغ Ì ÒÛ ÒÔÒÒØ ÚÖÐ Ø Ò ÒØ ÛØ Ø ØÑ Ò Ø ØÖÑ Ü Øµ ¾ Þ Øµ ¾ ÛØ Ø ÚÐÓØÝ ÓØÚк Ì ÓÒ¹ÓÖÖ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ò Ü ÚÒ Ý Ü Ø Ü ¾ Ø ¾ ĐÜ ¼ º¾ µ ÌÖ Ò ÒÐÓÓÙ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Þ ØØ ÖÐØ ØÓ Õº º¾ µ Ò Ù ÛÝ ØØ ÓÒÐÝ ÓÒ ÕÙØÓÒ ÑÙ Ø ÓÐÚº Ì ÓÔØÑÐØÝ Ñ ÙÖ ÔÐØ ÒØÓ Ò ÒØÖÒÐ ÔÖØ ÒØ Ò Ò ÜØÖÒÐ ÔÖØ ÜØ Ò ÒÐÓÝ ØÓ Ø ÒÖÝ ÒØÓÒ Ó Õº º µº Ì ÒØÖÒÐ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ø ÒØ Ü ¾ Ø ÒØ ¾ ĐÜ ¾ Ú µ ص Ó µ ½ ص Ó µ ¼ º¾µ ¾ Ú ¾ Û Ð Ó Ø ÓÐÙØÓÒ Ó Ø ÖØÐ Ò ÙÒÑÔÓÖØÒØ ÒÖÓ Ó ÒØ ØÖØ Ò Ó ØÐ º ÁØ ÙØÓÒÓÑÓÙ Ç ½¼ ÓÖ Û Ø ÓÖÖ Ò ÖÙ Ý ÓÒ ÝØ ÖÒÖÒ Ò ÒÐÝØ ÓÐÙØÓÒ ÓÙØ Ó Öº Ì ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö Ø ÙÖÚ³ ÓÖÒØØÓÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ ÖÚØÚ ¹ ØÖÑÒ Ý ÑÒ Ó Õ º ºµº ÓÖ Ø Ö Ò ÔÓÒØ Ø ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ó Ø Ü¹ÓÓÖÒØ Ç º¾ µ Ö ÒØ Ü Ø ÒØ ĐÜ ¼ ÒØ ĐÜ ¼ º¾µ ÓÖ Õº º¾ µ Ò ÒÐÓ ÓÖ Ø Þ¹ÓÓÖÒØ Ü Øº ÈÙØØÒ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ¹ ØÖÒØ ÒØÓ Õ º º¾µ Ø ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö ÖÛÖØØÒ ¾ Ø Ò µ Ò Ø Ò µµ Đ Ø Ò µ Ó Ø Ò µµ ¼ Ø Ò µ Ó Ø Ò µµ ¼ º¾µ Ì ÔÖÑÒØ ÒÓÛÓÚÓÙ º ÁÒ ØÓÒ ØÓ Ø ØÛÓ ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ØÖ Ö ØÛÓ ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Û ÑÙ Ø Ø Ù ØØ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÐÙÐÙ ÔÔÐк ÌÙ Ø ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ ÓÚÖØÖÑÒ ÚÒ ÓÙÖ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ ØÖ¹ÓÖÖ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ì ÓÒÐÝ ÛÝ ÓÙØ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ó ØØ ÐÑÑ ØÓ ÖÓÔ Ø ÓÒØÒÙØÝ ÓÒØÓÒ ÓÒ Ø ÙÖÚØÙÖ Ø Ø ÔØ ÓÖÒ ºº ÐØ Ø ÒØÐ ÓÖÒØØÓÒ ÖÚØÚ Ö¹Ûк Ì ÜØÖÒÐ ÔÖØ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÕÙØÓÒ Ú Ó µ È Ü È Þ Ó µ Ò µ ØµÈ ÜØ Ü Ø ÜØ Ü ¼ º¾µ Ò Û Ø Ö Ø ØÖÑ ÐÝ ÒØÖÔÖØ Ø ÔØÐ ÖÒØ Ó Ø Ö ÔÓØÒØÐ Ò ÔÖÓØ ÓÒØÓ ÙÒØÝ ÚØÓÖ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒغ Ì ÓÒ ØÖÑ Ð ÓÚÓÙ Ø ÙÖÚØÙÖ ÑÒ Ý Ø ÔÓØÒØк Ì ÓÒØÖÙØÓÒ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÔÓØÒØÐ ØÓ Ø ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ÜØ Ü Ó Ø Ò µµè Ø Ò µ¼ º¾µ ºº¾ ËÓÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ì ÑÓ Ø ÓÑÑÓÒ ÒÙÑÖÐ ÓÐÙØÓÒ Ó ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ Ö ÓÓØÒ Ò ÖÐÜØÓÒ º Ì ÓÓØÒ ÑØÓ ØÙÖÒ Ø ÒØÓ ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÖÓÓعÒÒ ÔÖÓÐѺ ÏÖØÒ Ø Ò¹Ø¹ÓÖÖ Ç Ø Ó ÓÙÔÐ Ö Ø¹ÓÖÖ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ØÖ Ö Ò ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ Ø Ø ØÖØÒ ÔÓÒØ ØÓ Ôº Ì ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÑÙ Ø ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÒØÐ ÓÒØÓÒ ÙØ Ö ÓØÖÛ ÖØÖÖݺ Ì ÖØÖÖÝ ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ Ö Ø ÚÖÐ Ó ÙÒØÓÒ ØØ ÜÔÖ Ø ÓÒ ØÒÝ ÛØ Ø Ö ØÖÑÒÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ º ÀÖ ØØ ÙÒØÓÒ ÛÐÐ ÐÐ ÓÖ ÙÒØÓÒº ÏÒ ÐÐ ØÖÑÒÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö ÑØ Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ ÚÒ º Ì ÓÖ ÙÒØÓÒ ÚÐÙØÓÒ ÒÚÓÐÚ Ø ÒØÖØÓÒ Ó Ø Ç ÖÓÑ Ø ØÖØÒ ØÓ Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒغ Ì Ö Ø Ö Ó ÒÙÑÖÐ Ò ØÐØ Ò ÔÖ Ò Ó ÒÓ Ý Ñ ÙÖ Øº ÁÒ º º½½ Ø ÔÖÓÐÑ ØØ Ö ÛØ Ø ÓÓØÒ ÑØÓ Ö ÑÓÒ ØÖغ Ì ÔØ ÑÔ Ò Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÓÐÐ ÓÒ ÔÓØÒØÐ Ö ÔØ Ò º º½½ µ Ò µ Ö ÔØÚÐݺ ÁØ ÙÑ ØØ Ø ÒØÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ Đ ¼µ Ø ÖÐÝ ÔÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒº ÁØ ÑÙ Ø ØÖÑÒ ØÓ ÞÖÓ Ø ØÖÑÒÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ Õ º º¾µº ÁÒ ÓÒ Ó Đ ¼µ ÚÖ Ò Ò ÖØ ØÔ Ò ÓÖ Đ ¼µ¹ÚÐÙ ØÖÐ ØÖØÓÖÝ ÒÖØ Ù Ò Ø ÙÐÖ ÒØÖØÓÒ ÖÙк º º½½ µ ÓÒØÒ ØÖ Ó Ø ÑÒÝ ØÖÐ ØÖØÓÖ ÖÐØÒ ØÓ ØÖ ÖÒØ ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ º Ì ÚØÓÒ ÖÓÑ Ø Ö ÞÖÓ ØÖÑÒÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ò Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ ÔÐÓØØ Ò µº Ì Ù ØÑÒØ ÔÖÓ ÓÒ ØØÙØ ÖÓÓعÒÒ ÔÖÓÐѺ ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ò ÚÛ Ó º º½½ µ Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ Ò ØÝ ÓÒ ÓÖ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖÚØÚ ÑÒÖ Ò Ð ÛÝ ÓÙØ Ø ÞÖÓ ÐÒº ÏÖ ÓÓØÒ ÛÓÖ ÛÐÐ Ò Ò Ó Ó ØÐ Ø ÔÖÓÖÑÒ ØÖÓÖØ ÛÒ ÒØÖÔÓÐØ Ñ ÙÖ Ø Ö ÔÖÓ Ò Ø Ó Ø Ö ÔÓØÒØк ËÑÐÐ ÚØÓÒ Ò Ø ÔÓØÒØÐ Û Ø ÖÚÖ Ó Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÔÔÖ ØÓ ÙÑÙÐØ Ò Ø ÒØÖØÓÒ ÔÖÓ ØÓ ÖØ ÔØÐ ÚØÓÒ º ÅÓÖ ÑÔÓÖØÒØÐÝ Ø

ºº ÊËÍÄÌË ¼Ñ 1.5 1 0.5 score/rad 0-0.5-1 ¹¾Ñ ¾Ñ µ ÔØ ÅÔ µ Ê ÈÓØÒØÐ -1.5 0 20 40 60 80 100 120 140 160. ψ/rad µ ËÓÖ ÙÒØÓÒ ÙÖ º½½ ËÓÖ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÓÓØÒ ÑØÓº ÌÖ ØÖØÓÖ Ö ÙÔÖÔÓ ÓÒ Ø Ö ÔÓØÒØÐ µº Ì ØÖØÓÖÝ Ô ÛÐÐÝ Ø ÒØÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚÖº ÓÒ ÕÙÒØÐÝ Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ Ö ØÐÒ Ó ÞÖÓ ÖÓ Ò º ØÖÑÒÐ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÔÖ ÒÓØ ØÓ Ø ÔÔÓ Ø ÖØ ÓÖ ÒÒ Ø ÓÔØÑÐ ÔØ Ø ØÖØÓÖÝ ÙÖÚ Ô ÛÐÐÝ ÛÒ Ø ÛÔ ÖÓ Ø ÔÓØÒØÐ Ð ÔÖÓÙÒ ÞÖÓ ÓÖ ÚÐÙ ÛÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÚÓÙ ÐÝ ÔÓ ÙÒ ÖÐ ÔÖÓÔÖØ º ÁÒ ÖÐÜØÓÒ ÑØÓ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ö ÖÔÐ Ý ÒØ ÖÒ ÕÙØÓÒ ÓÒ ÖØ Ñ Ó ÔÓÒØ º Ì Ñ ÔÓÒØ Ö ØÖØÚÐÝ ÖÒ ØÓ ÖÐÜ ØÓ Ø ÓÐÙØÓÒ Ó Ø Çº ÓÒ ÖÒ Ø ÒÓ Ý Ö ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ø ÔÔÖ ØÓ ÔÖÓÑ Ò ÐØÖÒØÚ ØÓ ÓÓØÒ ¼ º º ºº½ Ê ÙÐØ ÇÒ Ø ÒÝ Ó Ø ÁØÖØÚ ÇÔØÑÞØÓÒ ËÑ Ì ÖÝ ÓÛÒÐÐ ÐÑÖ Ó ØÓÒ º º º¾ Ò Ø ÖÒØ ÒØ Ó ØÓÒ º º º Ö ØÖØÚ ÐÓÖØÑ º ÌÖ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓ ÑÙÐØÔÐ ÛØ Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖØÓÒ ØÔ ØÒ ØÓ ÖÖÚ Ø Ø ÓÔØÑÙѺ ÌÙ ÓÖ Ø Ó ÒÝ Ø ÒÙÑÖ Ó Ò¹

¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÖÝ ØÖØÓÒ ØÔ ÑÙ Ø ÑÒÑÞ ÖÓÑ ÖÙÒ Ø ÚÐÙØÓÒ ÓÑÔÐÜØÝ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ Ò Ø ÖÚØÚµº Ì ÑÔÐÑÒØ ÑÒ ØÒ ÓÖ ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐ Ö Ù ÐÓÛº Ò ÑÔÓÖØÒØ ÔÖÑØÖ Ó Ø ÓÛÒÐÐ Ð Ø ÑÜÑÙÑ ØÔ Þ ÑÜ ÓÖ Ø ÐÓ¹ Ð ÔØ ÓÖÑØÓÒ º ËÒ Ø ØÔ Þ Ô ÓÒ ÒÓÛÐ Ó Ø ÑÒØÙ Ó Ø ÓÖ ÐÒ ÚØÓÖ Ø ÔÓ ØÓÒ Ð ÐÓÒ ØØ ÓÒ Ø Ó Ø Ò ÔØÐ Ò µ Ò ØÒØÒÓÙ Ö Ø ÖÚØÚ Ó Ø ÒÖ Ò ÜØÖÔÓÐØÓÒ ÖÖÓÖ ÓÙÖ ÛÒ ÔÖÓÒ ÛÝ ÖÓÑ ÔÓ ØÓÒ Ô Ðµ Ò ÖØÓÒ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ØÒÒغ Ì ÓÖÖ Ó Ø ÜØÖÔÓÐØÓÒ ÖÖÓÖ ÔÒ ÓÒ Ø ÓÖÖ Ó Ø ÒÖÝ ÙÒØÓÒ ØØ Ö ÛÓÖ ÓÒº Ì ÐÓÐ ÔØ ÓÖÑØÓÒ Ù ÕÙÖØ Ò Ò Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ØØ ÕÙÖØ ÜØÖÔÓÐØÓÒ ÖÖÓÖº Ì ÜØÖÒÐ ÒÖÝ Ñ ÙÖ Ø ÑÓÓØ Ý Ô¹ ØÐ ÐÓÛÔ ÐØÖº Ì ÓÒÚÓÐÙØÓÒ ÖÒÐ Ñ ÙØÓ ÓÙÖعÓÖÖ ÙØØÖÛÓÖØ ÐØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒº ÁØ ÙØÓ ÖÕÙÒÝ Ô ØÓ Ú ÖØÒ Ó ØÐ ÐÖÒº Ì ÑÓÙÒØ Ó ÖÕÙÒÝ ÑÔÒ ØÖÑÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÐÐÓÛ ØÔ Þ ØØ Ô Ø ØÖØÓÖÝ ÛØÒ ÔÓØÒØÐ ÚÐÐݺ ÅÓ Ø ÔÖØÐÝ Ø ÑÜÑÙÑ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ ØÖÑÒ ÑÔÖÐÐÝ Ý Ö Ò Ø ÑÜÑÙÑ ØÔ Þ Ò ÔÖ Ò Ó Ò ÛÓÖ Ø ÒØÒ ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ ÙÒØÐ Ø ØÖØÓÒ ÓÑ ÙÒ ØÐ Ù ØÓ Ö ÓÒÒØ ØÓÐÒº ÖÓÑ Ø ÚÐÙ Ø Û Ö ÓÒÒ Ø ÓÒ ØÝ ÑÖÒ ÙØÖغ 20 20 i = 100 15 15 i = 80 x/m 10 i = 10 x/m 10 i = 5000 5 5 i = 10000 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m µ Ì Ö Ø ¼ ÁØÖØÓÒ 0 i = 20000 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m µ Ì ËÐÙ ÓÒÚÖÒ ÙÖ º½¾ ÊÐÜØÓÒ Ó Ö ØÖØÓÖÝ ÒÓ Ó ØÐ ÒÓ ØÖØ µ ÙØ ØÓ Ø ÓÛÒÐРк ÁÒÜ ÒÓØ Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖØÓÒ º º µ Ò µ Ö Ø Ñ ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓ Ø ÖÒØ ØÑ º ÁÒ º º½¾ µ Ò µ Ø ÒÔ ÓØ Ó ÓÛÒÐÐ ÐÑ Ö ÔÐÓØغ Ì ØÖØÓÖÝ ÒØÐÐÝ Ò ÓÖÑ ØØ Ò ÒÓ Ó ØÐ Ö ÔÖ ÒØ ºº Ø Ö ÔÓØÒØÐ ÞÖÓ Ú¹ ÖÝÛÖº ÁÒ Ù Ø ÓÔØÑÐ ØØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ØÖØ ÐÒº ÇÔØÑÞØÓÒ ØÖØÚÐÝ ÖÐ ØÒ ÓÒ ÖÓÑ Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ ÒÐÐÝ ÔÔÖÓ Ø ÖÐÜ ÓÒØÓÒ Ó ØÖØ ÐÒº ÏÖ ÙÖÒ Ø Ö Ø ¼ ØÖØÓÒ Ø ÔØ Ö ÐÝ ÔÖÓ ØÓÛÖ ÖÐÜØÓÒ Ø ÒÖ ÒÐÝ ÐÓÛ ÓÛÒ ØÖÛÖ º Ì ÒÓØ Ô ÔÖÓÔÖØÝ Ó Ø ÔÖØÙÐÖ ÐÓÖØÑ ÙØ Ò ÒÖÒØ ØÙÖ Ó ÓÔØÑÞØÓÒ Ñ ÔÖÓÖÑÒ ÐÓÐ

ºº ÊËÍÄÌË ½ ÓÖÑØÓÒ ºº ÓÖ ÐÒÒ Ò ÓÔØÑÞØÓÒ ½¼¾ º Á Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÖÙ ÓÑ ÐÖ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÓÖÑØÓÒ ÖÒ ÓÒ ÒÐ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ú Ö ØÓ Ò ÒÖ Ò ÒÖÝ ÛÒ Ò Ø ØÖ Ö ÒØ ØÖØÓÒ ØÔ ÓÒ ÐÓРк 20 15 x/m 10 i = 40 5 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ÙÖ º½ ÊÐÜØÓÒ Ó Ö ØÖØÓÖÝ ÒÓ Ó ØÐ ÒÓ ØÖØ µ Ù Ò ÖÒØ Òغ ÁÒÜ ÒÓØ Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖØÓÒ º ÓÑÔÖ ÛØ º º½¾ z/m i = 400 Ì ÒÔ ÓØ Ó Ø ÖÒØ ÒØ ÔÔÐ ØÓ Ø Ñ ØÙØÓÒ Ö ÔÐÝ Ò º º½ º Ì ÖÒØ ÒØ ÑÓÚ ÑÙ ØÖ ØÓÛÖ ÖÐÜØÓÒ ÖÙÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ÖÕÙÖ ØÖØÓÒ Ý ØÓÖ ½¼ ¾ ÛØ ÖÖ ØÓ Ø ÓÛÒÐРк ËØÐÐ ÒÝ ØÖÓÖØ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ Ö Ù Ø ÒØ ØÔ Þ ÔÒ ÓÒ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ Û ÕÙÖØ Ò Ø ÙÖÚØÙÖº Ì ØÔ¹ Þ ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÖÒØ ÒØ Ù Ø ØÓ Ø ÖØÖ Ø Ó Ø ÒÖÝ ÙÒØÓÒ Ý ÔÖ¹ÐÙÐØÓÒ Ó Ø ÑÜÑÙÑ Ñ Ð ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ ÑÜ ØØ Ô Ø ÐØÖÐ Ø Ó Ø ÙÖÚ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒ Ö º Ì ØÖØÓÒ ØÒ ÜÙØ Ù Ò ÑÜ º Á Ò ØÖØÓÒ ØÔ Ù Ø ÒÖÝ ØÓ ÒÖ Ö ÐÓÛÖ Ò Ø ÐÓ¹ ÖØÑ ØÖØ ÓÚÖ ÙÒØÐ Ö ÐÐ ÐÓÛ ÒÙÖÝ ØÖ ÓÐ ÑÒÒ ØØ Ø ÓÔØÑÙÑ Ò ÒØ ØÓ Ò ÙÖÝ Ó Ø ÒÐ Ö º Ì ÐÙ ÓÒÚÖÒ Ó ÙÖÚ ÔÓ Ò ÑÐÐ ÙÖÚØÙÖ ÖÚÐ ÔÖÓÐÝ Ø Ò Ø Ø ÔÖÓÐÑ Ò Ø ÔÔÖÓØÓÔØ ÔÐÒÒÒº Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÕÙÖØ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ Ù ÙÖÚ ÔÓ ÐØØÐ ÒØÖÒÐ ÒÖݺ ÌÖ ÖÔÙÐ Ú ÓÖ ÑÐÐ Ò ØÒÝ ÜØÖÒÐ ÓÖ Ù ØÓ ØÙÖ Ø ÓÖ ÐÒ Ò ÔÙØ ØÑ Ó Ø Ö ÔÓ ØÓÒº ÌØ Ù Ù Ò Ø ÒÜØ ØÓÒ ÓÒ Ø Ò ØÚØÝ ØÓÛÖ ÒÓ Ý ØÙÖÒ º ÁØ Ð Ó Ö ÕÙ ØÓÒ Ó Ø ÔÔÐÐØÝ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÓÖѺ ºº¾ ÆÓ ËÒ ØÚØÝ Ò ÏØ ÓÒØ ËÔØÓÒ Ì ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ Ö ÙÐØ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒ ÔÒ ÖØÐÐÝ ÓÒ Ø ÖØÓ Ó Ø ÒØÖÒÐ Ò ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÛØ ÓÒØ Ö Û Û ÜØ Û ÒØ Ò Ø ØÖÒØ ÛØ Û Ø ØØ ÓØ Ö ÙÔÖÔÓ ÓÒ Ø ÔØ ÑÔº Ò ÐÐÙ ØÖØÚ ÜÑÔÐ Ó Ø ÒÙÒ Ó Ø ÒÖÝ ÛØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÔÐÒÒÒ ÓÙØÓÑ ÔØ Ò

¾ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ¼Ñ 5 4 3 2 w ext = 2E-3, 1E-3, 5E-4, 2E-4, 1E-4, 2E-5 w int = 10 x/m 1 0-1 w ext -2 ¹Ñ Ñ -3 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 ÙÖ º½ Ì ÔÒÒÝ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÓÒ Ø ÛØ ÓÒØ ØØÒº Ì ÛØ Ó Ø ÜØÖÒÐ Ö ÔÓØÒØÐ ØÖØÚÐÝ Ö ÙÒØÐ Ó ØÐ ÚÓÒ ÒÓ ÐÓÒÖ ÙÖÒغ z/m º º½ ÛÖ Ø ØÖÒØ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ØØÒÙØ Ý Ö Ò Û ÜØ º Ì ØÒ ÓÒ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÙÒØÐ Ò Ø ÒÐ ØØÒ Ø ÐÑÓ Ø ÖÞ Ø ÑÒ Ó ØÐ Ò Ø ÒØÖ ºº Ø ÛØ ÖØÒÐ Ò Ø ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ ÓÒ Ø ÐØ Ó º º½º Á ÚÐ ÓÐÐÓÛ Ø ØÖØÓÖÝ ØØ ÒÖØ Ý ØØÒ Ø ÜØÖÒÐ ÛØ Û ÜØ ¾ ½¼ Ø ÛÓÙÐ ÒÚØÐÝ Ö ÒØÓ Ø Ø ÑÐÐ ÐÓÛÖ¹ÐØ Ó ØÐ ÙÖÐÝ Ò ÙÒ Ö ÚÓÖº ÈÖÑØÖ ÔÒÒÝ Ù ÒÓ ÐÙÖº ÙØ ØÖ ÑÙ Ø Ü Ø ÔÖÑØÖ ØØÒ ØØ ÛÓÖ Ò ÖÖÐ Ó Ø ÔÖØÙÐÖ ØÖ ØÙØÓÒº ÌÖÓÖ Ø Ö ÓÖ Ø ÕÙØ ÛØ ÓÒØ ÑÓ Ø ÓÐÐÓÛÒ Ö ÖØÖ Ø Ó ÔØ ÔÐÒÒÒ ½º ØØ Ó ØÐ Ö ÖØÒ ÚÒØ ØØ ÑÙ Ø ÚÓ Ò ÒÝ ØÙØÓÒº ¾º Ì ØÖØÓÖÝ ÑÙ Ø ÒÓØ ÓÖÑ ÛÒ ÔÙÖÓÙ ÖÕÙÒÝ ØÙÖÒ ÓÙÖ Ò Ø ÔØ ÑÔº º ÏÒ Ø ØÖÓ Ó ØÐ ØØÓÖ Ð ØÓ ØØ ÓØ Ø ÔØ ÑÔ ÑÙ Ø ÓÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ØÖ Ò ØÒ ØØ ÓÖ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ØÓ ÚÓ ØѺ ØÙØÓÒ ÒÔÒÒØ ÛØ ÓÒÙÖØÓÒ ØÖÑÒ Ò Ø ÓÐÐÓÛÒ Ûݺ Ö Ø ÚÐÙ Ó Ö Û ÒØ Û Ò ÙÖ ØØ Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ò ØÚ ØÓ ÒÓ ÓÒÐÝ ØÓ ÓÑ Ö Ó ÓÙÖ µº ÌÒ Ø ØÖÒØ Û Ó Ø Ò Û ØØ Ö Ô Ù ØØ Ø Ö ÚÓÖ ºº Ó ØÐ ÚÓÒ ÙÖÒØ ÓÖ Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖݺ Ì ÒÓ Ò Ø ÔØ ÑÔ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ù ØÓ Ø ÓÙÖÖÒ Ó Ø ÚÒØ ØØ Ñ ØÖÙØÙÖ Ö Ñ ØÒÐÝ ÑÔÔ ØÓ ÛÖÓÒ ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ ºº ØÖÓ ÓÖÖ¹ ÔÓÒÒ ÒÐÝ ÖÖÓÖ º Ì ØØ ØÐ ÒØÙÖ Ó Ù ÖÒÓÑ ÔÖÓ ÑÓ Ø ÐÐÝ

ºº ÊËÍÄÌË 0.5 shot noise 0.5 shot noise 0-0.5 w noise = 0 w noise = 1 0-0.5 w noise = 0, 1 w noise = 2 w noise = 3 w noise = 4 x/m -1 x/m -1 w noise = 1-1.5-1.5-2 w noise = 1 w noise = 2-2 -2.5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m µ Û ÜØ ½¼ -2.5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m µ Û ÜØ ¾ ½¼ ÙÖ º½ ÌÖØÓÖÝ ÒÓ Ò ØÚØݺ Ì ÖØÓ Ó Ø ÛØ ÓÒØ ØÙÒ Ù ØØ Ø Ò ØÚØÝ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ØÓÛÖ ÓØ ÒÓ ÐÐ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒº Ì Ò ØÚØÝ Ñ ÙÖ Ø ØÓÒ ÒÐ Ó Ø ØÖØÓÖݺ ÁÒ µ Ø ØÓÒ ÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ¼ Æ ÓÖ Û ÒÓ º ØØ Ó ÒÖÐÞ ÓØ ÒÓ º ÆÓ ØØ ØÐ ÔÖÑØÖ Ö ØÑØ ÙØ Ø ÙÑ ØØ Ø ÑÜÑÙÑ ÖÕÙÒÝ ÚÐÙ Ò ÑÜ ØÖÑÒ Ý ÑÔÖÐ Ò ÔØÓÒº ÁØ ÒÚ ØØ Ò º º½ ÛØ ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÐÐÓÛ ØÓ Ô Ø ØÓÖØÓÒ Ó Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒº Ì ØÓÖØÓÒ Ñ ÙÖ Ý Ø ØÓÒ ÒÐ Ó Ø ÔØ ÓÒ ÕÙÒ Ó ÒÓ Ý ØÙÖÒº ÁÒ º µ ÚØÓÒ ÒÐ Ó ¼ Æ Ö Ø Ö Û ¼¼¼½ ÒØ Ø ÔØ ÛØ ÓÒØ ÖØÓº Ì ØÖÒØ Û Ó Ø Ò Û ØØ Ö ØÖÑÒ ÒÓÛº Ì Ó ØÐ ØÖØ Ò ÐÒ Ö ÙÔÖÔÓ ÓÒ Ø ÔØ ÑÔº ÚÒ ÒÖÓ ØØ ØÛ Ø Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ Ò ÜØÒ ØØ Ò Ø ÐÑØ Ó ÛØ ÑÙ Ø ÒÚÐ Ø ÜØÖÒÐ ÒÖÝ Ö ÙÒØÐ Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÙÒØ ÐÖÒ ØÓ Ø Ó ØÐ º ÁÒ º º½ ÒÒ ØÖÒØ Ó Û Ó Ø ¼¼ ØÓ Ø Ó ØÐ ÑÒÑÙÑ ØÝ ÑÖÒ Ó ¼Ñ ÑÒØÒº Ì ÔÔÖ ÐØØÐ ÖÙÐ ÙØ ÑÙ Ø ÚÛ Ò Ø ÐØ Ó ØÒÝ ÙÖÚØÙÖ Ö Ö ½¼Ñ ÒÚÐ ÓÒÐÝ Ø ÜØÖÑÐÝ ÐÓÛÚÐÓØ º Ì Ñ ÖÙÑÒØ ÔÔÐ ØÓ ØÖØ ÙØ ÛØ ÓÔÔÓ Ø Òº ÀÒ Û ØØ ¼¼º ÀÚÒ ØØ ÕÙØ ÚÐÙ Ó Ø ÑÔÓÖØÒØ ÔÖÑØÖ Ö Û Û Ó Ø Ò Û ØØ Ø ÑÙ Ø Ø Ù ÓÒÙÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÐÓÖØÑ ÛÓÖ ÛØ Ø Ñ ÙÖ ÖÐ ÛÓÖÐ ÒÔÙغ ÌÖÓÖ ÚÖÐ ÜÑÔÐ Ö ÚÒ Ò Ø ÕÙÐ ØÓÒº ÓÖ ØØÒ ØÖ Ø ØÖ ÔÓÒØ Ò Ø Ð Ø ÓÚ ºº ÙÒØØ Ó ØÐ ÛÐÐ Ö Ò ÚÛ Ó Ø ÔÖÑØÖ ÔØÓÒº Ì ÑÒØÙ Ó Ø ÖÕÙÒÝ Ô Ó ÓØ Ò Ø ÔØ ÑÔ ÒÓ Ò ÔÖÑØÖ ÙØ ÔÒ ÓÒ Ø ÓØ Þ Ô Ò Ú ÐØÝ ÖÒÒ ØÛÒ ¼ Ò ¾¼¼º Á Ø ØÙÖÒ ÓÙØ ØØ Ø ÒйØÓ¹ÒÓ ÖØÓ Ó Ø ÔØ ÑÔ ØÓÓ ÑÐÐ ØÓ ÒÓÛ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÛØ ÒØ ÒÓ ÖÓÙ ØÒ ÝØ ÖØÒÒ Ò ÔÔÓ Ø ÓÖ ÐÒ ØÓ ÓÖ Ø ÙÖÚ Ô ÜÐ ÖÕÙÖ ÓØÖ Ñ ÙÖ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ 5 4 obstacle 1 obstacle 3 obstacle 1 obstacle 3 0 2 obstacle 2 0-5 w obst = 128 x/m x/m -2-10 obstacle 2 w obst > 0 w obst = 1024 w obst = 10192-4 -15 w obst = 20384 w obst = 40768-6 w obst > 0 w obst = 128 w obst = 256 w obst = 384 w obst = 512 w obst = 81536, 163072 w obst = 768-20 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m -8 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m µ ÁÒÖ Ò ÄÖ ËØÔ º µ ÒÐÝ ÌÙÒÒ Ø ÔÔÖÓܺ ÌÖ ÓÐ ÙÖ º½ ÏØÒ Ó Ø ÓØ ÙÔÖÔÓ ÓÒ ÔØ ÑÔº Ì ÛØ ÒÖ ÙÒØÐ ÙÒØ Ó ØÐ ÐÖÒ Öº ØÒ ÔÖÑØÖ ÓÒØÑÔÐØÓÒµ Ö Ò ÖÝ ØÓ Ú Ø ÒÓÑÒÐ ÚÓÖ ºº ÒÓ ÙÔÔÖ ÓÒ Ù Ò ØÓÒ º¾ºº ºº ÜÑÔÐ Ó ÌÖØÓÖÝ ÈÐÒÒÒ Ì Ö Ø ÜÑÔÐ ÐÐÙ ØÖØ ØØ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ò Ò Ó ÐÒ ÓÙÒÖ ÔÓ Ðº Ò Ñ Ó Ø ÓÒ Ö ØÙØÓÒ ÔÐÝ Ò º º½º Ô ØÖÒ ÙØ ÒØÓ 2 1.5 x/m 1 0.5 Æ 0-0.5 ØÖÒ ÚÖ Ò Ô ØÖÒ -1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 ÙÖ º½ ÙØ¹Ò ÑÒÙÚÖ ÔÖØÒÒ ØÓ º º½º ÏÒ Ø Ô ØÖÒ ÙØ ÒØÓ Ø ÚÐ ÔØ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÖÑ ØÓ ÒÐ ÛÖÚÒº Ì ØÖØÓÖÝ ÔÙÐÐ Ý ØÖØ Úк z/m Ø ÚÐ Ôغ Ì Ö Ô Ò Ý ÔÖ ÖÓÛ Ó ÔÖ Ö º Ì ÔÐÒÒ ØÖØÓÖ Ö ÔÐÓØØ Ò º º½º ÈÙÐÐ Ý ØØ Ð ÚÐ Ø ØÖØÓÖÝ

ºº ÊËÍÄÌË ØÖ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ØÖØ Ò ØÖÓÖ ÔÓ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ø Ñ ÝÒÑ ÚÓÖ Ø Ð Úк ÁØ ØÑÔÓÖÐÐÝ ÑÓÓØÖ ØÒ Ò Ó Ö Ò Ø Ð Ø ÙÔ ØÓ Ø ØÖØ ÐÓØÓÒµ Ù Ø ØÖØ ÐÓÛÔ ÐØÖº ÏÒ Ø Ô ØÖÒ ÑÓÚ ÒÖÓÙ ÐÝ ÒØÓ Ø Úг ÔØ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÖÑ ØÓ Ó Ø ÓÒÓÑÒ Ó Øк ËÙ ØÙØÓÒ Ò ÖÖ Ò ÑÖÒÝ ÑÒÙÚÖ ÑÐÖ ØÓ ØÙØÓÒ ÛÒ ÓÚÖØÒ ÚÐ ÙØ Ò ÓÒ ÑÙÐعÐÒ ÖÓ º Ì ÓÒ ÜÑÔÐ ÔÔÐ ØÓ Ø ØÙØÓÒ ÛÒ ÒØÖ ÐÒ ÓÙÒÖ ÒÓÖ ØÖØ Ö ÔÖ Òغ Ì ØÖØÓÖ Ö Ô Ù Ò ÓÒÐÝ Ø ÔØ ÑÔ º º½ ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖº Ì ÚÐ Ø ØÙÖÒº Ì ØÖØÓÖÝ Ø Ý Ó ØÐ 100 ¼Ñ 90 80 70 60 δc/δl / [1/m 2 ] 0.02 0.015 0.01 0.005 0-0.005 x/m 50 40 t = 0.8s -0.01 0 5 10 15 20 25 i 0.02 30 20 10 t δc/δl / [1/m 2 ] 0.015 0.01 0.005 0-0.005 0 0 10 20 30 40 50 60 z/m ¹Ñ Ñ -0.01 0 5 10 15 20 25 i ÙÖ º½ ÌÒ ØÙÖÒº ÄØ ØÖØÓÖÝ ÕÙÒº ÒØÖ ÒÔ ÓØ Ó Ö ÔÓØÒØÐ Ò ÔÐÒÒ Ôغ ÊØ ØØ Ø ÓÒ Ø ØÓÔµ Ò Ø ØØÓÒÖÝ Ø ÓØØÓѵ Ó ÔÐÒÒÒº Ó ØÖÙØÒ Ø ÛÝ ØÖØ ØÖÓÙº Ì ØÖØÓÖÝ Ò Ø ÓÙØ Ó Ø ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ÙÖÚ Ôغ ÌØ Ù ÛÒ Ø ÔØ ÐÚ Ø ÔØ ÑÔ ÓÑÒ ÒÓ ÜØÖÒÐ ÓÖ ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ ÙÑ Ô ÓØÖ ØÒ ØÖØÐÒº Ì ÔØ ÕÙÒ ÔÐÓØ ÒÖØ Ý ÔÐÒ Ø ÓÖÒ Ó Ó Ø ÔØ ÒÔ ÓØ Ò Ø ÓÐÐÓÛÒ ÛÝ Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ ÓÖ ÔØ ÐÓØ ÓÒ Ø ÔÖÚÓÙ ÔØ ½ Ø Ú ÐÓÒ Ø ØÒÒØØÓ Ø ÔØ ½ Ø ØØ ÔÓ ØÓÒº ÀÖ Ø Ø ÐÔ ØÑ Ò ØÛÒ ØÛÓ ÒÔ ÓØ º Ì ÙÔØ ÚÓÖ ÕÙÚÐÒØ ÛØ Ø ØÑÔÓÖÐ ÙÔØ Ñ Ó Õº º¾ºµ ÙÑÒ ØØ Ø ÚÐ ÓÐÐÓÛ ÜØÐÝ Ø ÔÐÒÒ Ôغ º º½ Ð Ó ÔÐÝ Ø ØØ ÚØÓÖ ÖÓÖ Ø Ø ÓÒ Ø Ó ÔÐÒÒÒ Ò ÚÖÐ ÙÔØ ØÔ ÐØÖº Ø Ø ÓÒ Ø ÐÖ Ò ÔÖØÙÐÖ Ø ÐÓÛ¹ÒÜ ÐÑÒØ Ò Ø ØÖØÓÖÝ ÔÓÒØ ÒØÐÐÝ ØÖØ ØÓÛÖ Ø Ó ØÖÙØ Öº ÈÐÒÒÒ ÑÙ Ø Ú Ø ØÓÒ ÛÝ ÖÓÑ Ø Ó ØÐ Ý ØÖØÒ ÛØ ÐÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ º ÏØ ÒÝ ÙÔØ ØÔ º¾ºµ Ø ÙÖÚ ØÓÛÖ Ø ØØÓÒÖÝ ÓÐÙØÓÒ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖ Ø ÔØ ÓÖÒ Ö Ò ØÙÖÒº Ì ØÖ ÜÑÔÐ Ð ÛØ ØÙØÓÒ ÛÒ ÐÒ ØÖ Ó ØÐ Ò ØÖØ Ö ÔÖ ÒØ Ø Ø Ñ ØÑ ÔÖÓÚÒ ÓÒØÖØÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒº ÕÙÒ Ó ØÖØÓÖ ÔÐÒÒ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ 2 4 Target 1 2 Trajectory 0 x/m 0 t x/m -1 Lane Track -2 t = 0.4s -2-4 Obstacles 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 z/m µ ÌÖØÓÖÝ ËÕÙÒ -3 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 z/m µ Ö Ø ËÒÔ ÓØ 2 2 1 Target Trajectory 1 Target Trajectory 0 0 x/m Lane Track x/m Lane Track -1-1 Obstacles -2 Obstacle -2-3 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 z/m µ ÁÒØÖÑØ ËÒÔ ÓØ -3 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 z/m µ Ä Ø ËÒÔ ÓØ ÙÖ º½ ÌÖØ Ú º ÐÒº µ Ì ÕÙÒ Ó ÔÐÒÒ ØÖØÓÖ º µ¹ µ ÌÖ ÒÔ ÓØ Ö ÔÐÓØØ Ò ØÖ ÝÑÓÐ ÛÓÖк ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÖÓÒÞ ÓÛ Ø ÔØ ÒÖ Ø ÐÒ ØÖ Ò ØÒ ÐÓ Ò ÓÒ Ø ØÖØ ÖØÒ Ø ØÖÙØ ÒØÙÖ Ó Ø ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒº ÆÓØ Ì ÐÒ ØÖ Ò ÓÒÐÝ Ò Ø ÖÒ Þ ¾ ¾¼ Ѻ ÆÓØ Ð Ó Ì ÒÓ ÑÙÐØÓÒ Ø ÔØ ÑÔ Ð Ó ÒÔÙØ ØÓ Ø ÐÓÖØÑ ÙØ ÒÓØ ÔÐÝ ÓÖ Ø Ó Ø ÖÙØÓÒº Ò Ù ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÐÓØØ Ò º º½ µº ÌÖ ÒÔ ÓØ Ö ÒÐ ÓÙØ ÖÓÑ ØØ ÙÒ Ò Ö ÔÐÝ Ò µ ØÖÓÙ µ ÐÓÒ ÛØ Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÝÑÓÐ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÆÓØ ØØ Ø ÖÐÝ ÔØ ÑÔ Ð Ó ÒÔÙØ ØÓ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÙØ ÒÐØ Ö Ò Ò Ø ÜÑÔÐ Ò ÖÕÙÒØ ÓØÖ Ò ØÒ Ø Ó ØÐ Ò ØÖØ ÔÖÓÑÒØ Ø Ô Ó Ø Ö ÔÓØÒØÐ ØÝ Ö ÐÓØ Ø Ø ÖÕÙÒÝ Ô Ò Ø ÔØ ÑÔ Ù ØØ Ø ÓÒÐÝ ÓÑÔÐÑÒØÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÑÒ ÖÓÑ Ø ÔØ ÑÔ ÒÓ ØÙÖÒº Ì ÒÒ Ð Ò Ø ÖÚÐØÓÒ Ó ÛØ ÔÔÒ ÛÒ ØÛÓ ØÖØ ÝÐ ÓÒØÖØÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒº ÐÓÒ ØÛÓ ØÖØ Ö ÔÖØ Ý ØÒ ÖØÖ ØÒ Ø ÖÙ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÖÒ ØÝÔÐÐÝ ¼Ñµ ÒÓ ÔÖÓÐÑ ÓÙÖº

ºº ÊËÍÄÌË ÁÒ Ø ÓÛÒ ÜÑÔÐ ÓÛÚÖ Ø ØÖØ Ö ÐÓØ Ò ÐÓ ÚÒØÝ Ù ØØ ÓØ ÜÖØ ÒÙÒ ÓÒ Ø ÔØ ÔÐÒÒÒº ØÖÙØ ÒØØ Ø ÓÖ Ó ÐÒ ØÖ Ò Ð ÚÐ Ú Ò Ø ÓÒ ÖÒØ ÔÒ Ó Ø ØÖØÓÖݺ Ì ÐÒ Ò Ò Ø ÖÒ Ó Þ ¾ ¾¼ Ñ Ø ØÖØ ÔÖ ÒØ ÔÒÒ ÓÒ Ø ØÑ Ø Þ ¾ ½ ½ ½ ¾¾ ½ ¾½ Ѻ ÓÑØÖ ÔØ ÔÐÒÒÖ Ø ØÖØÓÖÝ ØÖ ØÓ Ø Ý ÓØ ÐÒ Ò ØÖØ ÓÐÐÓÛÒº ÙØ Ò Ø Ó ÚÖÒ Ø ÔØ Ö Ø ÒÖ Ø ÐÒ ØÖ Ò ÓÒÐÝ ØÒ Ó ÓÖ Ø Ð Úк Ç ÓÙÖ Ø ÔØ ÓÑ ÓÙØ Ø Û Ò ÒØÓ Ø ÔÐÒÒÖº ÁØ ÓÛ ØØ Ø ÒÙÒ ØØ ÓØ ÜÖØ ÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÒ ÓÒ ØÖ ÖÐØÚ ØÒ Ò Ø ÔØ ÜÐØݺ ÁÒ Ø ÐÑØ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÛØ ÓÒØ ÔÔÖÓÒ ÞÖÓ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÒÖØ ØÓ Ò ØÒØÒÓÙ ÚÓÒ Ó Ø ÒÖ Ø Ó Øк ÈØ ÔÐÒÒÒ ÒÖ ÒÐÝ ØÒ ØÓ ÚÖ Ø ÜØÖÒÐ ÓÖ Ø ÐÓ Ö Ø ÓØ Ö Ò Ø ØÖ Ø ØÖØÓÖÝ º ºº ÒÓÖÒ ÀÖ ÓÒ ØÖÒØ Ì Ö ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÔØ Ô ÚÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÐØÑØ ÙÖÚØÙÖ ÑÜ ØØ Ý Ø ÒÕÙÐØÝ ºµº Ì ÓÙÒ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÔÝ Ð ÕÙÚÐÒ Ò Ò ÙÔÔÖ ÓÙÒ ÓÒ Ø ØÖÒ Òк ÁÒ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÐÓÖØÑ Ø ÖÐÞ Ý ÔÔÒ ÒÖÑÒØÐ ØÔ ØØ Ö Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÚ Ø ÓÙÒ ÑÜ º ÌÓ ÖÓÒÞ Ù Ü ÓÖ Ó Ø ÒÖÑÒØÐ Ò Ó Ø ÙÖÚØÙÖ Ø ÐÐ Ó Ø ÚÖØ ÓÑÔÙØ Ý ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÑ µ ÄÈ º Á µ ÑÜ ÓÐ ÓÖ ÐÐ Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÒ ØÖÒØ ÓÝ ÒÓØ ØØ Ø ÙÖÚØÙÖ Ðµ ÐÒÖ ÒØÖÔÓÐØÓÒ Ó Ø ÚÖØ ÚÐÙ µµº ÁÒ º º¾¼ µ Ò µ Ø ÙÖÚØÙÖ Ó ÒØÓ ØÙÖØÓÒ ÙÒÖ Ø ÒÙÒ Ó Ó ØÐ ØØ Ú ÒÖÐÝ ÒÒØ ÛØ Û ÜØ º Ì ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ÚÐÓØÝ Ð Ó ÓÙÒ Ý ÝÒÑ ÓÒ ØÖÒØ º ÏÒ Ø Ú¹ ÐÓØÝ ÓÒ ØÒØ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ÚÐÓØݺ ÀÒ Ý ÚÖØÙ Ó ÔÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÐÓÛ ÐÑØ ØÖØÓÖÝ ØÖÒ Ö Ó ÖÝ Ö ÔÓÒ º Ä Ò Ø ÒÓÖÑÒØ ÓØÙÖÚØÙÖ ÓÒ ØÖÒØ Ø ÑÔÐÑÒØ Ý ÔÔÒ ØÔ ØØ Ù Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØÓ ÙÖÔ Ø ÐÑØ ÑÜ º ÊÓÒÞÒ ØØ ÖÕÙÖ ÒÓØÒ ÑÓÖ ØÒ ÓÑÔÖ ÓÒ Ó ÐÖ ÚÐÙ º Ì Ö ÙÐØ Ó ÑÔÓ Ò ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÓÒ ØÖÒØ ÔÐÝ Ò º º¾¼ µ Ò µº Ì ÓÚ ÑØÓ Ó ÐÙÒØ ÙÔÔÖ ÓÒ Ó ØÖØÓÒ ØÔ Ö Ø Ö Ó ØØÒ ØÙ Ø Ø ÓÙÒÖ Ó Ø ÚÐ ÓÑÒ Ò Ø ÖØÓÒ Ó ÒØ ØÖÑÒ Øº Á ÐÓÛÖ ÒÖÝ ØØ Ò Ö ÓÒÐÝ Ý ØÖÚÖ Ò Ò Ó ØÖÙØ ÖÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÐÓ ÖÓÑ Ø ÓÔØÑÐ ÓÐÙØÓÒº ºº ÌÑÔÓÖÐ ÔØ Ì ÙÔØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÝ Ò º º¾½º ÁØ ÜØ Ò ÙÒ ÖÐ ØÙÖ Û Ù Ý Ø ÑÐÐ Þ Ó Ø ÛÒÓÛ ÛØÒ Û ØÒÚÖÓÒÑÒØ Ó ÖÚº Ì ÔØ Ø Ý Ó ØÐ Ó ØÖÙØÒ Ø ÛÝ ØÖØ Ò ÖÐÜ ØÓ

ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ 4 2 obstacle 1 obstacle 3 0.2 0.15 0 0.1 x/m -2-4 obstacle 2 c/ [1/m] 0.05 0-0.05-6 w obst = 2555-8 -10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m µ ÌÖØÓÖ -0.1-0.15-0.2 0 5 10 15 20 25 i µ ËØØ ÎØÓÖ 4 2 0 obstacle 1 obstacle 3 0.1 0.05 x/m -2-4 obstacle 2 δc/δt / [1/m 2 ] 0-6 w obst = 2555-0.05-8 -10 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 z/m µ ÌÖØÓÖ -0.1 0 5 10 15 20 25 i µ ËØØ ÎØÓÖ ÙÖ º¾¼ ËØØ ÚØÓÖ ØÙÖØÓÒ Ì ØÖØÓÖ Ö ÙØ ØÓ ØÖÓÒ ÜØÖÒÐ ÓÖÑØÓÒ µ µº Ì ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÙÖÚØÙÖ µ Ò ÙÖÚØÙÖ ÖØ µ ØØ ÚØÓÖ Ö ÓÙÒ Ý Ø Ö ÐÑØ ÑÜ ¼¾ ½ Ñ Ò ÑÜ ¼½ ½ Ö ÔØÚÐݺ Ñ ¾ ØÖØ ÐÒ ÛÒ Ø ÐÚ Ø ÖÓÒ ÔØÙÖ Ý Ø ÔØ ÑÔº Á ÔÐÒÒÒ ÓÙÖ Ø ÐÓÛ ÝÐ ÖØ Ø ØÖÚÐ ØÒ Ò ØÛÒ ØÛÓ ÒÔ ÓØ Ø ¼ Ò Ø ½ ÐÖº Ì ØÖØÓÖÝ ÙÔØ Ò ÓÖÒ ØÓ Ø ÖÙÐ ºµº ÌÙ Ø ÔÐÒÒÖ ÐÚ ØØ Ø Ø ÒØÐ ØÖØÓÖÝ Ô Ø ØÑ Ø ½ Ø ÔØ ÔÐÒÒ Ø Ø Ð Ø ØÑ ØÔ Ø ¼ ÛØ Ø Ó¹ÑÓØÓÒ ÓÑÔÒ Øº Ì ÙÖÚØÙÖ Ô ØØ ÛÖ ÔÖ ÒØ ÒÖ Ø ÔØ ÓÖÒ Ø ØÑ Ø ¼ Ö ÒÓÛ ÓØ ØÓ Ô Ø ÚÓÖ Ò Ø ÙØÙÖ ÔØ ÑÓÚ ØÓÛÖ Ø ÖØÓÒ ØÖغ Ì ÔÒÓÑÒÓÒ ÐÐÙ ØÖØ Ýº º¾½ ÛÖ Ø ÐÐ ÙÔØ ØÒ ÓÒ Ðº ÁØ Ö Ø Ö Ó ÒÒ ÙÔ Ò ÐÓÐ ÑÒÑÙÑ ÖÒØ ÖÓÑ Ø ÓÒ Ø Ø ÔÖÚÓÙ ÔÐÒÒÒ ØѺ ÓÒ ÕÙÒØÐÝ Ø ÓÔØÑÙÑ Ò ÓÒÐÝ ØÖ Ø ½ ÔÐÒÒÒ ÖØ ÙÒØÐÝ Ò Ø ÜÑÔÐ º ÇØÖÛ Ø ØÖØÓÖÝ ÑÙ Ø ¾Ñ ÓÔØÑÞ ÖÓÑ ÖØ ØÖÒ Ó Ø ÓÔØÑÙÑ ÔÖÓغ ÀÒ ÓÑÔÖÓÑ Ò ÓÐÙØÓÒ ÑÙ Ø ÓÙÒº

ºº ÊËÍÄÌË 4.5 4 3.5 3 update tension leak Ø ¼ Ø ¼ 4.5 4 3.5 3 optimization Ø ½ Ø ¼ Ø ½ x/m 2.5 2 x/m 2.5 2 1.5 1.5 update tension leak 1 frame v t 0.5 v t increased c 0 0 0 5 10 15 20 z/m 1 frame 2v t 0.5 v t 0 0 5 10 15 20 z/m µ ÌÖØÓÖ Ø ÌÑ Ø ¼ µ ÌÖØÓÖ Ø ÌÑ Ø ½ Ø ¼ Ø δc/δl / [1/m 2 ] 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0-0.005-0.01 δc/δl / [1/m 2 ] 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0-0.005-0.01-0.015-0.015-0.02 0 5 10 15 20 25 i -0.02 0 5 10 15 20 25 i µ ËØØ ÚØÓÖ Ó Ø ¼ µ ËØØ ÚØÓÖ Ó Ø ½ ÙÖ º¾½ ÍÔØÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ì ÒØÐÐÝ ÔÐÒÒ ØÖØÓÖÝ Ø ¼ Óе Ò Ø ÙÔ¹ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ¼ µ Ö ÔÐÓØØ Ò Ø Ñ ÖÔ µº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØØ ÚØÓÖ ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓ Ø ÓÔØÑÙÑ Ø Ø ¼ ÔÐÝ Ò µº Ø Ø ÒÜØ ÔÐÒÒÒ Ò ØÒ Ø ÙÔ¹ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ¼ µ ÓÑ ØÓÓ ÒÖ Ø Ó ØÐ º Ì ÔÒÓÑÒÓÒ ÖÖÖ ØÓ Ø ÙÔØ ØÒ ÓÒ Ðº Ì ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÙ Ø ØÖØÓÖÝ Óе ÛÝ ÖÓÑ Ø Ó ØÐ ØÓ Ø ÓÔØÑÙÑ Ø ½ º ÍÔØÒ ØÓ Ø ÒÜØ ÔÐÒÒÒ ÑÓÑÒØ Ú Ø Óع ØÖØÓÖÝ Ø ½ µº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ µ ØØ ÚØÓÖ Ó Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ Ø ½ µ ÔÐÓØØ Ò µº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÖÙ ÔÖØÙÐÖÐÝ ÒÖ Ø ÓÖÒº

½¼¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ

ÔØÖ ÓÒÐÙ ÓÒ Ì ÖØØÓÒ ÓÒ Ó Ø Û ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø Ð Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ØØ Ð ÛØ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó Ú ÙÐÐÝ Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ º ÁØ ÓÙ ÒØÖ ÓÒ Ø ÒØÖÔÖØØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ Ò Ø ÔÐÒÒÒ Ó Ø ØÖÒ ÚÓÖº ËÚÖÐ ÑÔÓÖØÒØ ÜØÒ ÓÒ ØÓ ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö ÔÖÓÚ ÒÖÐ ÔÐع ÓÖÑ ÓÖ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó ÖØÖÖÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÒØÖÓÙ Ò ÔØÖ ¾º ÁØ ÓÑÒØÓÒ Ó Ø ÖÚÒ Ò ÑÓй Ú ÓÒº Ø ÖÚÒ Ú ÓÒ ÔÖÓÚ Ù ÙÐ ØÓ ÜØÖØ ÔÖ ØÙÖ ØØ Ö Ø Ô Ó Ø Ñ ÓÒØÒغ ÊÓ ØÖÙØÙÖ Ö ¹ ÒØÐÝ ØØ Ý ÒÐÝÞÒ Ø ÔÖ Ô ØÙÖ ÛØ ÓÛÒ ÓÖ ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÖÓ ÛÐ º Ì ØØ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö ØÑÔÓÖÐÐÝ ÙÔØ Ù Ò ÑÓй ØÖÒº ÙÐÐÝ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÖÖ ØÐ ØØ ØÑØ Ø ÐÓÐ ÐÒ Ô Ù Ò ÃÐÑÒ ÐØÖº Ý ÑÒ Ó ÑÙÐØÓÒ ØÓÓÐ Ø ÓÛÒ ØØ Ø ÐÓÐ Ô Ó ÙÖÒ ÖÓ ÒÓØ Ó ÖÚÐ Ý ÐÓÛ¹ÓÖÖ ÃÐÑÒ ÐØÖº ÁØ ÛÓÖ ÓÙØ ØØ ÙØÐÞØÓÒ Ó ØÖÓ Ú ÓÒ Ò ÔÒ Ð ØÓ ÖÐÐÝ ÔÖØ ÖÓ ÖÓÑ ÒÓÒ¹ÖÓ Ñ ÙÖÑÒØ º ËØÖÓ Ú ÓÒ Ð Ó Ø ÑÓ Ø ÒÖ ÑÒ ØÓ ÒØÒÐ ÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ò ÑÓØÓÒº Ì Ø ÖÚÒ Ò ÑÓй ÔÖØ Ö ÒØÖØ Ù ØØ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÛÓÖ Ò Ø ÝÒÑ ÙÖÒ ØÖº ÎÖÓÙ ÑØÓ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÒÖØÓÒ ÓÖ Ø ØÖÒ Ó ÖØÖÖÝ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÔÖ ÒØ Ò ÓÑÔÖº ÐÐ ÐÓÖØÑ Ú Ò ÑÔÐÑÒØ Ò Ø Ø ÚÐ Ò Ú Ò Ø Ø ÙÖÒ ÚÖÝ ÑÒÝ ÓÙÖ Ó Ø Ø Ö º ÖØÖÖÝ ØÝÔ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ò Ó ÖÚ Ò Ø Ý ØÑ ÔØ ØÓ Ø ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛØ ÐØØÐ ÐØÒݺ Ì ØØ ØÐ Ö ÙÐØ ÓÛ ØØ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ØØ Ø ÑÑØÐÝ ÐØ ÓÖ ÖØ ÓÙÒÖÝ Ò ÓÙØ ¼± Ó ÐÐ º ÌÖÓÖ Ø ÝÐ ÚÐÙÐ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó ÙÖÒ ØÖº ÀÓÛÚÖ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÒ ÔÒ ÚÐ ÓÒ ÛÝ ÓÙØ Ó Ö Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒغ ÁÒ ÑÒÝ ØÙØÓÒ Ø ÖÓ Ô Ò ÒÓØ ÖÓÚÖ ÖØÐÝ ÖÓÑ ÒÝ Ø Ò¹ Ö ØÖÙØÙÖÐ ÐÑÒØ ºº ÐÒ ÑÖÒ ÓÖ ÙÖº ÊØÖ Ø ØÖ Ò ÑÙ Ø ÒØÖÔÖØ ØÓ Ò ÓÙØ ÛÖ Ø ÐÒ ÔÓ ÐÝ Óº ÁÒ Ù ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ø Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐѺ ÍÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ó Ó ØÐ ÚÓÒ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÑÓÓØ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ù ØØ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ ÑÒÑÞº ½¼½

½¼¾ ÀÈÌÊ º ÇÆÄÍËÁÇÆË ÑÐÐ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ ÑÔÐ Ö ÕÙÐØݺ ÅÙÐØÔÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ Ö ÒØÖØ ÒØÓ ÙÒ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÁØ ØÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÑÔ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÖÓÑ Ö Ý ÚÛ ØØ ÖÔÖ ÒØ Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ÐÓÓ Ò º ÓÑÔÐÑÒØÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÚÐÐ ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÔÔÐÐØÝ Ó Ø Ý ØѺ Ì ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÑÙÐØÚÖÐ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÙÒØÓÒ Ô ÖÓÑ Û Ø ØÖØÓÖ Ö ÖÛÒ Ö ÑÓÓØÐÝ ÓÒ ÐÓØÓ ¹ ÑÒØ º ÁÒ ÓÒ Ó Ø ØÖØÓÖ Ö ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ Ý ÒØÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÙÖÚ Ö ÓÒØÖÓÐÐÐ Ò Ö ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÓÒØÖÓÐ Ö ÐÝ ÑÔÐÑÒغ ÓÖ ¹ØÓ¹ Ò ÓÔØÑÞØÓÒ ÐÓÖØÑ ÚÐÓÔº Ö Ø Ö ØÖØÒ Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ ÔØÙÖ ÑÔÐ ÑÒÙÚÖ ØÙÖÒÒ ÓÖ ÛÖÚÒ ÓÖ ÓÔØÑÙÑ Öº ËÓÒÐÝ ØÖØÒ Ó ÖÓÑ Ø ÓÖ ÓÔØÑÙÑ Ò ØÖØÚ ÓÖ ÐÒ ÓÔØÑÞÖ Ò ÖÒØ ÒØ ÖÒ Ø ØÖØÓÖݺ ËÙ ÕÙÒØÐÝ Ø ÓÔØÑÙÑ ØÖ Ý ÖÐÝ ÒÒ ÒØÓ Ø Ö ÙÒØÓÒ ÑÒÑÙѺ ÌÓ Ø ÙØÓÖ³ Ø ÒÓÛÐ Ø Ø Ö Ø ÔÔÖÓ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØØ ÑÖ ÓÒ Ø ÒÓØÓÒ Ó ÒØÖØÒ ÔÐÒÒÒ ÔÐØÝ ÒØÓ Ø Ø Ó ÖÓÒØÓÒº Ì ØÙ Ö ØÖ ÜÔÖÒ ÛØ Ø Ö ÚÖÝ ÔÖÓÑ Òº ÚÒ ØÓÙ Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÒÓ ÓÖÖÙÔØ ÖÐÝ Ú ÓÒ ÒÔÙØ Ø ÒÒ ÓÔØÑÞØÓÒ ÐÛÝ Ú ÒÚÐ ÓÐÙØÓÒº ÀÓÛÚÖ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ Ó ÒÓØ ÑØ ÖйØÑ ÖÕÙÖÑÒØ Ò ÚÖÐ ¹ ÔØ Ö ÝØ ØÓ ÜÑÒ Ò ÜØÒ Ú Ð Ø Ø º ÑÓÒ ØÓ Ö Ø ØÑÔÓÖÐ ÙÔØ ÚÓÖ Ò Ø Ù ÐØÝ Ó Ø ÔÖÓÔÓ ÓÒØÖÓРѺ

ÔÔÒÜ ÏÓÖÐ ÁÑ ÅÔÔÒ ÔÓÒØ Ò Ø ØÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÛÓÖÐ Ö Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ÐÓØ Ø Ø ÖÓ ÙÖ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÔÖÒÔÐ Ü Ó Ø Úк ÅÔÔÒ ÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ ÓÒ Ý ÔÔÐÝÒ ÖÓØØÓÒ Ò ØÖÒ ÐØÓÒ ØÓ Ø Ñ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ù ØØ Ø ÓÑ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÛÓÖÐ ÓÓÖÒØ ÖѺ ÌÖØÖ ÔÓÒØ ÓÒ Ø Ñ ÔÐÒ Ò ÓÙÒ Ý ÔÖÓÖÑÒ ÒØÖÐ ÔÖÓØÓÒº ÅØÑØÐÐÝ Ø ÜÔÖ ÕÙÒ Ó ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Û ÒÐ ØÓ ÓÒÚÒÒØÐÝ ÓÖÑÙÐØ ÖÓØØÓÒ ØÖÒ ÐØÓÒ Ò ÔÖÓØÓÒ ÑØÖÜ ÑÙÐØÔÐØÓÒ ºº ÐÒÖ ØÖÒ ÓÖÑ º ÜÔÖ Ò Ø ÑÔÔÒ Ó ÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ Ò Ù ÛÝ Ú ¾ Ù Ú Û ¾ È Ê Ì «Ü Ý Þ Ø º½µ ÛÖ È Ê «Ò Ì ÒÓØ ÔÖÓØÓÒ ÖÓØØÓÒ ÓÙØ Ø ØÐØ ÒÐ «Ò ØÖÒ ÐØÓÒ ÓÙØ Ø ÑÖ Ø Ö ÔØÚÐݺ Ì ÓÑÓÒÓÙ ÓÓÖÒØ ÖÐØ ØÓ Ø ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ØÖÓÙ ¾ Ù Ú Û ¾ ½ Ù Ú Û ÔÓÒØ Ò Ø Ñ ÔÐÒ Ø ÖØ Ò ÓÓÖÒØ Ù Ú Ì ÖÓÑ Ø ÐØ Ó Õº º½µ Ý ÓÒ ¾ Ù Ú Û ¾ ½ Ù Ú Û ½¼ ¾ º¾µ ØØ Ö ÖÓÚÖ Ù Ú º µ

½¼ ÈÈÆÁ º ÏÇÊÄ ÁÅ ÅÈÈÁÆË Û ÑÔÓ Ø ÓÒ ØÖÒØ Û ÓÒ º ËÔÐÐÝ Ø ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ö Ì ¾ ¾ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ Ê ½ ¼ ¼ ¼ «¼ Ó «Ò «¼ ¼ Ò «Ó «¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ¾ È ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ºµ ÛØ Û ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ü Ý Þ ½ Ì ÑÔÔ ØÓ Ò Ñ ÔÓÒØ Ù Ú º ÁÒ ÙÐÐ ÐÒØ Ø ÑÔÔÒ ÜÔÖ Ù Ü Þ Ó «µ Ý µ Ò «µ Ò Ú Ý µó «µ Þ Ò «µ Þ Ó «µ Ý µ Ò «µ ºµ ÆÓØ ØØ Õº º½µ ÒÓØ ÒÚÖØÐ Ò È ÒÙÐÖº Ì ÒÙÐÖØÝ Ø ÑØÑع Ð ÓÒ ÕÙÒ Ó ÛØ ÜÔÐÒ ÒÜغ ÑÔÔÒ ÖÓÑ ÔÓÒØ Ò Ø ÔÐÒ Ñ ÔÐÒ ØÓÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÑÔÓ Ðº Ì ÒÓÖÑØÓÒ ÛÖ Ø ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ó Ò ÓØ ØØ Ú Ö ØÓ ÖØÒ ÔÜÐ ÚÐÙ ÒÓÒ¹ÖÓÚÖк ÁØ Ð ÓÑÛÖ ÓÒ Ø ÓÔØÐ ÖÝ ØÖØÒ ÖÓÑ Ø Ñ ÔÓÒغ ÀÓÛ¹ ÚÖ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ó Ò ÓÔØÐ ÖÝ ÛØ ÚÒ ÙÖ Ò ØÖÑÒº ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ ÛØ Ø ÖÓ ÙÖ ÓÙغ ËÙ Ò Ñ¹ÛÓÖÐ ÑÔ¹ ÔÒ ØÐ ÖÐØÓÒ Ô ØÛÒ Ñ ÙÖÚ Ò ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Û ÙØÐÞ Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó Ø ÃÐÑÒ ÐØÖ Ó Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÔÖ ÒØ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º ÁÒ ÒÖÐ ÒÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ ÒÙÑÖÐ ÔÖÓÐѺ ÁÒ Ó ÐÒÖ ÓÖ ÔÖÓÐ ÙÖ ÒÐÝØ ÓÐÙØÓÒ Ö ÚÐк ÈÖØÙÐÖÐÝ ÒØÖ ØÒ Ø Ó ÔÐÒÖ ÙÖ Ò ØØ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ø ÚÖØÐ ÐÒ ÑÓÐ Ó ÓØ Ø ØÖÒÙÐØÓÒ Ò Ø ÔÖÓØÓÒ Ý ØѺ ÓÖ Ø ÔÖÓØÓÒ Ý ØÑ Ø ÙÖ Ø Ý¼¹ÔÐÒº ÁÒ Ø Ô Ø ÑÔÔÒ ÖÖÖ ØÓ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÑÔÔÒ ¾ ½¼ º Ì ÒÚÖ ÑÔÔÒ Ó Õº º½µ ÓÒ Ø Ð Ó Ó ÔÖÓØÓÒ ÖÓØØÓÒ Ò ØÖÒ ÐØÓÒ ÙØ Ò ÖÚÖ ÓÖÖ Ò ÛØ ÒØÚ Ò ºº ¾ Ü Ý Þ Ø ¾ Ì Ê È Ù Ú «½ ºµ ÏØ Ô Ø ÔÖÓØÓÒ ¾ ÔÖÑØÖ Ó Ø Þ¹ÓÓÖÒØ Ò È Ø ØÖÒ ÓÖÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ò Ü Ý Þ Ø ¾ Ù Ú Ó «µ Ò «µ Ô Ú Ò «µ Ó «µ Ô ÃÒÓÛÒ ØØ Ý ¼ÑÔÓ ÓÒ ØÖÒØ ÓÒØ ÓÐÙØÓÒ ØÓ ÝÐ Ù Ü Ú Ó «µ Ò «µ Ò Ú Ò «µ Ó «µ Þ Ú Ó «µ Ò «µ ºµ ºµ

Á Ø ÖØÓÒ Ó Ñ ØÖÙØÙÖ ÓØ ÛØ Ø ÓÑØÖ ÑÓÐ Ø ÑÙ Ø ÑÔÔ ØÛÒ ÛÓÖÐ Ò Ñ ÓÓÖÒØ ÖÑ ØÖÓÙ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒº ÓÖ Ø ÔÓÒØ ÑÔÔÒ ÓÚ Ø ÔÓ Ð ÖÓÑ ÛÓÖÐ ØÓ Ñ ÙØ ÑÔÓ Ð Ò Ø ÖÚÖ ÖØÓÒº ÅÔÔÒ Ò Ñ ÙÖÚ ØÓ Ø ¹ ÛÓÖÐ ÙÖ ÑÙ Ø Ò ÛØ Û Ø ÓÔØÐ ÖÝ ÒØÖ Ø º ÓÖ ÓÒÚÒÒ Ò Ñ ÚØÓÖ Ò Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÙÖÚ ØÒÒØ ÑÔÔ ØÓ Ø ÛÓÖÐ ÙÖÚ ØÒÒØ ¹ Ò Ø Ó ÔÖÐ ÒÐ ¹ Ò Ø ÛÓÖÐ ÙÖÚ ØÒÒØ ÐÝ ÖÚ ÖÓÑ Ø ÓÑØÖ ÑÓк ÙÖÚ Ò Ø ÛÓÖÐ ÖÑ Ø ÔÖÑØÖ ÓÖÑ Ô Û µ ¾ Ü µ Ý µ Þ µ Ù Ü µý µþ µµ Ô µ Ú Ü µý µþ µµ ÁØ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ ØÓ ÒÖØ ÙÖÚ ÚÒ Ý Ì ÖØÓÒ Ò Ø Ñ ÔÐÒ µ ÖØÒ ¼ ½ Ú µ Ù µ Ù µ Ú µ ½¼ ºµ º½¼µ º½½µ ÛÖ Ø ÖÚØÚ Ó Ù Ò Ú ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ö ØÖÑÒ ÖÓÑ Õº º½¼µ Ý ÔÔÐÝÒ Ø ÒÖÐÞ Ò ÖÙк Ì ÖØÓÒ Ò Ø ¹ ÛÓÖÐ ÚÒ Ý ÚØÓÖ Ô Û µ Ü µ Ý µ Þ µ Ì º½¾µ ØØ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒغ ÍÒÐ Ø ÙÖÚ ØÒÒØ Õº º½¾µ ÒÓØ ÒÓÖ¹ ÑÐÞ ØÓ ÙÒØÝ Ù Ø ÑÒØÙ Ó Ô Û µ ÖÖÐÚÒØ ÓÖ ÓÑÔÙØÒ Ø Ñ ÖØÓÒ Ø ÒÐ Ò Õº º½½µº ÚÐÙØÒ ÜÔÖ ÓÒ º½½µ Ø ÒÓÑÒØÓÖ Ó Ø ÒÚÖ ØÒÒØ ÖÙÑÒØ Ú Ù µ Ù Ü Ü µ Ò Ø ÒÙÑÖØÓÖ Ò ÒÐÓÝ Ù Ý Ý µ Ú µ Ù Þ Þ µ Ú Ü Ú Ý Ú Þ ¾ Ü µ Ý µ Þ µ Ù Ü Ù Ý Ù Þ ¾ Ü µ Ý µ Þ µ º½ µ º½µ

½¼ ÈÈÆÁ º ÏÇÊÄ ÁÅ ÅÈÈÁÆË ËÔÐÐÝ ÓÖ Ø ÑÓ Ø ÓÑÑÓÒ Ó ÑÖ ÐÓÓÒ ÐÓÒ Ø ÐÓÒØÙÒÐ Ü Ó Ø ÚÐ ºº ÞÖÓ ØØÓÒÖÝ ÝÛ ÒÐ Ø ÛÓÖÐ ØÓ Ñ ÑÔÔÒ Ø ÓÖÑ µ ÖØÒ ¼ Ô Ú ¼Þ Ý Û µ ٠ݵ Ò «µ Þ Ó «µü Ò «µ Ü Ó «µ Ô Û µ ½ º½µ ÛÖ Ø ÑÖ Ø ÓÚÖ ÖÓÙÒ «Ø ØØÓÒÖÝ ÔØ ÒÐ Ù Ò Ú Ö Ø ÓÐ ÐÒØ ÐÓÒ Ø Ù¹ Ò Ú¹ÓÓÖÒØ Ò Ô Û Ø ØÒÒØ ØÓ Ø ÓÑØÖ ÑÓк ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó ÃÐÑÒ ÐØÖ ØÑØÓÒ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÖÚ ÖÓÑ Õº º½µº Ì ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓÐ ÔÖÑØÖÞ Ý Ø ÛÓÖÐ ÓÓÖÒØ Ü Þ Ò Ô Û Þ ÓÑÔÙØ ÖÓÑ Õº ¾ºµ Ý ØÒ Ø ÖÚØÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Þ º Ì Ö ÙÐØ ÔÐÙ ÒØÓ Õº º½µ ØØ ÜÔÒ ÒØÓ Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ Ö Ò Ø ØØ ÚÖÐ Ù ØØ ÐÒÖ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÓØÒº ÌÓ ÚÖÝ ÐÒØÝ ÜÔÖ ÓÒ Ö ÓÑØØ Öº ÁÒ Ø ÖÚÖ ÖØÓÒ Ø ÔÖÓØÓÒ ÓÒØÓ Ò ÖØÖÖÝ ÙÖ ÒÚÓÐÚ ÙÐØ ÒÙÑÖ¹ origin f t_ Image φ optical ray φ t_ World ÙÖ º½ ÏÓÖÐ¹Ñ ÑÔÔÒ Ó Ø ÙÖÚ ØÒÒغ Ò Ñ ÙÖÚ Ò ÑÔÔ ÓÒØÓ ÔÐÒ Ò Ø ¹ ÛÓÖк Ð ÓÑÔÙØØÓÒ º ÙÑÒ ÔÐÒÖ ÙÖ ÔÖÓÚ Ù ÙÐ ÑÔÐØÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÙÑ ØØ Ø ÖØÓÒ ÖÖÓÖ ÜÐÙ ÚÐÝ ÓØ ØÓ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ Ò ØØ Ø ÙÖ ÓÒ ÛØ Ø Ý ¼¹ÔÐÒº Ì ÐØØÖ ÙÑÔØÓÒ Ù Ø Ý Ø ÔØ ÑÓØÓÒ Ó ÚÐ Ò ÖÐØÚÐÝ ÑÐк ÌÒ Ø Ñ ÖØÓÒ ÙÒÕÙÐÝ ÑÔ ØÓ Ò ÒÐ Ò Ø ÔÐÒÖ ÖÓ ÙÖ ÔÒÒ Ý Ø Ü¹ Ò Þ Ü º º½º Ì Ó Ò ÛÓÖÐ ÖØÓÒ Û ÙÒØÓÒ Ó Ø Ñ ÖØÓÒ ØÖÓÙ Û µ ÖØÒ Ú Ú ¼ Ú Ó «µ Ò «µ ØÒ µµ Ù Ù ¼ Ù Ó «µ º½µ ÛÖ Ù ¼ Ò Ú ¼ Ò Ø ÔÓÒØ ÛÖ Ø ÓÔØÐ Ü ÒØÖ Ø ÛØ Ø Ñ ÔÐÒº Õº º½µ Ò ÛÒ ÓÒ ÛÒØ ØÓ ÓØ Ø ÒÐ Ñ ÙÖ Ò Ø Ñ ÔÐÒ ÛØ Ø ÓÖÒØØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÓÒ Ý Ø ÐÓÐ Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ö Ò ØÓÒ ¾ººº

ÔÔÒÜ ÊÑÖ ÓÒ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º½ ÖÚØÓÒ Ó Ø ÃÒÑØ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ì ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÒÑØ ÑÓÐ Ó ÚÐ ÖÚÒ ÐÓÒ ÖÙÐÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ØÖÙØÚÐÝ ÚÐÓÔ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º¾º ÁÒ Ø ØÓÒ ÑÓÖ ÑØÓÐ ÖÚØÓÒ ÔÖ Òغ ÌÖ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ö Ò Ò º º½ Û ÐÐ Ð Ò Ø Ý¼¹ÔÐÒº ÖÑ x d ^ D t z d d b d x b ^ B z b ψ b a d z a A ^ x a x 0 ψ b,a i d r ψ a c d ÙÖ º½ ÁÒ Ø ØÓÒ Ø ØÑÔÓÖÐ ÚÓÖ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØØ ÚØÓÖ ÖÚ Ù Ò Ø ÔØ ÒØØ º Ë Ð Ó º ¾º½ ÓÖ ÓÓÖÒØ ÖÑ ÒØÓÒº Ø ÖÖÒ ÖÑ Ø Ö Øº ÖÑ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø Úг ÔÖÒÔÐ Ü Ò ÑÓÚ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÛØ ÚÐÓØÝ Ú Øµº Ì ÓÖÒ Ó ÖÑ Ò ÓÓÖÒØ Ó ÖÑ ÒÓØ º ÖÑ Ò Ö ØÒ Ò ÖÑ Ø ÔÓ ØÓÒ ¼Þ ¼ Ì Ò ÓÓÖÒØ Ó ÖÑ µº ÏÒ ÐÒ Ó ÖÓÑ Ø ÓÖÒ Ó ÖÑ ØÓ Ø ÐÒ ÖÐ ½¼

½¼ ÈÈÆÁ º ÊÅÊÃË ÇÆ ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÒØÖ Ø ÒØÖ Ø Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø Ò ÒØÖ ØÓÒ ÔÓÒØ º ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø Ø ÒØÖ ØÓÒ ÔÓÒØ º Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ ÒØÓÒ ÓÑÔÐÒØ ØÓ Ø ÓÒ ÒØÖÓÙ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½º Ì ÐØÖÐ Ó Ø Ü ¼ Ò ÜÔÖ Ò ØÖÑ Ó Ø ÓØÖ ØØ ÚÖÐ Ü ¼ Ö º½µ ÛÖ ÑÔÐØÐÝ ÔÒ ÓÒ Ø ØØ ÚÖÐ º Ì ØÑÔÓÖÐ ÖÚØÚ Ó Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ü ¼ Ì µ Ø Ø Ì Ø º¾µ ÛÖ ÙÒØÝ ÚØÓÖ ÐÓÒ º Ì ÓÒ ØÖÑ Ó Õº º¾µ Ø ÑÓØÓÒ Ó Ø ÓÖÒ Ó ÖÑ º ÁØ Ò ÜÔÖ Ò ÓÓÖÒØ Ó Ê ¼ Þ ¼ º µ ÛÖ Ê Ø ÑØÖÜ ÖÒ Ø ÖÓØØÓÒ Ó ÖÑ ÓÙØ Ø ÒÐ ÖÐØÚ ØÓ º ÖÒØØÓÒ Ó Õº º µ ÝÐ Ø Ú Øµ Ò Øµµ Ó Øµµ ØµÞ ¼ Ó Øµµ Ò Øµµ Ó Øµ صµ Ì ÙÒØÝ ÚØÓÖ ÖÐØÚ ØÓ Ò ÜÔÖ Ò ØÖÑ Ó Ò Ò Øµ صµ ºµ ºµ Ý ÔÐÙÒ Õº ºµ Ò Õº ºµ ÒØÓ Õº º¾µ Ò ØÖ ÓÒ ÓÑ ÑÔÐ ØÖÓÒÓ¹ ÑØÖ ÑÒÔÙÐØÓÒ ÒÐÐÝ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ü ¼ Ø Ú Ò µ Þ ¼ Ó µ ºµ ÓØÒº Ì ÕÙØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Õº ¾º½µº Ì ÖÓØØÓÒ Øµ Ó Ø ÖÑ ÒØ Ø ÖÓØØÓÒ Ó Ø ÚÐ Ñ ÙÖ Ý Ø ÒÖØÐ ÝÛ ÖØ Ò ÓÖ Ë º Ì ÝÛ ÒÐ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø ÒÐ ØÛÒ ÖÑ Ò º Ì ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÝÛ ÒÐ ÖÚ Ò ÒÐÓÝ ØÓ Ø ÐØÖÐ ØÒº Ì ÝÛ ÒÐ ÒØ Ø ÒÐ ÓÖ Û Ò ºµ ÓÐ Ý Ò ÔØÓÒ Ó º º½º Ì ØÖÑ Ø Ñ ÙÖ ÝÛ ÖØ Ó Ø ÚÐ Ë ÓÒÐÝ ÑÙ Ø ØÖÑÒº Ì ÒÐ Ó Ø ÐÒ Ò ÖØÒ Þ Þ Ü Ü µ ºµ

º¾º Ì ÅËÍÊÅÆÌ ÉÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÁÊÍÄÊ ÄÆ ÅÇĽ¼ ÖÒØØÒ Õº ºµ Ò ÖÖÖÒÒ Ú Ø ÜÔÖ ÓÒ Ø µ ¾ Ø Ø Ü ¼ Ö ºµ Û Ö ÓÑ Ö ÑÐÒ ØÓ Õº º¾µº Ì ÒÒÖ ÔÖÓÙØ ÖÔÐ Ý Ø ÚØÓÖ ÔÖÓÙØ Ò Ø ÒÓÖÑ ÕÙÖº ÈÐÙÒ Õº ºµ Ò Õº ºµ ÒØÓ Õº ºµ ÓÒ ÖÒ Õº ºµ Ò ÖÖÖÒÒ Ø ÜÔÖ ÓÒ ÒÐÐÝ Ú Ø ½ Ü ¼ Ö Ú Ó µ Þ ¼ Ò µ º½¼µ Ì ÕÙØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Õº ¾º½µ ÛØ Ø ÒÐÓÓÙ ÖÒÑÒ ÓÒ ÓÖ Õº ºµº º¾ ÜØ Å ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó Ø ÖÙÐÖ ÄÒ ÅÓÐ ÁØ Û ÑÒØÓÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ ØØ Ø ÖÚØÓÒ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÖÕÙÖ ÒÓ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÓØÖ ØÒ Ø ÓÒ ÓÖ Ö ÒÐ ÒØÖÐ Ó Ø ÐÓØÓ Ô Ò ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ÚÒ Ý Õº ¾º µº Ì ÓÐÙØÓÒ ØØ ÜØ ÓÖ ÐÖ ÝÛ ÒÐ ÙØ ÒÓØ ÓÖ ÐÖ ÙÖÚØÙÖ µ Û ÓÑØØ ØÖ ÓÖ Ø Ö ÓÒ Ó Ò ØÖÙØÚ ÐÖØÝ Ò ÔÖÓÚ ÒÓÛº ËØÖØÒ Ó ÖÓÑ Õº ¾ºµ Ø Þ¹ÓÓÖÒØ Ò ÜÔÖ Þ ¾ Ó µñ Ü Ò µñ Þ Ü ¼ º½½µ Ì ÜÔÖ ÓÒ ÔÐÙ ÒØÓ Ø Ö Ø ÖÓÛ Ó Õº ¾ºµ ØÓ ÓØÒ Ñ Ü ÙÒØÓÒ Ó Ñ Þ Û ØÖ ÓÑ ÑÒÔÙÐØÓÒ ÓÙÒ Ñ Þ ½ Ó µ Ö ½ Ó µ Ò ¾ µ ÓØ µñ Þ Ò ¾ µ ÓØ µñ Þ ¾ ÓØ ¾ µñ¾ ¾ Þ Ò µñ Þ Ü ¼ Ò ¾ µ º½¾µ ÐÖÝ ÛÖÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ Ø ÜØ ÓÐÙØÓÒ º½¾µ ÒÓØ ÕÙØ Ó ÙÖØ ÛÒ ÝÛ ÒÐ ÓÖ ÙÖÚØÙÖ ÓÑ ÑÐк ÁÒ Ù ØÛÓ ÚÖÝ ÐÖ ÒÙÑÖ Ö ÙØÖØ ÒÙÑÖÐÐÝ ÕÙ ØÓÒÐ ÓÔÖØÓÒº ÌÙ Ø ÃÐÑÒ ÐØÖ ÑÔÐÑÒØØÓÒ ÛØ ØÛÒ Ø Õ º ¾ºµ Ò º½¾µ ÔÒÒ ÓÒ Ø ÚÐÙ Ó ÝÛ ÒÐ Ò ÙÖÚØÙÖº

½½¼ ÈÈÆÁ º ÊÅÊÃË ÇÆ ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ

ÔÔÒÜ ËÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÈÖÓÔÖØ Ó ÈÓÐÝÓÒ Ì ØÓÒ ÔÖÓÚ Ø ÒØÓÒ Ó Ø ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ ØØ ÙÒÖÐÝ Ø ÐØÖ Ñع Ó Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º ÌÝ Ö Ú ÒØÓ ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ò ÔÖÓÔÖØ Ó ÔØÐ ÖÖÒÑÒØ º º¼º½ ÁÒØÖÒ ØØÖÙØ Ì ÒØÖÒ ØØÖÙØ Ö ÔÓÐÝÓÒ ÓØ ØØ ØÝ ÖØÖÞ Ø ÖÖÒÑÒØ Ó ÑÒØ Û ÓÒ ÒÐ ÔÓÐÝÓÒ ÓÒ Ø Óº ÙÖÖÒØÐÝ ØÖ Ù ÔÖÓÔÖØ ÒÑÐÝ ÐÒØ ÖØÓÒ Ò ÔÓ ØÓÒ Ö Ù Ò ØÖ ÒØÖÒ ÐØÖ ÑÔÐÑÒغ ½º Ì ÐÒØ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ø ÙÑ Ó Ø ÙÐÒ ÐÒØ Ó ÐÐ Ó Ø ÑÒØ º ¾º Ì ÖØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ò Ø ÙÒÓÒ Ó Ø ÖØÓÒ Ó ÐÐ Ó Ø ÑÒØ º ËÔÐÐÝ Ø ÛÖÔÔÒ¹ÖÓÙÒ ÒÙÐÖ Ð ÖØÞ Ó ØØ Ø Ò ÓÐ Ò Ò ÖÖݺ Ì ÖØÓÒ ÒÓ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ ÛØÒ ØØ ÖÖݺ Á ÑÒس ÖØÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÙÒÖÖÝ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø ÐÑÒØ¹Û Æ¹ÓÒÙÒØÓÒ Ó ÐÐ ØÓ ÖÖÝ º ¾ºº º Ì ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÒ Ù Ö¹ Ô ÙØ ÒÓÒØÐ µ ÓÖ ÔÓ ØÓÒ Öº ÐÐ Ö ÐÐ ØØ ÔÓÐÝÓÒ Ó ØÖÓÙ Ö Ø ÔÓ ØÓÒº ÆÓØ ÒÓØÖ ÔÓ ÐÝ ÒØÖ ØÒ ÔÖÓÔÖØÝ Ó ÑÒØ Ø ÑÒ ÖÒØ ÑÒØÙº º¼º¾ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ ËÔØÐ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ Ö ÑÒØ ÓØ Ò ÚÒ Ø ÖØÖÖÝ Ô Ó ÔÓÐݹ ÓÒ ØÙÖ ÔÖÐÐÐ ÓÖ ÓÐÐÒÖ ÖÖÒÑÒØ Ò ÒÓØ Ò ÓÖ ÒØÖ ÔÓÐÝÓÒ º ÈÖØÙÐÖÐÝ ÔÖÐÐÐ Ñ Ò ÓÐÐÒÖØÝ Ö ÒØÖ ØÒ ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÛÖ ÓØÖ ÔÖÓÔÖØ ÔÖÓÜÑØÝ Ö ÙÖÖÒØÐÝ ÒÓÖº ½½½

½½¾ ÈÈÆÁ º ËÈÌÁÄ ÊÇÍÈÁÆ ÈÊÇÈÊÌÁË Ç ÈÇÄÇÆË ½º ÌÖ Ö ØÛÓ ÖÒØ Ñ ÙÖ Ó ÔÖÐÐРѺ Ñ ÙÖ ØØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ ÓØ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ÙÐÒ ØÒ Ò Ø ÒÙÐÖ ÖÒ ØÛÒ Ø ØÛÓ ÑÒØ Ò Ø ÒØÓ ÓÙÒØ Ø ÐÒØ ÖØÓ ÚÒ Ý Ô ÐÓÒ ÓÖصÐÐÓÒ Ð ¾ ÓÖØ ½ Ñ ¾ ÓÚÖÐÔ Ö ÓØÖÛ º½µ ÖÚ Ò ¾ ÖÓÑ ÔÖÓÐ Ø ÓÒ ÖØÓÒ Ò ÐÐÙ ØÖØ Ò º º½º ÐØÖ¹ l long m - d Θ non-overlap-area l short overlap-area valid d range Θ = Θ short Θ long ÙÖ º½ ÒØÓÒ Ó ÔÖÐÐÐ Ñ Ñ ÙÖº ÒØÚÐÝ ÔÖÐÐÐ Ñ Ñ ÙÖ ÛØ Ø ØÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÖØÓÒ ÚØÓÒ Ô ÐÓÒ ÓÖØ µ ¾ Ñ ¾ ÚÐ Ö ½ ÓØÖÛ º¾µ Ì ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ ØÛÒ ØÛÓ ÑÒØ Ñ ÙÖ Ø ÐÒØ Ó ÐÒ ÔÖÔÒÙÐÖ ÓÒ Ø ÐÓÒÖ ÑÒØ ØØ Ó ØÖÓÙ Ø ÑÔÓÒØ Ó Ø ÓÖØÖ ÑÒغ ÓØ Ñ ÙÖ Ö ÒÒØ ÑÒØ Ó ÒÓØ ÓÚÖÐÔº ËÑÒØ Ó ÓÚÖÐÔ Ò ÓÒ ØÖÙØ ºº Ø ÑÔÓÒØ Ó Ø ÓÖØÖ ÑÒØ Ð ÛØÒ Ø ÓÚÖÐÔ¹Ö Ó º º½º ÁÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ñ ÙÖ º¾µ Ù º ÒÖÝ ØÖ ÓÐÒ Ó Ø Ñ Ð ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ ÔÔÖ ØÓ ÚÒØÓÙ ÓÚÖ ÓÒØÒÙÓÙ ¹ÓÙØ ¹ ØÙÖ Ý º½µº Õº º½µ Ð Ó ÔÔÐ ÓÒÐÝ ØÓ ÖÒÒ ÐÓÖØÑ ¾ ÙÒÐ Ø ÓÒ ØÒØ Ôº ¾º ÓÐÐÒÖØÝ Ñ ÙÖ ÛØ Ô ÐÓÒ ÓÖØ µ Ð ÓÖØ µ Ð ÓÖØ ¾ º µ ÖÚ Ò ¾ Ò ÐÐÙ ØÖØ Ò º º¾º ÁØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÒÙÐÖ ÖÒ Ò Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ÙÐÒ ØÒ º Ì ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó ÒÓØ ÓÒÒ ØÓ Ø ÓÚÖÐÔ Ö Ø ÓÖ Õº º¾µ Ò º½µº ÁØ Ð Ý ØÒ¹ÐÒØ ÖØÓ ÔÖÖÖÒ ÐÓÒÖ ÐÒ ÑÒØ º

½½ d m- l short g Θ ÙÖ º¾ ÒØÓÒ Ó ÓÐÐÒÖØÝ Ñ ÙÖº º ÈÖÓÜÑØÝ ÒÓØ ÙØÐÞ Ò Ø ØØÓÒ Ñ º ÓÖ ÓÑÔÐØÒ Ø ÔÖÓÜÑØÝ Ñ ÙÖ ÚÒ Ý Ô ¾ ¾ ÑÒ Ð ¾ ÓÖØ Ð¾ ÑÜ ºµ ÑÐÖ ØÓ Ø ÓÒ ÖÚ Ò ¾ º ÁØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÕÙÖ ÙÐÒ ØÒ ¾ ØÛÒ Ø ØÛÓ ÒÔÓÒØ º ÁØ Ð Ó ÖÔÖÓÐ ØÓ Ø ÐÒØ Ó Ø ÑÒØ ÙØ ÓÒÐÝ ÓÖØÖ ØÒ ÐÑØ Ð ÑÜ º Ì ÑÒ ØÓ Ò ÙÖ ØØ ÚÖÝ ÐÓÒ ÐÒ ØÐÐ ÑÙ Ø ÔÖÓÜÑØ ÚÒ ØÓÙ Ø Ð ÒÚÖÒ ¾ ÖÐÒÕÙ º

½½ ÈÈÆÁ º ËÈÌÁÄ ÊÇÍÈÁÆ ÈÊÇÈÊÌÁË Ç ÈÇÄÇÆË

ÔÔÒÜ ÐÓØÓ ËØÖÒ ÐÓØÓ Ö ÙÖÚ Ó Û Ø ÐÓÐ ÙÖÚØÙÖ Ðµ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÙÖÚ ÐÒØ Ð ÑØÑØÐÐÝ ÜÔÖ Ðµ ¼ ½ Ð º½µ ÛÖ ¼ ¼µ Ò ½ º Ì ÞÑÙØ ÒРе Ó ÐÓØÓ Ø ÔÓ ØÓÒ Ð Ø Ð ÒØÖÐ Ó Õº º½µ ÓÚÖ Ø ÙÖÚ ÐÒØ Ð Ðµ Ð ¼ ÄµÄ ¼ Ð ½Ð ¾ ¾ º¾µ Ì ÓØÒ Ò ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÐÓØÓ Ô Ò Ø ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ Ø ÒØÖÐ Ð Ü Ðµ Ó ÄµµÄ ¼ Ð Þ Ðµ Ò ÄµµÄ ¼ º µ ÓÖ ÕÙÚÐÒØÐÝ ¹ ÔÐÙÒ Õº º½µ ÒØÓ Õ º º µ Ò ÓÒ ÓÑ ÑÒÔÙÐØÓÒ ¹ Ø Ö ÒÐ ÒØÖÐ ½¼¼ е Ò Ë Ðµ Ü Ðµ Þ Ðµ ½ ½ Ó ¾ ¼ ¾ ½ Ó ¾ ¼ ¾ ½ ½ Ð Ô ¼ ½ Ë ½ Ð Ô ¼ ½ Ò ¾ ¼ ¾ ½ Ò ¾ ¼ ¾ ½ Ë ½ ½ Ð Ô ¼ ½ Ð Ô ¼ ½ ºµ ÑÙ Ø ÚÐÙغ ÓÖ ØÖ ÓÑÔÙØØÓÒ ØÖ ÒÙÑÖÐ ÒØÖØÓÒ ÓÖ ÒÐÝØÐ Ò¹ ØÖØÓÒ Ó ÔÔÖÓÜÑØ ÒØÖÒ Ò ÔÔк ËÒ ÓØ ÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÖÕÙÖ ÒØÖÐ ÚÐÙØÓÒ Ø ÑÒÝ ÔÓ ØÓÒ Ð Ò ÖÒÓÑ ÓÖÖ Ò ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÓÖ Ü Ðµ Ò Þ Ðµ ÖÚº Ì ÒØÖÒ ÜÔÒ ÒØÓ Æ¹Ø¹ÓÖÖ ½½

½½ ÈÈÆÁ º ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË ÔÓÛÖ Ö Ó ÚÖÐ Ð Û Ù ÕÙÒØÐÝ ÒØÖØ Ü Ðµ Ð ¼ Þ Ðµ Ð ¼ Æ ½ ¼ Æ ½ ¼ Æ ½ Ó Ä Ä ¼ Æ ½ Ò Ä Ä ¼ Ó Ò Ð ½ ½ Ð ½ ½ ºµ ØÓ ÓØÒ ÔÓÐÝÒÓÑÐ ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ü Ðµ Ò Þ Ðµº ÁÒ Õ º ºµ Ó Ò Ò Ö Ø ÔÓÛÖ Ö ÓÒØ Ó Ó Äµµ Ò Ò Äµµ Ö ÔØÚÐݺ ÆÓØ ØØ ØÝ Ö ÒÓØ ÕÙÐ ØÓ Ø ÓÒØ Ó Ó Äµ Ò Ò Äµº Ì Ò ÓÙ Ö ÜÔÒ ÓÒ Ó Ø Ò ÙÒØÓÒ ÓÒÚÖ ÚÖÝ ÐÓÛÐÝ ÓÖ ÐÖ ÖÙ¹ ÑÒØ º ÀÒ ÛØ ÒÖ Ò ÙÖÚ ÐÒØ Ð Ø ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÖÓÖØ º ÁÒ ÓÖÖ ØÓ Ô Ø ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÑÐÐ ÙÖÚ Ó ÖØÖ ÐÒØ Ö ÔÐØ ÒØÓ ÑÙÐØÔÐ ÐÓØÓ ÓØ ÛØ Ö ÜÔÒ ÓÒ ÓÙØ ÑÙÐØÔÐ ÔÓÒØ Ä ØÖÙØ ÐÓÒ Ø ÙÖÚ º º½º ÐÓØÓ Ö Ý Ö ÜÔÒ ÓÒ ÚÒ Ý Ø Õ º 12 clothoidal element of length L 10 x/m 8 6 9th local frame ψ C^ 9 position of 9th local frame [ x(l z(l 8 ) 8) ] 9 orientation of 9th local frame 4 ψ 5 reference frame 2 ψ L 4 4 L L C^ 3 0 2 0 0 5 10 15 20 25 ÙÖ º½ Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ º Ì ÒÒØ ÐÓÐ ÖÑ Ò ÜÔÖ Ò Ø ÖÖÒ ÖÑ Ý ÔÔÐÝÒ ÓÑÓÒÓÙ ÓÓÖÒØ ØÖÒ ÓÖÑ º z/m ψ 5 ºµ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ º Ì ÓÖÒ Ó ÖÑ ÐÓØ Ø ÔÓÒØ Ü Ä µþ Ä µ Ì Ò Ø ÓÖÒØØÓÒ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒØ Ø ÔÓ ØÓÒ Ä º º½º ÖÓÑ Ø ÒØ Ó ÓÑÔÐ Ò ÒÙÑÖÐ ÙÖÝ Ø ÑØÑØÐ ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÓÒØÒØ ÐÓØÓ Ù ØÒØØ Ý Ø ÙØÐÞØÓÒ Ò ÓØ Ø ÑÙ¹ ÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ØÓÒ ¾ºº Ò ÔØÖ Ö ÔØÚÐݺ

ÏÖ Ò Ø ÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ØÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÚÖØÙÐ ÖÓ Ö Ð ÓÙØ Ò ÓÖÒ ØÓ Ø ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÖÙÐØÓÒ ØÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÐÓØÓ Ö Ô ÓÖ ØÖ¹ ØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ù ØØ ØÝ ÚÓ Ó ØÐ º ÌÓ ÙÖÚ Ö ÒÑ ÐÓØÓ ØÖÒ Ò Ø ÖØØÓÒº Ì ÐÓØÓ Ö ÓÒ ÙÒÖ Ø ÑÓÓØÒ ÓÒ ØÖÒØ ØØ Ø ÙÖÚØÙÖ Ðµ ÓÒ¹ ØÒÙÓÙ Ø Ø ÒØÖÚÐ ÓÙÒÖÝ ÔÓÒØ Ä º Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ðµ ÔÛ ÓÒ ØÒØ ÙÒØÓÒ Ó Ð ØØ ÑÝ ÓÒØÒÙÓÙ Ø Ä º ÚÒ ØÓ ÑÓÓØÒ ÓÒ ØÖÒØ Ø ¹Ø ÑÒØ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ Ô Ý Ðµ Ð Ä ÐÄ ½ ¼ ½ ¼ Ä ½ Ä µ ½½ ºµ ÛÖ Ä Ø ÒØÖÚÐ ÓÙÒÖÝ ÔÓÒØ Ó Ø ¹Ø ÑÒغ Ì ÓÖÒØØÓÒ Ó Ø ÙÖÚ ØÒÒØØÔÓÒØ Ä ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ Ò Ð Ó ÚÒ Ò ÒÐÝØÐ ÓÖÑ Ù Ò Õº º¾µ Ý Ðµ Ð Ð ¾ ÛÖ Ø ÓÖÒØØÓÒ Ø ÔÓÒØ Ä ÚÒ Ý ½ ¼ ¼ Ä ¾ ½ ½ ¼ Ð Ä ÐÄ ½ Ä Ä Ð ½ ¼ ºµ Ä ¾ ¾ ºµ ÛÖ Ä Ä ½ Ä º ÏÐ Ø Ø ÙÖØ ÓÐÙØÓÒ Ò ÚÛ Ó Ø ÔÔÖÓÜÑØ Õ º ºµ Ø ÓÖÒØØÓÒ ÖØÖ ÓÑÔÙØ Ý ÖØÒ ÞÐ ÜÐ µ ÐÄ ºµ ØÓ ÚÓ ÚØÓÒ Ó Ðµ ÖÓÑ Ø ÙÖØ ØÒÒØ ØÓ Ø ÔÔÖÓÜÑØ ÙÖÚº ÁÒ Õº ºµ Ø ÖÚØÓÒ Ó Ü Ò Þ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ð Ö ÔÔÐ ØÓ Õ º ºµº ÀÓÑÓÒÓÙ ÓÓÖÒØ ØÖÒ ÓÖÑ ÔÔÒÜ Ö Ù ØÓ ÑÔ ÔÓÒØ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ ½¼ º ÏØÓÙØ Ø ÐÓ Ó ÒÖÐØÝ ÓÒÐÝ Ø ØÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ Ô ÓÒ Öº Á Ô ½ Ô ¼ Ü ¼ ÐµÞ ¾ ¼ е Ò Ø ¾ ÖÖÒ ÖÑ ¼ Ý Ü ¼ е Þ ¼ е ½ Ü ½ ÐµÞ ½ е ÒÓØ ÔÓÒØ Ò ÖÑ ½ Ø ÑÔÔ ØÓ ÔÓÒØ ½ ¼ Ü ¼ Ä ½ µ ¼ ½ Þ ¼ Ä ½ µ ¼ ¼ ½ ¾ Ó ½µ Ò ½ µ ¼ Ò ½ µ Ó ½ µ ¼ ¼ ¼ ½ ¾ Ü ½ е Þ ½ е ½ º½¼µ ÛÖ Ø ØÖÒ ÐØÓÒ Ü ¼ Ä ½ µþ ¼ Ä ½ µ ÓÑÔÙØ Ù Ò Õ º ºµ Ò Ø ÖÓØØÓÒ ÒÐ Ä µ ÓÑÔÙØ Ý ÚÐÙØÓÒ Ó Õº ºµº ÁÒ ÓÖØÒ ÒÓØØÓÒ Õº º½¼µ ÖÛÖØØÒ Ô ¼ Ì ½ Ê ½ Ô ½ À ½ Ô ½ º½½µ

½½ ÈÈÆÁ º ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË ÓÑÔÐÝÒ ÛØ ØØ ÝÒØÜ ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ ÑÔÔ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ ¼ Ý Ó ØÖÒ ÓÖÑ Ô ¼ À Ô ½ º½¾µ ÛÖ ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ À ÖÔÖ ÒØ Ø ÓÓÖÒØ ØÖÒ ÓÖÑ ØÛÒ ØÛÓ ÓÒ ÙØÚ ÖÑ ½ Ò º ÁÒ ÚÛ Ó º º½ À À Ì Ê ¾ ½ ¼ Ü ½ Ä µ ¼ ½ Þ ½ Ä µ ¼ ¼ ½ ¾ Ó ½µ Ò ½ µ ¼ Ò ½ µ Ó ½ µ ¼ ÓÖ Ø Ó ÒÝ Ø ÔÖÑØÖ Ó Ø ØÖÒ ÓÖÑ À ¼ À Ò Ò½ ¼ ¼ ½ º½ µ º½µ Ö ÓÑÔÙØ ÓÒ Ý Ù Ú ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½ µ Ø Ø ØÖÒ ØÓÒ ÔÓÒØ Ü Ä µº

ÔÔÒÜ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÈÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒÐ Ò Ø ÖÚØÚ Ì ÓÔØÑÞØÓÒ Ñ ÔÖ ÒØ Ò ØÓÒ º º ÖÕÙÖ Ø ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÔÖÓÖ¹ ÑÒ ÙÒØÓÒÐ Â º½¼µº Ì ÖÒØ ÒØ ÐÓÖØÑ ÒÚÓÐÚ ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Ø ÖÒØ Ó Â Ò Ø ¹ Ôº ÌÓ ØÐ ÓÖ ÐÒ Ù Ò ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ø Ö¹ ÒØ Ó Â Ò Ï¹ Ô Òº º½ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ Ì ÒØÖÒÐ ÒÖÝ Ò ÜÔÖ ÒÐÝØÐÐݺ Ì ÒÖÝ Ó Ø ¹Ø ÔÒ ÚÒ Ý ÒØ ½µ Ä Ä ¾ ÄµÄ ½µ Ä Ä Äµ ¾ Ä Ä ¼ Ä Ä ¾ Ä ¾ Ä Ä Ä ¾ ¾ Ì ØÓØÐ ÒØÖÒÐ ÒÖÝ Ø ÙÑ Ó Ø ÒÖÝ º½µ Ó ÐÐ Ø ÑÒØ ÒØ Æ ½ ¼ ÒØ º½µ º¾µ Ì ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÒÙÑÖÐÐÝ ÒØÖØ Ù Ò Ø ØÖÔÞÓÐ ÖÙÐ Ø ÑÔÐ Ø ÚÐÐ ÐÓÖØÑ Û Ú ½ ¾ È Ü ¼µÞ ¼µµ Æ ½ ÜØ Ä Ä ¼ Á ¾ ½ È Ü µþ µµ ½ ½ È ÄµÄ ÄÆ È Ü ÄµÞ ÄµµÄ Ä ¼ È Ü Á ½µÞ Á ÄÆ ¾ ½µµ ½ Ä ¼ Á º µ ½½

½¾¼ ÈÈÆÁ º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ Æ ÁÌË ÊÁÎÌÁÎË ÛÖ Á Ø ÒÙÑÖ Ó ÕÙÐÐÝ Ô Ó Ø ÕÙÖØÙÖ Ò Ü µ ÓÖØÙØ ÓÖ Ü Ä Æ ½ Ä ¼ µº Ì ÐÓÒ Ö Ó ÓÑÔÙØØÓÒ ÓÖØ Ó ÒØÓ ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º µº Á ÌÖÓÖ Ø ÖÐ ØÓ Ò Ò ÒØÖØÓÒ ÖÙÐ Ó ÒÖ ÓÔ ØØÓÒ ÖÙÒ Ø Ò ÖÝ ÒÙÑÖ Ó ÒØÖÒ ÚÐÙØÓÒ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ø ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ñ ÙÖ Ø ÓÖ Û ÐÐ ÒÝ ÓÖÑÙÐ ÖÕÙÖÒ ÑÓÓØ ÒØÖÒ ÜØ Ö ÒÝ Ò ÔØÚ ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÚÒ ÓÑÔÐØÐÝ Ù Ð º º¾ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ Ò ¹ Ô Ì ÖÒØ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÙÒØÓÒÐ Â ÒØ ÛÒ Ø ¹Ø ÑÒØ ÓÖÑ ÝÚÖØÓÒ Ó ÚÒ Ý Ø ÜÔÖ ÓÒ Â ÒØ Ä Ä ¾ ¾ Æ ½ ½¾ Ä ¾ Ä ºµ ÆÓØ ÕÙØ ÑÔÐ Ø ÐÙÐØÓÒ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÓÖº Ì ÖÒØ Ó Â ÜØ Ò Ø ¹ Ô ÒÙÑÖÐÐÝ ØÖÑÒ Ù Ò Á ½ ¼ Û ØÞ Â Á ½ ÜØ Û ØÞ È Ü µþ µµ ¾ ¼ È Ü Ü µþ µµè Þ Ü µþ µµ Ü µ Þ µ ºµ ÓÖ ÒÝ ÓÑÔÓÒÒØÓ ÛÖ Û ØÞ Ö Ø ØÖÔÞÓÐ ÒØÖØÓÒ ÖÙÐ ÓÒØ ÚÒ Ý Õº º µº Ì ÖÒØ È Ü È Þ Ò Ø Ï¹ Ô ÓÑÔÙØ ÔÔÐÝÒ ÖÒØÖÒÐ ØÓ Ø ÔÓØÒØРк Õº ºµ ÒÚÓÐÚ Ð Ó Ø ÐÙÐØÓÒ Ó Ü Ò Þ ÓÖ ÐÐ ¾ ¼Æ ½ º Ù ØÓ Ø ÒÓÒÐÒÖØ Ò Ø ÐÓØÓÐ ØÖÒ ÙÒØÓÒ ºµ Ò º½¾µ ÐÓ ¹ÓÖÑ ÓÐÙØÓÒ ÓÙØ Ó Ö ÙØ Ò ÔÔÖÓÜÑØ ÓÐÙØÓÒ ÓÓ ÓÖ ÐÐ ÒØÖ ØÒ ÙÖÚ Ó Ø ÓÒ Ö ÔÔÐØÓÒ Ò ÚÒº Ì ÓÚÖÐÐ Ô ØÓÖØÓÒ Ù ÝÚÖØÓÒ Ó Ø ¹Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÔÐØ ÒØÓ Ø ÓÖÑØÓÒ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ÖÓØØÓÒ ÓØ ÛØ ÑÒغ Ì ÕÙÒØØ Ö ÖÐÝ ØÖÑÒº ËÙÔÖÔÓ ØÓÒ Ó ÐÐ ÑÒØ ØÓÖØÓÒ Ú Ø ÓÚÖÐÐ ØÓÖØÓÒº Ì ÓÖÑØÓÒ Ó Ø Ò¹Ø ÑÒØ ÓÒ ÓÒØÓÒ ØØ Ø ¹Ø ÑÒØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÙØ ØÓ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ Ó Ü Ò ¼ Ò ½ ½ Ä Ò ½ Ò ½ ½ ¾ Ä ºµ Þ Ò ¼ ºµ Ö Ò Ø ÐÓÐ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ò º Ô Ò Ü Ò Þ Ò Ì Ø ØÓÖØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ ÓÓÖÑØÓÒº ÓÓÖÒØ ÖÑ Ò ½ ÖÓØØ Ý Ò ÒÐ ¼ Ò ¾ Ò ¾ Ð ½µµ ½ ¾ Ä ¾ Ò ¾ ºµ

º º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ ÊÁÆÌ ÁÆ Ï¹ËÈ ½¾½ Ù ØÓ Ø ÙÖÚ Ô ØÓÖØÓÒ Ó Ø ÔÖÒ ÑÒØ º Ì ÖÓØØÓÒ Ö ÙÐØ Ò ØÖÒ ÐØÓÒ Ô ÖÓØÒ Ê Ò Ô Ò Ó Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒØ Ô Ò Ó ÑÒØ Ò ½ º Ì ØÓÖØÓÒÐ Ò ÖÓØØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ö ÓÚÖ ÐÐ ÑÒØ ØÓ Ø ÝÐ Ø ØÓØÐ ÓÖÑØÓÒ Ó Ô Æ ½ Ò¼ ÁÒ ÚÛ Ó Õ º º½½µ Ò º½¾µ Ø ÖÚØÚ Ô ÑØÓÐ ÛÝ Ô ¼ Æ ½ Æ ½ ¼ ½ À Æ ½ ½ Ô Ò ½ ¼ À À ¼ ½ Æ ½ ½ Ì À ¼ Æ ½ ½ Ô Ò Ô ÖÓØÒ ºµ À Ô Ò ½ À Ê Ê Ì Ò Ð Ó ÜÔÖ Ò ÑÓÖ ½ ½ Æ ½ Ô ¼ ÔÒ À Ò ½ ½ Æ ½ ½ À ½ Æ ½ Ô ÔÒ À Ò º½¼µ ½ ÁÒ Ø ÓÚ ÜÔÖ ÓÒ º½¼µ ØÖ ØÖÑ Ò ÒÐ ÓÙØ Ò ÒØ ÛØ Ø ØÖÑ Ó Õº ºµº Ì ØÓÖØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ô Ø ÖÓØØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ô ÖÓØ ¼¼ ½ Æ ½ ½ À ¼¼ ½ Æ ½ ½ À Ì Ê Ì Ê ¼ Æ ½ ½ ¼ Æ ½ ½ À À ½ ½ ÔÒ ½ ½ ÔÒ º½½µ º½¾µ Ò ÒÐÐÝ Ø ØÓÖØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø Ð¹Ø ÑÒØ Û ÓÒØÒ Ø ÓÒ Ö ÔÓ ØÓÒ ÐÓÒ Ø ÔØ Ô Æ ½ ½ À Ô Ò Õ º ºµ ØÖÓÙ º½ µ Ö ÙØÐÞ ÓÖ ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐ ÙÖÒ Ø ÖÒØ Òغ º½ µ º ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ Ò Ï¹ Ô Ý ÐÒ ÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÐÐ Ò Ø Ï¹ Ô Ö Ò ØÓÒ º º º¾ ÐÓÐ ÓÖ ÐÒ ØÐ º ÓÖ ØØ ÔÙÖÔÓ Ø ÖÒØ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÑÙ Ø ØÖÑÒ ½ Ì ÖÓØØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ô ÖÓØ ÒÓÒ¹ÞÖÓ ØÖØÒ Ø Ø ÒÜ ¾ÛÖ Ø Ö Ø ÖÓØØ ÐÓÐ ÖÑ Ø ÒÜ ½

½¾¾ ÈÈÆÁ º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ Æ ÁÌË ÊÁÎÌÁÎË ÙÒÖ Ø ÓÒØÓÒ Ó Ø Ô ÓÖÑ Ó Ø ÔÖØÙÖØÓÒ Õº º½µº ÌÖ Ö ÒÐÝØÐ ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÒØÖÒÐ ÓÖ º ËØÖØÒ ÛØ Ø Ö Ø ÓÖÑ ÑÒØ ÛÒ Ø ¹Ø ÒÓ ÙØ ØÓ ÔÖØÙÖØÓÒ Ø ÓÒØÖÙØÓÒ Ó Ø ÚÒ ¹ ÑÒØ ØÓ Ø ÒØÖÒÐ ÓÖ Ö Ó Ø ÓÖÑ ÚÒ Ô ÒØ µ ½ ¾ Ó µµ Ò Ä ¾ µµµ Ä ¾ ¾ º½µ Ò Ø ÓÒØÖÙØÓÒ Ó Ø Ó ÑÒØ ØÓ Ø ÒØÖÒÐ ÓÖ Ö Ó Ø ÓÖÑ Ó ÒØ µ Ô ½ ¾ Ò µµ Ó Ä ¾ µµµ ĵ Ä ¾ ¾ º½µ Ò ÙÔ ÐÐ ÖÐÚÒØ ÓÖ Ý ÚÐÙØÒ ÒØ µ ÚÒ ÒØ µ Ó ÒØ µ º½µ Ú Ø ØÓØÐ ÒØÖÒÐ ÓÖ ÜÖØ ÓÒ Ø ¹Ø ÒÓº ÚÒ ØÓÙ Ø ÔØÐ ÓÓÖÒØ ÔÔÖ ÒÓÛÖ Ò Ø ÖÚØÓÒ Ó Õº º½µ ÔØÐ ÕÙÒØØÝ ÖÑÐÝ ÓØ ØÓ Ø ÖÒØ ÐÓÐ ÔÐÑÒØ ÓØÔØ ÐØÖÐ ØÓ Ø ØÒÒغ Ì ÔØÐ ÓÑÒ ÜÔÐØÐÝ ÓÑ ÒØÓ ÔÐÝ Ò Ø ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Ò ÜØÖÒÐ ÓÖº Ì Ñ ÙÖ Ö ÔÓØÒØÐ ÖÒØØ Ù Ò ØÓ ¾¹ ÖÒØ ÐØÖ ØÓ ÐÙÐØ Ø ÔØÐ ÖÒØ Ô È Ôµº Ì ÓÖÑØÓÒ ÝÐÒ ØÓ Ø ÜØÖÒÐ ÓÖ Ò Ø Ï¹ Ô Ö ØÖØ ØÓ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÐÒ ØÒÒØ Ò Ò Ô È Ôµ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø ÔÓ ØÓÒ ÚÖØÓÒ ÚØÓÖ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ô È µ Ô È Ôµ Ô µ º½µ ÓÖ Ø ÚÖØÓÒ Ó Ø ÔØ Ô Ô µ Ù ÝÑÓÚÒ ÐÓÒ Ò ÒÒØ ÑÐ ÒÖÑÒØ Ò Ø ¹ Ô ÒÖÐ ÙÖØ ÓÐÙØÓÒ ÒÓØ ØØÒк Ò ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ò ÖÚ ÛÒ ÚÖÐ ÑÔÐØÓÒ Ö Ñº Ì ÐÓØÓ ØÖÒ ÙÑ ØÓ Ö ØÖØ ÐÒ Ò ÖØ ÐÓÒ Ø Þ¹Ü º Í Ò Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ ÜÔÒ ÓÒ Ó

º º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ ÊÁÆÌ ÁÆ Ï¹ËÈ ½¾ ÐÓØÓ Ø Ø Ó Ø ÒÓ Ù ØÓ Ø ØÓÖØÓÒ Ü µ ¾ º Ü Ü Ü ¾ Ü ½ Ü Ü ½ Ü ¾ Ü Ü º Ä ¾ º ¼ ½ ½ ½½ ½¾ ¾ ½½ ½¾ ½ ½ ¼º Þ µ ¼ º½µ Ò Ø ¹Ø ÐÓÐ ÖѺ Ì ÙÖÝ Ó ØÓ ÜÔÖ ÓÒ ØÖÓÖØ ÛÒ Ø ÐÓØÓ ØÖÒ ÓÑ ÚÖÐÝ ØÛ Ø ÙØ Ø ÖÖÓÖ ÑÐÐ ÓÖ ÐÐ ÒØÖ ØÒ ÒÚÐ ØÖ¹ Ô Ò µ ØÓÖ º Ì ÚÖØÓÒ ÑÔÔ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ ¼ Ù Ò ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ º Á ÒØÖ Ø Ò Ý Ø Ð¹Ø ÒÓ Ò ØÓÖØ Ý º½½µ Ò º½¾µ Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÔÖØÙÖØÓÒ ÜÔÖ Ò ¼ Ô ¼ µ Ð Ê ½ ¾ Ü Ð µ Þ Ð µ Ô Ò µ Ò ÚÛ Ó Õ º º½µ ÌØ ÜÔÖ ÓÒ ÔÐÙ ÒØÓ Õº º½µ ØÓ ÓØÒ Ø ÒÐ ÓÖÑ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÔÓØÒØÐ ÖÒØ ÒØ ÔØÐ ÓÑÒº

½¾ ÈÈÆÁ º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ Æ ÁÌË ÊÁÎÌÁÎË

ÐÓÖÔÝ ½ ͺ ÖÒ º ÚÖР˺ ÖÞ º ÄÒÒÖ º ÈØÞÓÐ Ò º ÏÐÖ Ù¹ ØÓÒÓÑÓÙ ÖÚÒ Ó ÓÛÒØÓÛÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ ˺ ÖÞ Ò Íº ÖÒ ÆÌË ¹ ÁÒØÐÐÒØ Î ÓÒ ÁÒ ÍÖÒ ÌÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ Çغ ½º ˺ Ö Ò º ËØÒ ÖØÓÖÔÝ Ò ÊÓÒÒ Í Ò ËØÖÓ Î ÓÒ ÓÖ Ò ÙØÓÒÓÑÓÙ ÎÐ Ò ÁË ¹Ø ÁÒØÖÒØÓÒÐ ÓÒÖÒ ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ËÝ ØÑ ½º Àº ÖØÞ ÄÓÒØÙÒÐ Ò ÄØÖÐ ÓÒØÖÓÐ Ó ÌÛÓ ÐØÖÓÒÐÐÝ ÓÙÔÐ ÀÚݹ ÙØÝ ÌÖÙ Ò Ø ÀÍÍÊ ÈÖÓØ Ò Ø ÏÓÖÐ ÓÒÖ ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ÌÖÒ ÔÓÖØØÓÒ ËÝ ØÑ ½º ̺ź ÂÓÑ ºº ÈÓÑÑÖÐÙ Ò ºº ÌÓÖÔ Î ÓÒ ÁÒØÖ ØÓÒ ÆÚ¹ ØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½ ÚÓк ¾º º ÈÓÑÑÖÐÙ ÊÄÈÀ ÊÔÐÝ ÔØÒ ÄØÖÐ ÈÓ ØÓÒ ÀÒÐÖ Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ËÔغ ½º ºº ÀÒÓ Ò ºº ÌÓÖÔ ÄÎÁË ÒÚØÓÖ ÓÖ ÄÒ ÎÐ ÁÑ ËÝ ¹ ØÑ Ìº ÊÔº Å͹ÊÁ¹Ìʹ¹ ÅÍ ½º ºÃºÀº ÏÐ ÓÒ Ëº ÊÓÖ Ò Ëº Ï ÒÙÖÖ Ì ÈÓØÒØÐ Ó ÈÖ ÓÒ ÅÔ Ò ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ˺ Ö º ÓÖ ØÒ Èº ËÑÔÒ Ò Åº ÓÒØ ÚÐÙØÓÒ Ó ÁÒ¹ÎÐ È˹ ÄÒ ÈÓ ØÓÒ ËÒ Ò ÓÖ ÈÖÚÒØÒ ÊÓ ÔÖØÙÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÌÖÒ ÔÓÖØØÓÒ ËÝ ØÑ ½º ½¼ ºº ÑÒÒ Ò º ÔÔ ÙÖÚØÙÖ¹ ËÑ ÓÖ ÁÑÔÖÓÚÒ ÊÓ ÎÐ ÙÒ Ý ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ º ½½ ºº ÑÒÒ Ò ºº ÅÝ ÐÛØÞ ÊÙÖ Ú ¹ ÊÓ Ò ÊÐØÚ Ó¹ËØØ ÊÓÒØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ º ½¾º ½¾

½¾ ÁÄÁÇÊÈÀ ½¾ ʺ ÖÒÖ ØØÓÒ Ó ÓÒØÒÙØ Ó ÊÓ ÙÖÚØÙÖ Ò Ý ÄÊ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ ź ÄØÞÐÖ Ò ºº ÑÒÒ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ÛØ ÅÖÎÝ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ ˺ ØÒ ÊÙÖ Ú ËÙÖ ËØÖÙØÙÖ ÊÓÒØÓÒ ÓÖ Ë ÆÚØÓÒ Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ º Ì Ò º ÆÒÓÑÝ ÅÓй ÄÒ ÊÓÒØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ ú ÃÐÙ Ò º ÌÓÖÔ ÊÔÖ ÒØØÓÒ Ò ÊÓÚÖÝ Ó ÊÓ ÓÑØÖÝ Ò Ê Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½¾º ½ ú ÃÐÙ Ò Ëº Ä ÑÒÒ ÓÖÑйÌÑÔÐØ ÔÔÖÓ ØÓ ÄÒ Ø¹ ØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ËÔغ½º ½ º ÃÖÙÖ Ò Ëº Ä ÑÒÒ ÄÆ ÄÒ ÜØÖØÓÒ ÐÓÖØÑ ØØ Í ÖÕÙÒÝ ÓÑÒ ØÙÖ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ½ º ÏÖ º ÃÓÐÐÖ Éº¹Ìº ÄÓÒ Ò Âº ÅÐ ÆÛ Ê ÙÐØ Ò ËØÖÓ¹ Ù¹ ØÓÑØ ÎÐ ÙÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ËÔغ ½º ¾¼ ºÂº ÌÝÐÓÖ Âº ÅÐ Ò Âº ÏÖ ÊйÌÑ ÔÔÖÓ ØÓ ËØÖÓÔ Ò ÄÒ¹ÒÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾½ ºÂº ÃÒ ÂºÏº Ó Ò ÁºËº ÃÛÓÒ ÒÒ Ò ÌÖÒ ÊÓ ÄÒ Ù Ò ÄÒ¹ËÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾¾ º ÏÒ º ËÒ Ò ºÃº ÌÓ ÄÒ ØØÓÒ Í Ò ØÑÙÐйÊÓÑ ËÔÐÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ º ÀÑ Àº¹Àº ÆÐ Ò Ìº ÖÒ ÅÓй ÌÖÒ Ó ÓÑÔÐÜ ÁÒÒÖØÝ ÊÓ ÁÒØÖ ØÓÒ Ò ÅغÓÑÔÙغÅÓÐÐÒ ½º ¾ κ ÒÒ Àº Àº ÆÐ º ÀÑ º ËØÖÙ Ò Àº ÃÓÐÐÒ ÅÓй ÊÓÒØÓÒ Ó ÁÒØÖ ØÓÒ Ò ÄÒ ËØÖÙØÙÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØй ÐÒØ ÎÐ ËÔغ ½º ¾ º ÈÓÑÑÖÐÙ ÃÒÓÛй ÌÖÒÒ Ó ÖØÐ ÆÙÖÐ ÆØÛÓÖ ÓÖ Ù¹ ØÓÒÓÑÓÙ ÊÓÓØ ÖÚÒ Ò ÊÓÓØ ÄÖÒÒ Âº ÓÒÒÐÐ Ò Ëº ÅÚÒ º ÃÐÙÛÖ Ñ ÈÙÐ Ò ½ º ¾ º Ù Ò ÁºÃº ËØ ÊÓ¹ÓÐÐÓÛÒ ÛØ ÓÒØÒÙÓÙ ÄÖÒÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º

ÁÄÁÇÊÈÀ ½¾ ¾ º ÅРʺ ÈÖÚØ º ÈÓÐ Ò Åº ÑÔÒ ÓÐÓÖ Ù ÓÖ ØÖ Ò ÒÐÝ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ º ÖÒÒÞ¹ÅÐÓÒ Ò Ïº ÓÒÒØ ÌÜØÙÖ Ò ÆÙÖÐ ÆØÛÓÖ ÓÖ ÊÓ ËÑÒØØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ ú ËÙÖ Ëº ÃÝÓ Ò Ëº ÇÓÞ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÅØÓ ÓÒ ÏØ ÄÒ ØØÓÒ Ò ÊÓ Ö ØØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¼ Ϻ ÒÐÑÒÒ º ËØÖÙ Ò Âº ÐÖ ÊÇÅ ¹ ËÝ ØÑ ÓÖ ÅÓй ÒÐÝ Ó ÊÓ ÅÖÒ º ½ Ⱥ ÈÖÓ Ò º ÈÓÓÐ ØÙÖ¹ ÖÓÒØÓÒ Ñ ÓÖ ØÖ Ò Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ Àºº ÅÐÐÓØ ÀºÀº ÐØÓ ÂºÂ ÄØØÐ Ò Ëº ÓÖÖ ÁÒÚÖ ÈÖ ÔØÚ ÅÔ¹ ÔÒ ËÑÔÐ ÇÔØÐ ÐÓÛ ÓÑÔÙØØÓÒ Ò Ç ØÐ ØØÓÒ Ò ÓÐÓÐ ÝÖÒØ ½½º ̺ Рú ËØÓÖÓÒÒ Àºº ÅÐÐÓØ Ò Ïº ÚÓÒ ËÐÒ ÔØÒ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ ËÝ ØÑ ØÓ Ø Î ÙÐ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÌÓÔÓÖÔ ÅÔÔÒ Ò ÙÖÓÔÒ ÓÒÖÒ ÓÒ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒº ½¼º ź ÖØÓÞÞ º ÖÓ Ò º ÓÐ Ò ÜØÒ ÓÒ ØÓ Ø ÁÒÚÖ ÈÖ ÔØÚ ÅÔÔÒ ØÓ ÒÐ ÒÓÒ¹Ø ÖÓ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ºÃº ÂÒ ÙÒÑÒØÐ Ó ØÐ ÁÑ ÈÖÓ Ò ÈÖÒØ ÀÐÐ ÁÒº ½º º ÒÒÝ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÔÔÖÓ ØÓ ØØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½º º˺ Ò º ÀÙÖØ Ò º ÅÓÒ ÎÖÝ Ø ÓÒÚÓÐÙØÓÒ ÛØ ÄÔÐÒ¹Ó¹ Ù Ò Å Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐй Ò ½º ʺ Ö Í Ò ÒÒݳ ÖØÖ ØÓ ÖÚ ÊÙÖ ÚÐÝ ÁÑÔÐÑÒØ ÇÔØÑÐ ØØÓÖ Ò ÁÒØÖÒØÓÒÐ ÂÓÙÖÒÐ Ó ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ ½º ˺ ËÑØ Ò Åº ÖÝ ËÍËÆ ¹ ÒÛ ÔÔÖÓ ØÓ ÐÓÛ ÐÚÐ Ñ ÔÖÓ Ò Ò ÁÒØÖÒØÓÒÐ ÂÓÙÖÒÐ Ó ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ ½º ¼ źº ËÒ º ÓÐÓ Ò ÃºÏº ÓÛÝÖ ÓÑÔÖ ÓÒ Ó ØØÓÖ Í Ò Ò ÇØ ÊÓÒØÓÒ Ì Ò Á ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ Ò ÈØØÖÒ ÊÓÒØÓÒ ½º

½¾ ÁÄÁÇÊÈÀ ½ úϺ ÓÛÝÖ º ÃÖÒÒÙÖ Ò Ëº ÓÙÖØÝ ØØÓÖ ÚÐÙØÓÒ Í Ò ÑÔÖÐ ÊÇ ÙÖÚ Ò Á ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ Ò ÈØØÖÒ ÊÓÒØÓÒ ½º ¾ ºº ÄÓÛ ÌÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÇØ ÊÓÒØÓÒ ÖÓÑ ËÒÐ ÌÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÁÑ Ò ÖØÐ ÁÒØÐÐÒ ½º ʺ ÅÓÒ Ò Êº ÆÚØ ÈÖÔØÙÐ ÇÖÒÞØÓÒ ÓÖ ËÒ ËÑÒØØÓÒ Ò ÖÔØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½¾º ̺ Ö ÙÖ ÃÓÒÞÔØÓÒ ÒÖÖ ÓÞØÚ ÔÖ Ö ÐÖØÓÐÖÒØ ÊØÖÚР̺ ÊÔº ¾½¹½¹¼ ÐØÖÓÓÑ ½¾º ˺ ÀÝÒ ÔØÚ ÐØÖ ÌÓÖÝ ÈÖÒØ ÀÐÐ ½½º ϺÀº ÈÖ Ëºº ÌÙÓÐ Ý ÏºÌº ÎØØÖÐÒ Ò ºÈº ÐÒÒÖÝ ÆÙÑÖÐ ÊÔ Ò ÑÖ ÍÒÚÖ ØÝ ÈÖ ½¾º ú Ñ Ìº ÁØÓ Ò Ãº Æ Ó ÊÓ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÓÖ ÊË Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ͺ ÖÒ ÊÐ ÌÑ ¹ÊÓ ÅÓÐÒ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÙÒ Ò ËÐØ ÈÔÖ Ó Ø Ø ËÒÒÚÒ ÓÒÖÒ ÓÒ ÁÑ ÒÐÝ º ½¾ ÔÔº ¾¾ ÏÓÖÐ ËÒØ ÈÙÐ Ò ÓÑÔÒݺ ú ÖÑÑÖ Ò º ËÒ ËØÓ Ø ÖÙÒÐÒ ÃÐÑÒ¹ÙݹÐØÖ ÇÐÒÓÙÖ ½º ¼ º Á ÓÖ ÆÓÒÐÒÖ ÓÒØÖÓÐ ËÝ ØÑ ËÔÖÒÖ ½º ½ º Šº ÃÓ Ò ËºËº Ë ØÖÝ Î ÓÒ Ù ÆÚØÓÒ ÓÖ ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ¾ ʺź ÀÖÐ Ò Äºº ËÔÖÓ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ Ò ÊÓÓØ Î ÓÒ ÓÒ¹ Ï ÐÝ ÁÒº ½ º º ÓÖÓÖ ÀÖÖÐ ÑÖ ÅØÒ ÈÖÑØÖ ÅØÒ ÐÓ¹ ÖØÑ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½º ºÈº ÀÙØØÒÐÓÖ ºº ÃÐÒÖÑÒ Ò ÏºÂº ÊÙÐ ÓÑÔÖÒ ÁÑ Í ¹ Ò Ø ÀÙ ÓÖ ØÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½ º ʺ Ö Ò Çº ÙÖ ÌÖÒ ÄÒ ËÑÒØ Ò ÙÖÓÔÒ ÓÒÖÒ ÓÒ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒº ½¼º º Ö¹ËÐÓÑ Ò Ìºº ÓÖØÑÒÒ ÌÖÒ Ò Ø ÓØÓÒ Ñ ÈÖ ÁÒº ½º

ÁÄÁÇÊÈÀ ½¾ º ÊÓ Ø ÓØÓÒ ÅØÓ ÓÖ ÌÖÒ ËÝ ØÑ Ò ØÚ Î ÓÒ ºÐ Ò º ÙÐÐ º ÔÔº ½½¼º ÅÁÌ ÈÖ ÁÒº ½¾º ˺˺ ÐÑÒ ÅÙÐØÔйÌÖØ ÌÖÒ ÛØ ÊÖ ÔÔÐØÓÒ ÖØ ÀÓÙ ÁÒº ½º º ÓÑÓØÓÖ Ò Íº ÖÒ ËÒ ÓÖ Ù ÓÒ ÓÖ ÁÑÔÖÓÚ Î ÓÒ ÄÒ ÊÓÒ¹ ØÓÒ Ò ÇØ ÌÖÒ ÛØ ÊÒ¹ÒÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÌÖÒ ÔÓÖØØÓÒ ËÝ ØÑ ½º ¼ ˺ Ö Ò º ËØÒ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ Í Ò Ð Ø Ò ÓÖ Ò ÙØÓÒÓÑÓÙ Ö Ò Ø ÁÒغ ÓÒº ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ÙØÓÒÓÑÓÙ ËÝ ØÑ ¾¼¼¼º ½ ˺ ÉÙÒÐÒ Ò Çº ÃØ ÜØ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Í Ò ÖØÐ ÈÓØÒØÐ ÙÒ¹ ØÓÒ Ò Á ÓÒÖÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½ º ¾ ˺ Ö Ò ËÑÙÐØÓÒ Ò ÁÑÔÐÑÒØØÓÒ Ó Î ÓÒ¹ ÎÐ Óй ÐÓÛÒ ËÝ ØÑ Èºº Ø ÍÒÚÖ ØØ ÌÒÒ ÂÙÐÝ ¾¼¼¼º º ÊÑÓÒ Ò ºº ÃÓØ ÜØ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Í Ò ÖØÐ ÈÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¾º Ǻ ÃØ ÊйÌÑ Ç ØÐ ÚÓÒ ÓÖ ÅÒÔÙÐØÓÖ Ò ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò ÁÒغ ÂÓÙÖÒÐ Ó ÊÓÓØ Ê Ö ½º º ÙÐÒÖ Ò ÎºÁº ÍØÒ Ò ÁÒØÖØ ËÝ ØÑ ËØÖÙØÙÖ ÓÖ Ø ÈØ ÓÒØÖÓÐ Ó ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÒÓÑ ÅÓÐ ËÝ ØÑ ½º ºÃº ÀÛÒ Ò Æºº Ù ÈÓØÒØÐ Ð ÔÔÖÓ ØÓ ÈØ ÈÐÒÒÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¾º ºÀ ÃÖÓ ÒÖÐÞ ÈÓØÒØÐ Ð ÔÔÖÓ ØÓ Ç ØÐ ÚÓÒ ÓÒ¹ ØÖÓÐ Ò ÊÓÓØ Ê Ö Ì ÆÜØ Ú Ö Ò ÝÓÒ ½º º ËÒÖ Ò Åº Ó ÝÒÑÐ ËÝ ØÑ ÔÔÖÓ ØÓ Ì ¹ÐÚÐ ËÝ ØÑ ÁÒØÖØÓÒ Í ØÓ ÈÐÒ Ò ÓÒØÖÓÐ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÎÐ ÅÓØÓÒ Ò ÊÓÓØ Ò ÙØÓÒÓÑÓÙ ËÝ ØÑ ½¾º º À ٠ʺ ÃÒÐÒ Âº¹º ÄØÓÑ Ò Ëº ÊÓ ÊÒÓÑÞ ÃÒÓÝÒÑ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÒ ÛØ ÅÓÚÒ Ç ØÐ Ò ÏÓÖ ÓÔ ÓÒ ÐÓÖØÑ ÓÙÒØÓÒ Ó ÊÓÓØ ¾¼¼¼º ¼ ˺ ËÙÖ Ò ËºËº ÃÖØ ÆÙÑÖÐ ØÖÑÒØÓÒ Ó ÇÔØÑÐ ÆÓÒ¹ÀÓÐÓÒÓÑ ÈØ Ò Ø ÔÖ Ò Ó Ç ØÐ Ò Á ÓÒÖÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓѹ ØÓÒ ½ º ½ º ËÐÐÖ Ò Ëº ËÙÒÖ ÑÖÒÝ ÅÒÙÚÖ Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÎÐ Ò ½ Ø ÌÖÒÒÐ ÏÓÖÐ ÓÒÖ ½º

½ ¼ ÁÄÁÇÊÈÀ ¾ º ÏÙ ÓÓÖÒØ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÖ ÑÓÒ ÅÓÚÒ ÅÒ Ò ÇØ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º Ⱥ ÓÖÒ Ò Ú ËÐÐÖ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÒ Ò ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ù Ò ÎÐÓØÝ Ç ØÐ Ò ÁÒغ ÂÓÙÖÒÐ Ó ÊÓÓØ Ê Ö ½º Áºº ÈÖÓÑØ Ò º ÄÙÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÈÖÐÐÐ ÈÖÒ Ó ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÎÐ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º º ËÙÖ Ò Ìº ÖÖ ÓÐÐ ÓÒ¹Ö Ò ÓÒØÒÙÓÙ ¹ÙÖÚØÙÖ ÈØ ÈÐÒ¹ ÒÒ ÓÖ Ö¹Ä ÊÓÓØ Ò ÁÒغ ÓÒº ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º º ÈØÞÓРͺ ÖÒ Ò Ïº ÚÓÒ ËÐÒ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ Ò ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Í Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ¾¼¼¼º ºÀ ÙÒ ÈÓØÒØй ÅÓÐÒ Ó ÌÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÏÓÖ Ô ÓÖ Ç¹ ØÐ ÚÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ʺº ÖÙÔÒ ºÁº ÓÒÓÐÐÝ ÃººËÓÙÖ Ò ÏºÈºÙÖÐ ÓÒ ÌÓÛÖ ÈØ Ó¹ ÈÖÓ ÓÖ ÓÖ ÙØÓÑØ ÎÐ ÓÒØÖÓÐ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ˺ ËÙÒÖ Ò º ËÐÐÖ ÇÔØÑÐ Ç ØÐ ÚÓÒ ÓÒ Ø ÀÑÐØÓÒ¹ ÂÓ¹ÐÐÑÒ ÕÙØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ¼ ºº ÐÜÒÖ ÂºÀºÅÓ Ò ºº ÅÐÓÛ ËÓÖØ Ø ØÒ ÈØ ÓÖ ÏÐ ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ Çغ ½º ½ ź êöò κ ÃÙÑÖ Ò ºº ÖÓ ÇÒ Ø ÒÖØÓÒ Ó ËÑÓÓØ ÌÖ¹ ÑÒ ÓÒÐ Ê ÓÝ ÅÓØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓѹ ØÓÒ Ùº ½º ¾ ʺ ËÖÑ ÄÓÐÐÝ ÒØ ÈØ ÈÐÒÒÒ Ò ÍÒÖØÒ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ Í Ò ÈÖÓÐ Ø ÅÓÐ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¾º ɺ Ù ÀÒ ÅÖÓÚ ÅÓÐ ÓÖ ÝÒÑ Ç ØÐ ÚÓÒ Ó ÅÓÐ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½½º ʺº ÓÒÒ Ò Åº ÃÑ ÊÓÓØ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÒ ÓÒ Æ¹ÑÒ ÓÒÐ ËØÖ ÏÓÖÐ ÑÓÒ ÅÓÚÒ Ç ØÐ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º º ËØÒ Ò Ìº ÖÒÖ ÝÒÑÐ ËÝ ØÑ ÓÖ Ø ÚÓÖÐ ÇÖÒÞØÓÒ Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Ò ËÈÁ ÓÒÖÒ ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ËÝ ØÑ Ò ÚÒ ÅÒÙØÙÖÒ ½º

ÁÄÁÇÊÈÀ ½ ½ ź ÏÖÒÖ Ò º ÒÐ ÆÓÒÐÒÖ ÔÔÖÓØÓÎÐ ÙÒ Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º º Ð ËÓÒÖ¹ ÊйÏÓÖÐ ÅÔÔÒ Ò ÆÚØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ̺ ÄÓÞÒÓ¹ÈÖÞ ÙØÓÑØ ÈÐÒÒÒ Ó ÅÒÔÙÐØÓÖ ÌÖÒ Ö ÅÓÚÑÒØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ËÝ ØÑ ÅÒ Ò ÝÖÒØ ½½º ʺº ÖÓÓ ËÓÐÚÒ Ø Ò¹ÈØ ÈÖÓÐÑ Ý ÓÓ ÊÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ö ËÔ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ËÝ ØÑ ÅÒ Ò ÝÖÒØ ½ º ¼ º ÙÑÓÖ ÈºÆº ÆÓÖÙ Ò ÅºÅº ÙÔØ ÔØÚ ÆÚØÓÒ Ó ÅÓÐ ÊÓÓØ ÛØ Ç ØÐ ÚÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓѹ ØÓÒ ½º ½ ÀºÈº ÅÓÖÚ Ò º Ð À Ê ÓÐÙØÓÒ ÅÔ ÖÓÑ Ï ÒÐ ËÓÒÖ Ò ÁÒغ ÓÒº ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ¾ ˺ ÀÝÒ ÆÙÖÐ ÆØÛÓÖ ÅÅÐÐÒ ÓÐÐ ÈÙÐ Ò ÓÑÔÒÝ ½º ̺ ÈÓÓ ÎºÌÓÖÖ Ò º ÃÓ ÓÑÔÙØØÓÒÐ Î ÓÒ Ò ÊÙÐÖÞØÓÒ Ì¹ ÓÖÝ Ò ÆØÙÖ ½º ź à º ÏØÒ Ò º ÌÖÞÓÔÓÐÓÙ ËÒ ØÚ ÓÒØÓÙÖ ÅÓÐ ÁÒغºÓÑԺΠÓÒ ½º ºº ÑÒ Ìºº ÏÝÑÓÙØ Ò Êºº ÂÒ Í Ò ÝÒÑ ÈÖÓÖÑÑÒ ÓÖ ËÓÐÚÒ ÎÖØÓÒÐ ÈÖÓÐÑ Ò Î ÓÒ Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½¼º º ÙÒ Ò Æº ËÖÖ ÍÒ ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó ÊÓÓØ ËÝ ØÑ ÛØ ÀÓÐÓÒÓÑ Ò ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º º Ä Ò Âº ÒÒÝ ÅÓØÓÒ Ó ÌÛÓ Ê Ó ÛØ ÊÓÐÐÒ ÓÒ ØÖÒØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¼º ʺº ÐÐÑÒ Ò Ëº ÖÝÙ ÔÔÐ ÝÒÑ ÈÖÓÖÑÑÒ ÈÖÒØÓÒ ÍÒÚÖ ØÝ ÈÖ ½¾º ĺ˺ ÈÓÒØÖÝÒ Îº ÓÐØÝÒ Êº ÑÖÐÞ Ò º Å ÒÓ Ì Åع ÑØÐ ÌÓÖÝ Ó ÇÔØÑÐ ÈÖÓ ÁÒØÖ Ò ÈÙÐ Ö ÁÒº ½¾º ½¼¼ ÁºÆº ÖÓÒ ØÒ Ò Ãºº ËÑÒÛ Ì ÒÙ Ö ÅØÑØ ÀÖÖ ÙØ ½º

½ ¾ ÁÄÁÇÊÈÀ ½¼½ ź ÎÒØÐРºȺ ÄÙÑÓÒ Ò º Æ ÓÙÜ Ç ØÐ ØÒ ÓÖ Ö¹Ä ÊÓÓØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ½¼¾ º ÌÖÞÓÔÓÙÐÓ Ò Êº ËÞÐ ÌÖÒ ÛØ ÃÐÑÒ ËÒ Ò ØÚ Î ÓÒ º Ð Òº ÙÐÐ º ÔÔº ¾¼º ÅÁÌ ÈÖ ÁÒº ½¾º ½¼ ĺº ÙÒ ÇÒ ÙÖÚ Ó ÅÒÑÐ ÄÒØ ÛØ ÓÒ ØÖÒØÓÒÚÖ ÙÖÚØÙÖ Ò ÛØ ÈÖ Ö ÁÒØÐ Ò ÌÖÑÒÐ ÈÓÒØ Ò ÑֺºÅغ ½º ½¼ ºº Ê Ò Êºº ËÔÔ ÇÔØÑÐ ÈØ ÓÖ Ö ØØ Ó ÓØ ÓÖÛÖ Ò ÛÖ Ò È Âº Åغ ½¼º ½¼ ÒÐ ÛÐÐÒÖ ÀÒÓÓ Ó ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ñ ÈÖ ÁÒº ½º ½¼ ˺ ÓÖÖ Î ÙÐÐ ÀÒÖÒ ÖÒÒÙÒ ÙÖ Ù ÛÖØÙÒ ÓÔØ Ò ÐÙ Ò Ö ÒÚÖ Ò ÈÖ ÔØÚ Èºº Ø ÊÙÖ¹ÍÒÚÖ ØØ ÓÙÑ ÂÙÐÝ ½ º ½¼ º ÃÒÝÑ Ò ºÏº ÃÖÒ ÌÓÖÝ Ó ÌÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÌÖÒ ÓÖÑØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º

ÄÒ ÐÙ ÆÑ ÙÖØ ØÙÑ ÙÖØ ÓÖØ ÖÒ ÈØÞÓÐ ½ º½½º ËØÙØØÖØ ½¹½ ½¹½¼ ½¼¹½ ½ ¹½ ½¹½ ¾¼¼¼¹ÙØ ÝÑÒ ÙÑ ÀÐÖ ÚÐÒ Ø ÀÐÖ ËØÙÙÑ Ö ÐØÖÓØÒ Ò Ö ÊÙÖ¹ÍÒÚÖ ØØ ÓÙÑ ËØÙÙÑ Ö ÐØÖÓØÒ Ò Ö ÈÙÖÙ ÍÒÚÖ ØØ Ï Ø¹ÄÝØØ ÍË ÈÖÓÑÓØÓÒ Ò Ö ÓÖ ÙÒ Ö ÑÐÖÖÝ ÐÖ ËØÙØØÖØ ÌØØ Ö ÝÑØ ÁÒØÖ ÁÒº ÄÓ ÒÐ ÍË ½

2026 © DocPlayer.net Privacy Policy | Terms of Service | Feedback  | Do Not Sell My Personal Information