- PDF Free Download

Transcription

1 ÁÒØÖÔÖØØÓÒ Ó Î ÙÐÐÝ ËÒ ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÖ ËÐ¹ÖÚÒ Ö ÖØØÓÒ ÞÙÖ ÖÐÒÙÒ Ö ÓØÓÖ¹ÁÒÒÙÖ Ò Ö ÙÐØØ ÐØÖÓØÒ Ö ÊÙÖ¹ÍÒÚÖ ØØ ÓÙÑ ÖÒ ÈØÞÓÐ ËØÙØØÖØ»ÓÙÑ ËÔØÑÖ ¾¼¼¼

2 ÊÖÒØÒ ÈÖÓº Öº¹ÁÒº ÏÖÒÖ ÚÓÒ ËÐÒ ÁÒ ØØÙØ Ö ÆÙÖÓÒÓÖÑØ ÄÖ ØÙÐ Ö ÌÓÖØ ÓÐÓ ÈÖÓº Öº¹ÁÒº Ö ØÒ ËÑ ÄÖ ØÙÐ Ö ÐØÖ ËØÙÖÙÒ ÙÒ ÊÐÙÒ

3 Ò ÙÒ Á Ò Ñ ÈÖÓº Ïº ÚÓÒ ËÐÒ Ö ÑÖ Ò ÒØ ÒÒ ÅÓÑÒØÒ Ö ÖØ ÛØ ÊØ Ð Ò Ø ÙÒ Ö ËØÖÙØÙÖÖÙÒ Û Ò ØÐÒ ÎÓÖÒ Ðº ÈÖÓº Ö ØÒ ËÑ Ò Ñ Ö ÖÒÑ ÃÓÖÖØ º ÖØ ÛÙÖ ÜØÖÒ Ö ÑÐÖÖÝ ÐÖ ÙÖÖØº Á Ò Ñ Öº ÍÛ ÖÒ Ö ÅÐØ ÖØ ÓÖØ ÙÖÞÙÖÒ ÓÛ Ö Ð ÒÖÙÒÒº ÅÒ Ò ÐØ ËØÒ ÖÞ ÌÓÑ Ý Ö ÙÒ ÐÐÒ ÒØØÒ ÃÓÐÐÒº ÀÖÞÐ Ö Ò ËÔ ÛÞº

4

5 ÓÒØÒØ ÙØ Ù ÑÑÒ ÙÒ Ú ½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ ½ ½º½ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ Ó ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ½º½º½ ÇØÚ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ÈÖÓØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ½º½º¾ Ì Î ÓÒ ËÝ ØÑ Ó Ø ÍÖÒ ÌÖ ØÒØ º º º º º º º º º º ¾ ½º½º ÖØÖ Ø Ó ÁÒÒÖ ØÝ ÊÓ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º¾ ÔÔÐØÓÒ Ó ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½º Ì ÀÖÛÖ ÈÐØÓÖÑ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ËÝ ØÑ º º º º º º º º º º º º º º º ½º ÓÒØÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ¾º½ ÓÒØÖÓÚÖ Ð ÔÔÖÓ ØÓ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º¾ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾º ÇÙØÐÒ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ØÑ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½¾ ¾º ØØÓÒ Ó ÊÓ ËØÖÙØÙÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº½ ÅÓØÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾ ÈÓÐÝÓÒÐ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º½ ÈÜÐ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º¾ ÈÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº ÈÓÐÝÓÒ Ø ÇÖÒÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº º½ ÈÖÔØÙÐ ÇÖÒÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº º¾ Ø ËØÖÙØÙÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº ØØÓÒ ËÑ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½

6 Ú ÇÆÌÆÌË ¾ººº½ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾½ ¾ººº¾ ÖÓ ÛÐ ØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾¾ ¾º ÌÖÒ Ó ÄÒ ÓÙÒÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº½ ÅÓØÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾ Ì ÈÖÓØÓÒ ÅÓÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º½ ÓÑØÖ ÅÓÐ ÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º¾ ÃÒÑØ ÅÓÐ ÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º Å ÙÖÑÒØ ÓØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÊÐØÓÒ Ô ØÓ ÀÛÝ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ º º º º º º º º º ¾ ¾ºº¾º Ç ÖÚÐØÝ Ò ÓÒØÖÓÐÐÐØÝ º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾ºº º½ ÄÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº º¾ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº Ì ÌÖÒÙÐØÓÒ ÅÓÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ººº½ ÅÓÐ ÒØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ººº¾ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº ÜÑÒØÓÒ Ó Ø ÅÓÐ Í Ò ËÑÙÐØÓÒ ÌÓÓÐ º º º º º º º º º ¾ººº½ ËÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ººº¾ ËÑÙÐØÓÒ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ººº ËÑÙÐØÓÒ Ó ÅÓÐ ÁÒÓÒ ØÒÝ º º º º º º º º º º º º º ¾º ÁÒØÖØÓÒ Ó ØØÓÒ Ò ÌÖÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº½ ÅÓØÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾ ÌÖ ÇÖÒÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ºº¾º½ ÑÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ºº¾º¾ ÁÒØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ ¾ºº¾º ÐØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÅÖÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÓÙÔÐÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº¾º ÎÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ ¾ºº ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ ¾º Ê ÙÐØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º

7 ÇÆÌÆÌË Ú ¾ºº½ ØØÓÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾ ÌÖÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾º½ ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº¾º¾ ÌÖÒ ÒÙÖÒ ËØØ Ø º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ Ç ÖÚØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó Ø ÚÐÐØÝ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ØÑ º º ¼ ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ º½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÈØ ÈÐÒÒÒ ÈÖÓÐÑ º º º º º º º º º º º º º º º º º¾º½ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º¾º¾ ÏÓÖÐ ÊÔÖ ÒØØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¼ º¾º ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Í Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ º º º º º º º º ¾ º¾º ÇÚÖÚÛ Ó ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ º º º º¾º ÌÑÔÓÖÐ ÔØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÈØ ÈÐÒÒÒ Í Ò ÐÓØÓ ËØÖÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º½ ÒØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÈÖÓÔÖØ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÇÔØÑÞØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½ º º º½ ÓÖ ËÖ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ¾ º º º¾ ËÐÒ ÓÛÒ Ø Ê ÈÓØÒØÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÖÒØ ÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº½ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÌÓÖÝ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº¾ ËÓÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º º º º º º º º º Ê ÙÐØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº½ ÇÒ Ø ÒÝ Ó Ø ÁØÖØÚ ÇÔØÑÞØÓÒ ËÑ º º º º º º ºº¾ ÆÓ ËÒ ØÚØÝ Ò ÏØ ÓÒØ ËÔØÓÒ º º º º º º º º ½ ºº ÜÑÔÐ Ó ÌÖØÓÖÝ ÈÐÒÒÒ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº ÒÓÖÒ ÀÖ ÓÒ ØÖÒØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ºº ÌÑÔÓÖÐ ÔØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º

8 Ú ÇÆÌÆÌË ÓÒÐÙ ÓÒ ½¼½ ÏÓÖÐ ÁÑ ÅÔÔÒ ÊÑÖ ÓÒ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º½ ÖÚØÓÒ Ó Ø ÃÒÑØ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º º º º º º º º º º º º º º º¾ ÜØ Å ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó Ø ÖÙÐÖ ÄÒ ÅÓÐ º º º º º º º º º º ½¼ ½¼ ½¼ ½¼ ËÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÈÖÓÔÖØ Ó ÈÓÐÝÓÒ ½½½ º¼º½ ÁÒØÖÒ ØØÖÙØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½½ º¼º¾ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½½ ÐÓØÓ ËØÖÒ ½½ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ Ò Ø ÖÚØÚ ½½ º½ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º º ½½ º¾ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ Ò¹ Ô º º º º º º º º º º º º º º ½¾¼ º ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ ÒÏ¹ Ô º º º º º º º º º º º º º º ½¾½

9 ÙØ Ù ÑÑÒ ÙÒ ÖØØÓÒ ÒØ ØÒ ÒÒÖÐ Ò ÓÖ ÙÒ ÔÖÓØ Ö ÑÐÖÖÝ ÐÖ Ò Ð ÊÐ ÖÙÒ ÚÓÒ ÙÒØÓÒÒ ÙØÓÒÓÑÒ ÖÒ ÙÒ Ö ÖÖ ¹ ØÒÞ Ò Ö ÁÒÒÒ ØØ Øº ÌÑÒ Ö ÖØØÓÒ Ò Ð ØØÞØ Ö ÙÒ ÙÒ ÁÒØÖÔÖØØÓÒ ÐÐÖ Ö ÄÒÙÒØÓÒ Ò ÖÞÙ ÛØÒ ÇØº Ù Ò ÇØÒ ÖÒ ÒØÖÐ Ò ÓÒÖ ÐÐ ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ Û ÅÖÖÙÒÒ ÓÖ¹ ØÒÒØÒ ÙÒ Ö ØÖÒ Ó ÒØ Ù ÐÐ º Ò Ó ÛÖÒ Ð ÎÖÖ ØÐÒÑÖ ÙÒ ÇØ Ö ÁÒÖ ØÖÙØÙÖ ÖÒÞÓÒ ÙÑ Ò ËÔÙÖÚÖÐÙ ÞÙ ÖÑØØÐÒº ÁÒ ÓÖÒ Ø ÖØØÓÒ Ö Ò ÖÒ ËÔÙÖÖÒÒÙÒ ÒÙ º ÁÒÒÒ ØØ ØÞØ ÞÐ Ö ÒÒÒØÒ Ù ÓÐÒ ÒØÐ Ò ØÒ ½º ÍÑÙÒ Ø ÓÑÔÐÜ ÙÒ ÚÖÐº Ñ Ò Ò ÎÐÞÐ Ò ÁÒÓÖÑØÓ¹ ÒÒ ÚÖÖØØ ÛÖÒ ÖÒ ÖÑØØÐÙÒ ÙÖ Ò Ó ÎÖÒÖÐØ Ò Ò ÖÒÒÙÒ ÑÙ ØÖÒ Ö ÛÖØ ÛÖº ¾º ÍÑÛÐØ Û Ø Ò Ó ÝÒÑ Ùº º ÀÙ Ø ÞØÐ ÓÖ ÖÙÑÐµ ÓÒØÜØÒ ÁÒØÖÔÖØØÓÒ Ö ¹ ÒÙÒ Ð ÒÓØÛÒ ÙÑ Ò ÎÖÖ ØÙØÓÒ Ù ÖÒ ÞÙ Ö Òº ÁÒ ÃÔØÐ ¾ ÛÖ ÚÓÒ Ù ÒÒ ÖÒÒÖ ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ ÚÓÖÒÒ Ò ÑØ ÖÒ ÀÐ ËØÖÒØÓÔÓÖÔ ÞÙ ÖÓÒ ØÖÙÖÒ Øº ÙÒ Ø ÛÖ Ö¹ Ù ÖØØ ÎÖÐØØ Ñ ÖÒÒÙÒ ÑÙ ØÖ ØÒØÖÒ Å ÚÖÖÒ ÚÓÖØÐØº ÁÒ ÖÖ Ö ÎÓÖÒ Û ÛÖ Ö ÐÒÐØ Ò Ò ÈÖÒÞÔÒ Ö ÔÖÞÔØÚÒ ÇÖÒ ØÓÒ Ù Ò Û ÒØÐÒ ØÒØÐ ÞÐÖÖÒÒÙÒ ÚÓÒ ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ ÖÙÞÖØº Ù Ö ÑÒÑÖØÒ ØÒÑÒ ÒÒ ÒÙÒ ÞÒØ Ò Ö¹ ÔÒ ØØÓÒ ÙÖÖØ ÛÖÒ ÒÑ ÓÑØÖ ÒÐØ Ö ÈÖÑ¹ ØÚ ÓÖ ÖÖ ÒÓÖÒÙÒÒ ÑØ ÒÒ ÅÓÐÐÒ Ö ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ Ñ Ò ÛÖº ÞØÐ ÈÓ ØÓÒ ÒÖÙÒ ÙÒ ÅÖÑÐ ÚÖØÓÒ Ö ÖÒ ØÖÙØÙÖÒ Ø ÐÖØÒ ÚÓÒ ¾ÀÞ ÒÖÑÒØÐÐº Ð Ø ÑÐ ÓÒÖ ÞÒØ ÑÓ¹ ÐÐ ØØÞØ ÌÖÒÐÓÖØÑÒ ÒÞÙ ØÞÒ ÙÑ ÒÑÐ ØØÖØ ÇØ Ò ÐÓÐÒ ÛÖÞÙÒÒº Ö ÖÒÖÒÞÙÒÒ Ø Ò ÅÓÐÐ ÖÐØØ ÐÓÐ Ò¹ ØÒ ÖÒÚÖÐÙ ÖØ ÑØ ÀÐ Ò ÃÐÑÒ¹ÐØÖ ØÞØ ÛÖÒº ÛÖ ÞØ Ö Ò ØÞ Ò ËØÖÓ¹ÃÑÖ Ý ØÑ ÙÒÒÖ Øº Ú

10 Ú ÍÌËÀ ÍËÅÅÆËËÍÆ ÙÑ ÒÒ ÙÑ ÖÒ ÇØ ÚÓÒ Ö ÖÒ ÞÙ ÙÒØÖ Ò ÙÒ ÞÙÑ ÒÖÒ ÙÑ ÓÖÞÓÒØÐ ÙÒ ÚÖØÐ ÛÙÒ ÚÓÒÒÒÖ ÞÙ ØÖÒÒÒº ËØÖÒØÓÔÓÖÔ Ø ÙÖ ÅÒ ÐÐÖ ÚÖÓÐØÒ ÇØ ÖÔÖ ÒØÖØº ÍÑÙÒ ÑØ ÓÖ ÝÒÑ ÒÖØ Ñ Ò ØØÓÒ ÙÒ ÌÖÒ ÓÖØÛÖÒ ÙÖÖØ ÛÖÒº ÒÖÖ Ø ÚÖÙÖ Ø Ò ÖÖØ ÎÓÖÒ Û ÒÓÖÑÒ ÊÒÙÛÒº Ð ÒØ Ò ÒØÐÐÒØ ÁÒØÖØÓÒ ÒÒ ÚÖÒÒØÒ ÃÓÑ¹ ÔÖÓÑ ÞÛ Ò ÊÒÙÛÒ ÙÒ ÖÒÒÙÒ Ð ØÙÒº ÃÔØÐ ÒÐØ Ò ÐÐ Ö ÖÒÚÖÐÙ ÒØ ÑÖ ÖØ Ù Ò Ø¹ ÖÒ Ð ØÖÙØÙÖÒ ÖÑØØÐØ ÛÖÒ ÒÒº ÎÐÑÖ ÛÖ ÖÒ ÔÐÒØ Ñ Ò ÊÒÒÙÒÒ ÙÖ ÍÑÙÒ Ö ÙÒ ØÞØ Òº ÍÑÙÒ ¹ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÒÐØØ ÀÒÖÒ ÙÒ Ð ËÔÙÖÒ ÚÓÖÙ ÖÒ ÖÞÙµ Ò ÒÖ ÞÛÑÒ ÓÒÐÒ ÃÖØ Ù Ö ÎÓÐÔÖ ÔØÚº ÀÒÖÒ ÐÒ ÓÛÓÐ Ò ÝÑÓÐ Ö ÓÖÑ Ð Ù Ò Ò ÓÖÒÖ ÓÖÑ ÒÖ ÌÒÖØ ÚÓÖº ÃÖØ ÒÒ Ð ÖÒÔÓØÒÞÐ ÒÖ ÃÓÐÐ ÓÒ ÒØÖÔÖØÖØ ÛÖÒº ÏÓ Ð ÙØÖØÒ Ø Ö ÒØÚ Ñ ÖÒ ÊÙÑ Ø ÆÙÐÐ ÙÒ ÀÒÖÒ Ò ÑÜÑÐº ÁÒÑ ÀÒÖÒ ÚÖÑÒ ÙÒ Ð Ò ØÙÖØ ÛÖÒ ÛÖ Ò ÌÖØÓÖ ØÐØ Ö Ò ÙØÓ ÓÐÒ ÒÒ ÓÒ Ò ËÖØ Ö ÓÞÙÚÖÙÖ Òº ÑÒ Ø ÚÓÖ ØÐÐØ ÎÓÖ¹ Ò Û Ö Ù Ö ÊÓÓØ ØÑÑÒÒ ÌÖØÓÖÒÔÐÒÙÒ ÒÖ ÚÖÛÒØ Ð Ö Ð Ò ËÔÙÖÖÒÒÙÒº ÅÖÙØØ Ö ÓÔØÑÐÒ ÌÖØÓÖ ÔÐ Û Û ÒØ ÚÓÒ Ç¹ ØÒ ÙØÖØØ ÛÖ ØØ ÒÑ ÇÔØÑÐØØ ÖØÖÙÑ ÖÓÑÓÖØ ÒÖØ ÛÖº ÖÓÑÓÖØ ÒÒ Ð ÉÙÖ ÐÙÒÙÒ ÖÞÙ ÒØÞÖØ ÛÖÒ Û ÓÒ ØÒØÖ ÛÒØ ÑØ Ö ÃÖÑÑÙÒ Ö ÌÖØÓÖ ÓÖ Ñ ÄÒÛÒÐ Ð ËØÙÖÖ ÐÞÙ ØÞÒ Øº ÀÒÖÒ ÚÖÑÙÒ ÙÒ ÖÓÑÓÖØ ÛÖÒ Ð ÚÖØÐØ Ò ØÒ ÑØØÐ Ò ÙÒØÓÒÐ ÒØÐÒ ÑØÒ È ÒØÖØÚ Ñ Ò ÙÒ Ø Ò ÌÖ¹ ØÓÖ ÙØ ÙÒØÓÒÐ ÑÒÑÖØº ÄØÞØÒÐ Ø Ð Ó Ò ÓÔØÑÐÖ ÈÖÓÞ ÞÙ ØÑÑÒ ÊÐÖ ÞÙ ØÞÐ ÒÖ ÓÐÙØÒ ÖÒÙÒ ÙÒØÖÐØº ÎÖØÓÒ Ù ÛÖ Ò Ò ÇÔØÑÖÙÒ Ù ÖÖØ ÒÑ ÞÙÐ Ò ÙÒ¹ ØÓÒÒ Ù ÐØØ ÒÒÒÖ Ø ØÛ ÃÐÓØÓÒ ÖÒØ ÛÖÒº ÆÒ Ö ÅÒÑÖÙÒ Ö ÉÙÖ ÐÙÒÙÒ ÓÖØ ÔÞÐÐ ÏÐ Ö ÙÒØÓÒ Ð Ö ÐØØ ÌÖØÓÖÒº ÇÔØÑÖÙÒ ÛÒØ Ò ÓÖ ¹ØÓ¹Ò ËØÖØ Ò ÙÑ Ñ ÓÑÒ ÓÒÐÒ ÈÖÑØÖÖÙÑ Ò Æ ÐÓÐÒ ÇÔØÑÙÑ ÞÙ ÐÒÒº ØÖØÓÒÐÐ ËÔÙÖÖÒÒÙÒ Ù ÃÔØÐ ¾ ÐÖØ Ù ÖÖÒ ËØÖÒ Ö ÁÒÒÒ ØØ ÒÒ ÛÖØÚÓÐÐÒ ØÖ ÞÙÖ Ö ÙÒ Ö ÍÑÙÒº ÐØ ÙÑ Ó ÑÖ ÛÒÒ ËÔÙÖ¹ ÖÒÒÙÒ Ñ ÎÖÙÒ ÑØ ÒÖÒ ÖÒÒÙÒ ÐÓÖØÑÒ ÞÙ ÒÖ ÍÑÙÒ ÖÔÖ Ò¹ ØØÓÒ ØÖØº ÐØ ÒÒÓ ÖØ ÒÞÙÑÖÒ ØÑÔÓÖÖ ÍÒØÖÖÙÒ¹ Ò Ö ÌÖÒÚÖÖÒ ÚÖÐ Û Ù ÙØÖØÒº Ö ÒÛÒÙÒÒ Û Þºº ËÔÙÖÐØÙÒ ÒÒ ÒÞÔØÐ Òº ÌÖØÓÖÒÔÐÒÙÒ ØÐÐØ Ò ÚÐÚÖ¹ ÔÖÒ Ð Öº Ò ÎÐÞÐ Ò ÁÒÓÖÑØÓÒ ÕÙÐÐÒ ÒÙØÞØ ÛÖÒ ÒÒ ÓÑÔÐÑÒØÖ ÁÒÓÖÑØÓÒ Ò Ù Ð ÒÞÐÒÖ ÐÓÖØÑÒ ÖÖÒº ÎÓÖÐÙ ÖÒ Ò Ö ÚÐÚÖ ÔÖÒº ÐÐÖÒ Ø ÌÖØÓÖÒÔÐÒÙÒ ÒÓ ÒØ ØÞØº

11 ÔØÖ ½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ ½º½ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ Ó ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÁÒØÐÐÒØ ÚÐ ºº Ö ØØ Ö ÔÐ Ó ÖÚÖ ØÒ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÚÒ ÐÔ ØÓ ÒÖ Ø ØÝ Ó ÖÚÒ Ò ÙÖÒ ØÖº ÌÝ Ð Ó Ñ ÖÚÒ Ð ØÖ ÙÐ ÜÔÖÒº Ì ÔÐØ Ó ÒØÐÐÒØ Ö ÒÐÙ ÙØÓÑØ ØÓÔ¹Ò¹Ó ÖÚÒ ÐÒ ÔÒ ÐÒ ÔÖØÙÖ ÛÖÒÒ Ô¹ÐÑØ ØÒ Ò ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒº ÌÓ Ú Ù Ø Ò ÙÖÒ ØÖ Ù Ò Ò ÑÒ Ý ØÑ Ö Ú ÙÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÑÙ Ø ÔÖÓ º ËÓÑ Ø ºº ØÓÔ¹Ò¹Ó ÖÚÒ ÙØÓÑØ ÓÒÚÓÝÒ Ò ÙÑÔÖ¹ØÓ¹ÙÑÔÖ ØÖµ ÓÖ ÐÒ ÔÒ ÖÕÙÖ ÓÑÔÖÒ Ú Ñ ÙÒÖ ØÒÒ ÓÐÙØÓÒ ØØ Ò ØÙÖÒ ÒÚÓÐÚ ÑÙÐØÔÐ ÓÑÔÐÜ ÔÖÔØÓÒ ÔÖÓÐÑ º ÚÖ ØÖ ÔÖØÔÒØ Ø ÖÓ ØÖ ÐØ Ò ØÖ Ò Ú ØÓ Ú ÙÐÐÝ Ò ØÓ ÖÚ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØØ ÓÐ ÙÒØ ÒÓÖÑØÓÒ Ù ØØ Ø ÓÒ Ö Ø Ò ÓÑÔÐ º ÓÖ Ø Ó ÒÝ Ò ÔÖÓÖÑÒ Ø ÒÚÙÐ Ò ÓÖÝ Ú Ö ÒØÖØ ÒØÓ ÓÓÔÖØÚ Ý ØÑ Ò Ø ¹ÓÖÒØ ÑÒÒÖº Ì ÐÓÒ ÛÐÝ ÓÒ Ö ÐÐÒÒ Ð Ó Ö Öº ÙØ ÚÒ ÑÔÐÖ Ð¹ÓÒØÒ ÖÚÖ ØÒ ÙÒØÓÒ ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÚ ØÓ ÑÓÖ ÐÐÒÒ Ò ÒÒÖ Ø ØÒ ÓÒ ÛÝ Ù ØÓ Ø ÔÖ Ò Ó ÚÝ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº ËÓ Ö ÓÒÐÝ Û ÓÒØÖÙØÓÒ Ú Ò Ñ ØÓ ÓÑÔÖÒ Ú Ú ÓÒ¹ ÒÐÝ Ó ÙÖÒ ØÖ Ò º ÀÓÛÚÖ ÜØÒ Ú Ö Ö ÓÙ ÓÒ ÔÖØÙÐÖ ÒÖ ÔÖÓÐÑ Ó ÓÑÔÙØÖ Ú ÓÒ Ð ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒ Ò Ó ØÐ ØØÓÒ ÑÓ ØÐÝ ÑÔÐÐ Ý ÛÝ ÔÔÐØÓÒ º ÌÓ Ú ÓÒ ÑÓÙÐ Ö Ò ÖÝ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ò ÙÖÒ Ú ÓÒ Ý ØÑ ØÓÓº Ì ÑÐÖÖÝ ÐÖ Ö Ö ÖÓÙÔ ÚÐÓÔ Ò ÙÖÒ ØÖ ØÒØ ½ Û ÚÒ Ò ÒØÖØ ÑÙÐØÔÐ Ú ÓÒ ÑÓÙÐ Ò Ò ÔÔÖÓÔÖØ ÓÒØÖÓÐ ÖØØÙÖ ØÓ ÒÐ Ø ÚÐ ØÓ ÐÝ ÖÚ Ò ØÓÔ¹Ò¹Ó ØÖº Ì ÖØØÓÒ Ð ÛØ ÓÒ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ËØÓÔ²Ó Ú ÓÒ Ý ØÑ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØº Ì ÖÐÚÒ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÛØÒ Ø ÓÒØÜØ Ó Ö¹ÓÐÐÓÛÒ Ð ÓÛÒ Ò ØÓÒ ½º¾º ÁØ Ù ÛØ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó ÙÖÒ ÖÓ ÑÙ Ø Ú ØÓ Ñ ÚÐÙÐ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø ØÝ Ó Ð¹ÖÚÒ ÚÐ Ò ÙÖÒ ØÖº ½

12 ¾ ÀÈÌÊ ½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ½º½º½ ÇØÚ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ÈÖÓØ Ì ÒØÐÐÒØ ËØÓÔ²Ó ÓÒ Ó Ø ØÒÓÐÓÝ ÖÚÒ ÔÖÓØ ÑÒ Ø Ø ÜÔÐÓÖØÓÒ Ó Ø ÒÜØ Ú ÓÒÖÝ ÚÐÓÔÑÒØ Ò Ø Ð Ó Ú ÓÒ¹ ÖÚÖ ØÒº Ì Ó¹ ØÚ Ó Ø ÙÖÒ ËØÓÔ²Ó Ò Ø Ö ÙÒØÓÒÐØÝ Ó Ø ÑÓÒ ØÖØÒ Ø Ø ÚÐ ÐÐ ÍÖÒ ÌÖ ØÒØ ÍÌµ Ö ÔÖ ÒØ Ò ½ ÖÓÑ Û Ø ÓÐÐÓÛÒ Ô ÜÖÔØº ÍÌ ØØ Ò ÔÔÖÓÔÖØ ÐÒ ÚÐ Ò ÒÐ Ø ÖÚÖ ØØ Ø ÖÝ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÓÐÐÓÛÒº Ì ÖÚÖ ÑÙ Ø ÒÓÛÐ Ø Ý ØÑ³ ÖÕÙ Ø ØÓ Ø ÓÒØÖÓÐº Á Ø ØÖÐÒ ÚÐ Ò ÒÓØ ÓÐÐÓÛ Ø Ð ÚÐ ÓÖ ÜÑÔÐ Ù ØÓ ÐÒ Ò Ø ËØÓÔ²Ó Ý ØÑ ÑÙ Ø Ð ØÓ ÖÚ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÐÝ ÓÖ ÐÑØ ØÒ ØÓ Ò ÒÓÙ ØÑ Ù ØØ Ø ÖÚÖ Ò Ö ÔÓÒ ÓÖ ÒÛ Ð ÚÐ Ò ÓÙÒº Ì ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÖØÙÖÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ØÓ Ø ÖÚÖ Ø ÑÑØÐÝ ØÓÔ ÓÖ ØÓÔ Ò ÓÖ Ö ÐØº ÇØÖ ÒØÖ ØÒ ÖÚÖ ØÒ ÙÒØÓÒ ÓÖ ÙÖÒ ØÖ Ö ÖÖ¹Ò ÓÐÐ ÓÒ ÚÓ¹ Ò Ö ÐØÛÖÒÒ Ò ØÖ Ò ÛÖÒÒº Ì ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÔØÓÒ Ø Ö ÖÕÙÖ ØÓ ÖÐÞ ØÓ ÙÒØÓÒÐØ ØØÓÒ Ó Ø Ð ÚÐ Ò ØÑØÓÒ Ó Ø ØÒ Ô Ò ÐÖØÓÒ Ò ÐÓÒØÙÒÐ Ò ÐØÖÐ ÖØÓÒº ÊÓÒØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ ºº ÖÓÒØÓÒ Ó ÐÒ ÖÓ ÛÐ ØÓÔ ÐÒ Øº ÐÓÒ ÛØ ØÖ ÔÓ ØÓÒ Ò ÑÓØÓÒ ÖÐØÚ ØÓØÚÐº ÊÓÒØÓÒ Ó ØÖ Ò Ò ØÖ ÐØ º ØØÓÒ Ó ÖØÖÖÝ ØÖ ÔÖØÔÒØ ºº ÝÐ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó Ô ØÖÒ Ò ÚÐ º ØØÓÒ Ó Ø Ö Ô ØØÓÒ Ó ÖØÖÖÝ ØØÓÒÖÝ Ó ØÐ º Ì ÍÌ ÖÛÖ Ö Ò ØÓÒ ½º Ò ØÐº ½º½º¾ Ì Î ÓÒ ËÝ ØÑ Ó Ø ÍÖÒ ÌÖ ØÒØ Ì ÓÐ Ó Ø ÔÖÔØÓÒ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÍÌ ØÓ ÒÖØ ØÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÓÖ ÑÔ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØº Í Ò ØØ ÑÔ ÒÓØ ÓÒÐÝ ÙØÓÑØ ËØÓÔ²Ó ÖÚÒ ÙØ Û ÚÖØÝ Ó ÖÚÖ ØÒ ÔÔÐØÓÒ Ò ÖÐÞº ÌÖÓÖ Ø ÛÓÖÐ ÑÔ ÑÙ Ø ÓÒØÒ Ø Ð Ø Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ÒØÖ ØÒ ÓØ ÙØ ÓØÒ Ð Ó ØÖ ÚÐÓØÝ Ò ÑÓØÓÒ³ Ö¹ÓÖÖ ÖÚØÚ º ÌÖ Ö ÚÖÐ ÔÖÔØÙÐ ÙÒØ ÓÒØÖÙØÒ ØÓ Ø ÛÓÖÐ ÑÔº ÓÖ ÔÖÔØÓÒÐ Ø Ø ÐÓÖØÑ Òº ÓÖ ÜÑÔÐ ØÖ Ò ÖÓÒØÓÒ ÔÔÐ Ô Ò ØÚ ØØÓÒ ÑÓÙÐ ØÓ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ º Ì ØØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ÙÔÔÐ ØÓ Ð ØÓÖ ØØ Ö Ð ÔÓ ØÚ Ò Ò Ø ØÖ Ò ÐÐ º Ì Þ Ó Ø ØØ ÖÓÒ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ Ò Ø Ñ Ú Ø ÔÔÖÓÜÑØ ¹ ÔÓ ØÓÒº

13 ½º½º ÁÅ ÍÆÊËÌÆÁÆ Ç ÍÊÆ ÆÎÁÊÇÆÅÆÌ Ì Ô ØÖÒ ØØÓÒ ÖÐ ØÖ ÓÒ Ô¹ ÑÖ ÑØÒ Ñ ÓÖ ÓÒ ØÑ¹ÐÝ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ Ð ØÓÒº ÌÖ ÐØ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓ ÓÐÓÖ Ñ ØÓ ÒØÝ ÖÓÒ ÛÖ Ö ÝÐÐÓÛ ÓÖ ÖÒ ØÚ ÐØ Ö ÔÖ ÒØº ÌÝ Ö ÖÓÔÔ ØÖ Þ ÒÓÖÑÐÞ Ò ÒÐÐÝ ØÝ Ö ÙÑØØ ØÓ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ Ð ØÓÖº ÊÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÚ Ø Ó ÐÐ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö Ý ØÖ Ô ÖÐ¹ ØÚ ÔÓ ØÓÒ Ò ÑÓØÓÒº Ì ÑÓ Ø ÒÖ Ò ÖÐÐ ÐÓÖØÑ ØÖÓ¹ Ó ØÐ ØØÓÒº Î ØÙÖ ØÖÓ ÑØÒ Ò ØÖÒÙÐØÓÒ ÔÖ ÖÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÖØº ÈÖÓØÓÒ Ó Ø ¹ ØÙÖ ÓÒØÓ Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒ ÒÖØ Ø ÔØ ÑÔ ÒÓ ¹ ÖÓÙ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ÐÑÓ Ø ÐÐ ÓØ ØØ Ò Ò Ý ÒÓÙÐÖ ØÖÓ ÑÖ Ý ØÑ ØØ ÓÖÞÓÒØÐ ÔÔÓÐÖ Ü º Ì ÔØ ÑÔ ÙØ ØÓ Ô Ò ÑÓØÓÒ ÐÙ ØÖÒ Ò ÓÖÖ ØÓ ØØ ÐÑÓ Ø ÖØÖÖÝ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º Ì Ö ÙÐØ Ó Ó ØÐ ØØÓÒ Ò Ù ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÖÐÐØÝ Ó ÓØÖ ÔÖÔØÓÒ ÙÒØ ÓÖ ØÓ Ô ØÑ ÙÔº ËÓÑ ÜÑÔÐ Ö ÚÒ ÓÖ ÐÐÙ ØÖØÓÒº ÇÒÐÝ ØÓ Ñ ÔÓÖØÓÒ ÛÖ Ò ÓØ Ó Ø Þ Ó ÙÑÒ Ò ØØ Ö ÙÑØØ ØÓ Ø Ô ØÖÒ Ð ØÓÖº ÃÒÓÛÒ Ø ØÒ ØÓ Ø Ô ØÖÒ ÐÔ ØÓ ÒÓÖÑ Ø Ñ ÔØ Þº ÌÙ Þ ÚÖÒ ÖÑÓÚº Ç ØÐ ØØÓÒ Ð Ó ÒÐ ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÏÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ Ö ÔÖ ÒØ ÒÓ ÐÒ ÑÙ Ø ÖÓÒÞº Ì Ñ Ñ ÛØ ÐÐ ÖÓÒ Ó ØØ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º ÀÚÒ ÒØ Ø Ò ØÝ Ó ÓÑÑÙÒØÓÒ ØÛÒ Ø ÔÖÔØÓÒ ÙÒØ Ò Ô¹ ÔÖÓÔÖØ ÓÒØÖÓÐ ØÖØÝ ÑÙ Ø Ò ØØ Ú ÝÒÖØ ÒØÖØÓÒ Ó Ø ÒÚÙÐ ÙÒØ º ÁÒ ØØ ÓÒØÜØ Ù Ó ÒØ Ö ÓÙÖ ÖÒ ÐÓ ÐÚÐÒ Ò ÐÓ Ô ÚÒ ÑÙ Ø Ö ØÓ ÚÓ Ø ÜÔÐÓ Ú ÖÓÛØ Ó ÖÛÖ ÖÕÙÖÑÒØ º Ì ÓÒØÖÓÐ ØÖØÝ Ó ÍÌ ÔÖ ÒØ Ò ¾ º ÁØ ØÙÖ ÖÐ¹ØÑ ÓÑÑÙÒØÓÒ ØÑ¹ ÙÐÒ Ó Ø ÔÖÔØÓÒ ÙÒØ ÖÐ¹ØÑ ÖÒ Ó ÜØÖÒÐ Ò ÓÖ ºº ØÙÖÒ ÖØ µ ÓÒØÖÓÐÐ ÓÙ Ó ØØÒØÓÒ Ò ØÙØÓÒ ÔÒÒØ ÓÒÙÖØÓÒ Ó Ø ÔÖÔ¹ ØÓÒ Ý ØÑ ØÓ ÓÑ ÜØÒØº Ø Ø ÒÓ ÔÙÖØÒÐ ØÚ Ú ÓÒ ÓÒÔØ ºº Ø ÑØØÓÒ Ó Ø ÑÓÚÑÒØ ÙÕÙØÓÙ Ò ÓÐÓÝ Ö ÑÔÐÑÒØº ½º½º ÖØÖ Ø Ó ÁÒÒÖ ØÝ ÊÓ ÐÔÔÒ ØÖÓÙ Ø Ú Ø ÒÙÑÖ Ó ÔÙÐØÓÒ ÓÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÒÚ ÖÖÑÝ Ñ Ð ØÓ ÐÚ ØØ Ø Ø ÐÖÝ Ò ÓÑÔÐ ØÓ Ø ÓÑÔÐØÒ º ÙØ Ø ÒÓØ ÕÙØ Ó ØÖÙº ÛÐÐ ÖÙ Ò ÔØÖ ¾ ÚÒ Ò Ø ÑÔÐÖ ÛÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÔÖ ÒØ ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ò Ù ØÒØÐ ÑÓØÓÒ Ò ÜÔÒ ÓÒ º ÏÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÒØ ÒØÖÐÝ ÒÛ ÓÒÔØ Ö ÖÕÙÖ Û Ö ÐÓ Ö ÖÐØ ØÓ ØÖ¹ ØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ò Ö Ôº Ì ØÓÒ ÔÖÓÚ Ø ÖØÖ Ø Ó ÙÖÒ ÒÖÓ ÐØ Ò Ø Ø ÖÓÔ Ó ÛÝ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø Ù ØÓÑÖÝ Ð Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÔÐØÓÒ ØÓ ÐÐÙ ØÖØ ÛÝ Ø Ö Ö Ò ØØ Ö ÑÙ Ø ÓÒØÒÙº ÀÛÝ ÒÖÐÐÝ Ú ÐÓÛÐÝ ÒÒ ÙÖÚØÙÖ ØÖ ÐÒ ÑÖÒ Ö ÛÐÐ Ú Ð Ò Ø ÐÓÓ¹ ØÒ ÐÖº Ì ÐÐ ÐØØ Ø Ò ÒØÖÔÖØØÓÒ ÙØ ÙÒ¹

14 ÀÈÌÊ ½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ÓÖØÙÒØÐÝ ÒÓØ ØÖÙ ÓÖ ÙÖÒ ÖÓ º ÐÐÙ ØÖØ Ø Ð Ø ÔÖØÐÐÝ Òº ¾º ÚÖÐ ÖØÖ Ø ØÒÙ ÙÖÒ ÖÓ ÖÓÑ ÛÝ ÍÖÒ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓØÒ Ö ÔÓÓÖÐÝ Ú Ðº ÄÒ ÑÖÒ Ö ÓÒ ÚÖ Ð ÛÐÐ Òº Á ØÝ Ö ÒØ ÓÖÛÓÖÒ ØÖ Ú ÐØÝ ÙÖ º ÙÖ Ö ÒØÖÒ ÐÐÝ ÒÓØ ÙÒÕÙ ÐÒ ÑÖÒ º ÌÖ ÔÔÖÒ ØÖÓÒÐÝ ÔÒ ÓÒ Ø ÐØÒ ÓÒØÓÒº ÏÒ ÐØÒ Ù ØÝ ÖÐÝ ÓÒØÖ Ø ÛØ Ø ÔÚÑÒØº ÀÛÝ Ú Ò ÙÐ ÛØ Ò ÙÒÖÐÝÒ ÐÓØÓÐ ÑÓÐº ÍÖÒ ÖÓ Ú Ö¹ ØÖÖÝ ÓÑØÖÝ Ò ØÝ Ö ÓÒ ØÖÙØ ÙÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ó ÐÖÝ Ü ØÒ ÒÖ ØÖÙØÙÖº Ì ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÐÝ ÝÒÑº ÏØÒ ÓÖØ ØÖÚÐ ØÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÖÔÖ ÒØ Ý ÑÙÐØÔÐ ØÙÖ Ù ØÓ ÚÖØÓÒ Ò ÔÚÑÒØ ÓÐÓÖ ØÝÔ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÓØ ÐÑØÒ Ø ÐÒ ÙÐÒ ÔÖÒ Ö µ º ¾º º ÍÖÒ ÖÓ ÒÖÓ ÓØÒ Ö ÐÙØØÖº ÇÒ ÚÖ ÙÖÒ ÖÓ Ö ÙÑÔÝ ØØÒ Ø ÚÐ Ò ÔØ ÑÓØÓÒ Û ÑÙ Ø ÖÓÚÖ ÖÓÑ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ º ÄÒ ÓØÒ Ö ÒÓØ Ò Ý ÒØ ÓÙÒÖ ÙØ Ý ÓØ ÓÒÒÒ Ø Ö Ô ºº ÔÖÒ Ö º ØÒØÖ ØÓÒ Ø ÐÒ Ô ÓØÒ ÙÒÒº ÆÓØ ØØ ÒÓÒØÐ Ø ÙÑÒ ÖÚÖ ÐÝ ÒÚØ ØÖÓÙ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ý ÑÓÓØÐÝ ÒØÖÔÓÐØÒ ØÛÒ Ø ÙÒØÓÒ ÒØÖ º ½º¾ ÔÔÐØÓÒ Ó ÊÓ ÊÓÒØÓÒ Ì ÑÓ Ø ØÖØÓÖÛÖ ÔÔÐØÓÒ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö ÐÒ ÔÒ Ò ÐÒ ¹ ÔÖØÙÖ ÛÖÒÒº ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó ØÓÔ¹Ò¹Ó ÖÚÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØÓÒÐ ÖÐÚÒ Á ÓÐÐÓÛÒ ÚÐ ÐØÖÐ ÙÒ Ò ÓÑÔÐ Ý ÖÚÒ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ó Ø ÐÒ ÚÐ º Á Ø ØÒ Ò Ø ÒÐ ØÛÒ Ø ÐÒ ÚÐ Ò Ø Ò ÖØÓÒ Ñ ÙÖ ÐØÖÐ ØÓÛ Ö ÓÒØÖÓÐÐÖ Ò Ù ØÓ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÓÐÐÓÛ Ø ØÖØÓÖÝ º Ì ÓÒØÖÓÐÐÖ ØÒ ØÓ ÙØ ÓÖÒÖ º ÁØ ÔÖÓÖÑÒ Ò ÑÔÖÓÚ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ØÖÐÒ ÚÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÐÒ ÒÓÛÒº ÏÒ Ø ÐÒ ÚÐ Ò ÐÒ ÑÔÐ¹ÑÒ ÓÐÐÓÛÒ Ð ØÓ ÞÖÓÙ ÑÒÙÚÖ º ËÒ Ø ÑÖ ÜÐÙ ÚÐÝ Ó ÖÚ Ø Ð Ò ÖÓÒØ Ó Ø ÚÐ

15 ½º º ÌÀ ÀÊÏÊ ÈÄÌÇÊÅ Ç ÌÀ ËÌÇÈ²Ç ËËÌÅ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ ÒÓ ÐÓÒÖ ÙÖÒØ Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÔÖØ Ø ÐÒº ÁÒ Ø Ø ØØÖ ÓÖ Ø ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÚÐ ØÓ ÖØÙÖÒ ØÓ Ø ÖÚÖº ÌÙ Ò ÒØÐÐÒØ ËØÓÔ²Ó Ý ØÑ ÓÙÐ Ð ØÓ Ö ØÖ ÐÒ Ò Ó Ø ÐÒ ÚÐº Á Ø ÐÒ ÚÐ Ø ÐÓ Ø ÙØ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø Ð¹ÖÚÒ ÚÐ Ò Ø ÐÒ ÒÓÛÒ ÐØÖÐ ÓÒØÖÓÐÐÖ ÓÙÐ Ù Ø ÚÐ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ó ØØ Ø ÖÚÖ ÒÓÙ ØÑ ØÓ ÖÒ ÓÒØÖÓÐº Ì ÚÓÖÐ Ö ÔÓÒ Ó Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ Ö ØÓ ØØ ÓØ ÔÒ ÓÒ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ÓØ Ò Ø ÖÓ ØÓÔÓÐÓÝº Ô ØÖÒ ÓÒ ÖÓ ÛÐ ÓÚÓÙ ÐÝ ÖÚ Ö ÔÖÓÖØÝ ØÒ Ô ØÖÒ ÓÒ ÛÐº ÐÐ ØÓ ÖÒØ ÔÔÐØÓÒ ÙÔÓÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÌÝ ÑÔÓ ÖÒØ Ö¹ ÕÙÖÑÒØ ÓÒ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÔÖØ ØÓÙº ÓÖ ÜÑÔÐ ÐÒ ÔÒ Ò ØÑÔÓÖÐÐÝ ÑÓÓØ ÔÖ ÖÔØÓÒ Ó Ø ÖÓ Ôº ËÙ ÖÕÙÖÑÒØ Ó ÒÓØ Ü Ø ÓÖ ØÓÔÓÐÓÐ ÓÒ ÖØÓÒ º ½º Ì ÀÖÛÖ ÈÐØÓÖÑ Ó Ø ËØÓÔ²Ó ËÝ ØÑ Ì ÒÓÙÐÖ ØÖÓ ÑÖ Ö ÑÓÙÒØ Ø Ø ÖÖ¹ÚÛ ÑÖÖÓÖ ÔÓ ØÓÒ Ò Ø ÛÒ Ðº Ì ÑÖ Ö ÕÙÔÔ ÛØ ½¾ÑÑ ÐÒ Ò ÔÓÒØ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÐÓÒ Ø ÚÐ³ ÐÓÒØÙÒÐ Ü º ÓÐÓÖ ÑÖ ÛØ ÑÑ ÐÒ Ó ÖÚ Ø ÙÔÔÖ ÖØ ÖÓÒ Ó Ø Ú ÙÐ Ð ØØ ÐÓÓ ÐÝ ÔÒ Ò ÚÖ ÖÚÖ Ò ØÒÖ ÔÓ ØÙÖ Ý ÐÓÓÒ ØÖÓÙ Ø ÛÒ Ðº ÌÖ Ò Ò ØÖ ÐØ Ö ÜÔØ ØÓ ÔÔÖ Ò ØØ ÖÓÒº Ì Ñ Ö Ö Ø ¾ÀÞ Ù Ò ÈÁ ÖÑ ÖÖ ÓÖº Ì ÖÑ ÖÖ Ö Ò ÖØ ÒØÓ Ó Ø ØÖ ÒÖÐ ÔÙÖÔÓ ÓÑÔÙØÖ ÙÖÖÒØÐÝ È ÓÖÑÖÐÝ ÈÓÛÖÈµ Û Ö ÖÖ Ò Ø ØÖÙÒº Ì ÓÑÔÙØÖ ØÙÖ ØÒÓÐ¹ ÓÝ Ò ØÖÑ Ó ÅÀÞ Ò ÊÅ Û ØÖÐ Ø ÐØ Ø ØÒÓÐÓÝ Ý Ð ØÒ ÓÒ ÝÖº Ì ÓÔÖØÓÒ Ý ØÑ ÓÒ Ó Ø ÍÆÁ ÖÚØ º ÙÖÖÒØÐÝ Ø ÄÒÙÜº Ì ÓÑÔÙØÖ ÓÑÑÙÒØ Ú Ø ØÖÒØ ÙÔÔÐÝÒ ÒÛØ Ó ½¼¼ÅÀÞº Ì ØÖÙØÓÒ Ó ÓØÛÖ ÓÑÔÓÒÒØ Ò ÓÑÑÙÒØÓÒ ÓÑÔÐ ÓÒ Ø Ó ÈÎÅº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÓÒØÖÓÐ Ø ÚÐ Ø Ö ØÖÓØØÐ Ò ØÖÒ ÛÐ ÑÙ Ø ØÙØº ÏÖ Ö Ò ØÖÓØØÐ ØÙØÓÖ Ö ÐÖÝ ØÒÖ ÕÙÔÑÒØ Ó ÅÖ Ú¹ Ð Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙØ Ý Ò ØÚ ØÓÖÕÙ ÓÒ Ø ØÖÒ ÜÐ ÙÔÔÐ ÝÒ ÐØÖÐ ÑÓØÓÖº Ì ØÙÖÒ ÖØ Ò ÓÖ Ö Ó¹Ø¹ Ð ÒÖØ Ò ÓÖ º ÌÝ Ö ÓÖÒØ Ù ØØ ÖÓØØÓÒ ÓÙØ Ø ÚÖØÐ Ò ÐØÖÐ Ü Ö Ñ ÙÖÐº Ì ÐØØÖ Ò ÓÖ ÖÒ ÙÖÖÒØÐÝ ÒÓÖ Ò Ø Ø Ó ÖÚØÝ ÓÒ Ø Ò ÓÖ ÙÖÝ ÙÒÒÓÛÒº Ì ÐÓÒØÙÒÐ ÚÐÓØÝ ÖÚ ÖÓÑ Ø ØÙÖÒ ÖØ Ñ ÙÖ Ø ÐÐ ÓÙÖ ÛÐ º ÐÐ ÓÑÑÙÒØÓÒ ÛØ ÒÖØÐ Ò ÓÖ Ò ÓÒØÖÓÐ ÙÒØ ÓÒ Ý ÎÅ¹Ù ÓÑÔÙØÖ Ù Ò ÈÎÅº Ì ÎÅ¹Ù ÓÑÔÙØÖ Ò ØÙÖÒ ÓÓ ÙÔ ÓÒ Ø Æ¹Ù º

16 ÀÈÌÊ ½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ½º ÓÒØÒØ Ì ÖØØÓÒ ÓÖÒÞ ÓÐÐÓÛ ÔØÖ ¾ Ò ÓÒØÒ ØÛÓ Ø Ð Ø Ø Ö Ø ÐÑÔ ÖÐÝ ÖÑÓØ ÔÔÖÓ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÔØÖ ¾ ÔÖ ÒØ ÖÓ ÖÓÒ¹ ØÓÒ Ý ØÑ ØØ Ò ØÓ ÓÔÖØ Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛÖ ÖÓ Ö Ò Ý Ø ÓÙÒÖ ºº ÑÖÒ Ò ÙÖ º ÅÓÖÓÚÖ Ø ÖÓ Ô ÑÙ Ø Ø Ý ÓÑ ÓÑØÖ ÑÓÓØÒ ÓÒØÓÒ º ÐÓÖØÑ ÓÖ ÖÓÒØÓÒ Ó ÐÒ Ò ÖÓ ÛÐ Ö Öº ÁØ Ð Ó ÔÖÓÚ ÒÖ ÔÐØÓÖÑ ØÓ ØØ ÖØÖÖÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ º ÔØÖ Ð ÛØ ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ÐÒ Ô ÒÓØ ÜÔÐØÐÝ Òº ÁÒ Ø Ó ØØÒ ÖÓ ÑÓÐ ØÓ Ô Ñ ÙÖÑÒØ Ø ØÖØÓÖÝ Ó Ø ÐÒ ÔÐÒÒ ÙØ ØÓ ÑÙÐØÔÐ ÓÒ ØÖÒÒ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ ÓÒ Ó Û ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÌÖÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÔÖÓ Ó ÔØÖ Ò ÙÒÖ ØÓÓ Ò ÜØÒ ÓÒ Ó Ø ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ó ÔØÖ ¾º

17 ÔØÖ ¾ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ¾º½ ÓÒØÖÓÚÖ Ð ÔÔÖÓ ØÓ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ÁÒ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÖÔ Û ÓÔØÓÒ Ò Ø Ò Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ö Ù º ÚÒ ØÓÙ Ø ÓØÒ ÙÐØ ØÓ ÖÛ ÐÖ ÙÒÕÙ ØÓÒÐ ÓÒÐÙ ÓÒ ÖÓÑ Ù ÓÒ ÓÒ Ù ÒÚÓÐÚ ÑØÖÐ Ø ÓÔÙÐÐÝ Ó ØÖ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó ÛÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÔØÖ Ó Ø ÖØØÓÒ ÑÖ ÓÑ ÔÖÔØ ÛÐ Ø ÒÓÖ ÓØÖ º ÓÒØÓÙÖ¹ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ Ú º Ö¹ ÁÑ ÍÒÖ ØÒÒ ÅÓÐ¹ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÔÖ ØÓ Ö ÓÖØ ÔÖÑÖÐÝ ØÓ ÓÒØÓÙÖ¹ Ñ ÙÒÖ¹ ØÒÒ ÁÍµº ÓÖ ÓÒØÓÙÖ¹ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÖÓ Ô ÖÓÚÖ ÖÓÑ Ø ÓÙÒÖ ÖØÖ ØÒ ÖÓÑ ÛØ ØÙÐÐÝ Ú Ð Ó Ø ÖÓ ÙÖ Ø Ðº Ò Ø Ð Ø Ò Ø Ó ÖÓ ÛØ ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ Ø ÔÔÖ ØÓ Ø ÒØÙØÚÐÝ ÑÓ Ø Ð Ò ÓÔØÑÐ Óº ÌÛÓ ÑÓÖ ÔÖÓÐÑ Ó ÓÒØÓÙÖ¹ ÁÍ Ò Ø ÓÒØÜØ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö ÒØº Ö Ø ÒÓØÓÖÓÙ ÔÖÓÐÑ ÒÖÒØ ØÓÓÒØÓÙÖ¹ ÁÍ Ø ÒÓ Ò ØÚØÝº ÚÐÓÔÖ Ò ØÖ ÕÙ Ø Ó ÒÒ ØÐ ÐÓÖØÑ ÓÖ ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒ Ú ØÒ ÒÓÖÑÓÙ ÓÖØ ØÓ ØØÒÙØ ÒÓ Ý ÖØÓÒ Ý ÑÒ Ó ÓÔØÑÐ ÐØÖ ÖÒÐ Ý ØÖ ØÖ ÓÐÒ ÓÖ ÖÓÖÒÞØÓÒ Ó ÓÒØÓÙÖ ÔÓ ØÖÓÖ ØÓ ÐÓÛ¹ÐÚÐ ÔÖÓ Ò ØÓ ÒÑ Ûº ÆÓÒØÐ Ø Ø ÙØÓÖ ÜÔÖÒ ØØ ÔØ Ó ÐÐ ØÓ ØÚ ÒÓ ÖÙØÓÒ Ø ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒ ÑÙ Ø ÓÒÙÖ Ù ØØ ÖÓÑ ÒÓ Ð Ó Û ÓÒØÓÙÖ Ö ÙÔÔÖ º ÆÓ Ð ÚÑÒØ Ö Ö ÑØÓÒ ÛÒØ ÒØÓ Ø ÒÚÒØÓÒ Ó ÐÓÖØÑ ØØ Ö ØÓÐÖÒØ ØÓÛÖ ÒÓ Ø ÓÒØÓÙÖ Ù ÀÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ÓÖ ÀÙ ÓÖ¹ ÑØÒº Ì ÓÒ ÔÖÓÐÑ Ö ÛÒÚÖ ÖÓ Ö Ò Ý ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÓÒÒÒ Ø Ö Ô Ò Ø Ó Ø ÓÙÒÖ ÑÖÒ ÓÖ ÙÖ º ÁØ ÔÔÖ ÒÔÔÖÓÔÖØ ØÓ ÖÓÚÖ Ø ÖÓ Ô ÖÓÑ Ø ÔÖ ÓÙØÐÒ Ó ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ºº ÔÖ Ö º ÊØÖ Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ó ÓØ Ò ÖÐ¹ÛÓÖÐ Ú ÓÑØÖÐÐÝ ÖÓÙ ÒØ Ø Ø

18 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÖÓ ÐÝÓÙØº ÌØ Ù ÓÒ Ö Ø ÖØ ÐÒØ Ò ÔØÖ º ÁØ ÒÓÛ Ù ÓÛ Ö¹ ÁÍ Ö Ò ÚÛ Ó ØÓ ÙÐØ Ò ÛØÖ Ø Ò ÙÔÔÐÑÒØÓÒØÓÙÖ¹ ÑØÓ º ÌÖ Ö ØÛÓ Ð Ó Ö¹ ÁÍ ÓÑÑÓÒÐÝ ÔÔÐ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØÓÒ ¾º¾º Ö¹ ÑÒØØÓÒ Ò Ù ÑÔÐÒ¹ ÐÖÒÒ ÑØÓ ÐÓÒ Ø ÐÒ Ó Ø ÅÍ ½ ¹ Ý ØÑ º Ö Ø ØÓ ØÛÓ Ö¹ ÁÍ ÔÖÒÔÐ Ö ÔÓÖØÖÝ Ò Ø ÐØ Ó ÒÓ ÑÔÖÑÒØ º ËÓÒÐÝ ØÖ ÔØÝ Ò ÚÛ Ó ÒØ ÐÒ ÓÙÒÖ ØÑØº ÅÓ Ø Ö¹ ÑÒØØÓÒ ÐÓÖØÑ ÙÚ Ø Ñ ÒØÓ ÓÑÓÒÓÙ Ñ ÖÓÒ º Ì ÓÑÓÒØÝ ÖØÖÓÒ Ò ÒØÒ ØÝ ÓÐÓÖ ØÜØÙÖ ÓÖ ÒÝ ÓØÖ ÔÔÖÓÔÖ¹ Ø Ñ ÙÖº ÔÔÐÝÒ Ù ØÒÕÙ Û ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÖÓÚÖÐ ØØ ÑØ ÐÔ ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒº ÈÖÓÐÑ ÛØ ÑÒØØÓÒ Ö ÛÒ Ø ÖÓ ÙÖ Ò¹ ÓÑÓÒÓÙ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ÙÖÒ ÖÓ ÓØÒ Ö ÒÓÒ¹ÓÓÔÖØÚº ÌÝ Ö ÔÓÓÖÐÝ ÑÒØÒ ÚÒ Ö ÒØ ÑÖÒ Ò ÙÖ ØØ Ó ÒÓØ ÓÒØÖ Ø ÛÐÐ ÛØ Ø ÔÚÑÒØº ÒÓØÖ ØÙÖ Ó ÙÖÒ ÖÓ ÑÔÖÒ ÒØ ÑÒØØÓÒ Ö ÜØÖÑÐÝ ÚÖÐ ÐØÒ ÓÒØÓÒ Ö ÙÐØÒ Ò ÒÓÑÓÒÓÙ ÖÓ ÔÔÖÒº ÌÒ Ø ÖÓ ÙÖ ÔÐØ ÒØÓ ÑÙÐØÔÐ ÖÓÒ ØØ ÑÙ Ø ÑÖ ÔÓ ØÖÓÖ ØÓ ÑÒØØÓÒ ØÓ ÔÖÓÚ Ù ÙÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝº ÄÖÒÒ Ý ØÑ Ó Ø ÅÍ¹ØÝÔ Ø ÓÖ Ñ ÓÒØÒØº ÚÒ ÛØÓÙØ Ù Ñ¹ ÔÐÒ ÒÓ ÔÖÓÐÑ Ö Ù ØÓ ÖÝ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓÖ ÒÓ ÐÓÒ ÖÓÙ ÓÙØÐÒ Ó Ø ÖÓ ÖÑÒ ÖÓÒÞÐº ÆÚÖØÐ ÖÖÓÖ ÑØ ÓÙÖ Ò ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ØÖÙ ÐÒ Ô Ò Ý ÓÒÐÝ ÑÒÓÖ Ñ ÔÓÖØÓÒ ÙØ ÓØÖÛ Ó ÙÖ Ý ÑÓÖ ÔÖÓÑÒÒØÖÓÙÒ ØÖÙØÙÖ º ÒÖÓ ØØ ÜÑÔÐ Ø Ö Ó Ñ ÙÒ Ò ÓÖÑÔ ÒÖØÒ Ø ÔÖÓÑÒÒØ Ñ ØÖÙØÙÖ ÛÐ Ø Ø ÓÒØÒÙÒ ÖÓ ÒØ ÓÒÐÝ Ý ÓÖØ ÒØ ÐÒ ÑÖÒº ÓÐÐÓÛÒ Ø ÔÔÖÒØ ÜØ Ú Ö ØÓ ÙÒÔÖØÐ ÞÖ º ÁÒ ÚÛ Ó Ø ÓÒ ÔÖÓÐÑ ºº ÒØ ÜÔÐØ ÓÙÒÖ Ö¹ ÑÒØØÓÒ Ù ÙÐ ÓÒÐÝ Ø ÖÓ ÙÖ ÓÑÓÒÓÙ º ÌÒ Ø Ò ÔÔÐ ØÓ ÜØÖØ Ø Ö Ô Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØº Ì ÐÒ Ô Ó ÓÙÖ ÒØÖ ÖÓÚÖÐ ÖÓÑ Ø ÖÝ Ö ØØ Ø ÖÓ ÙÖ ÓÙÔ º ÁÒ Ù ØÙØÓÒ ÐÖÒÒ Ý ØÑ ÔÔÖ ØÓ Ø ÙÔÖÓÖ Ó ÙÑÒ Ø ÖÓÙ ÓÙØÐÒ Ó Ø ÖÓ Ô Ú Ðº ÁØ Ó ÒÓØ Ð ÛØ Ø ÓÑØÖÐÐÝ ÓÑÔÐÜ Ð¹ ÓÙØØ Ó ÔÖ Ö ÓÖ ÓØÖ ÖØÖÖÝ ÓØ º ÀÓÛÚÖ Ø ÒÓØ ÓÚÓÙ ÓÛ ÛÐÐ Ø ØÖÒÐ Ý ØÑ ÒÖÐÞ ÓÒ ÖÒ Ø ÜØÖÑ ÚÖ ØÝ Ó Ø Ñ ÓÒØÒØº ÓÐÓÖ ÁÑ ÈÖÓ Ò Ú º ÖÝ ÄÚÐ ÁÑ ÈÖÓ Ò Í Ò ÓÐÓÖ ÒÓÖÑ¹ ØÓÒ ÙÖÐÝ Ó ÒÓØ ØÖÓÖØ Ø ÔÖÓÖÑÒ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑº Á Ø ØÙÖÒ ÓÙØ ØØ ÓÐÓÖ ØÙÐÐÝ ÓÓ Ø Ø ÔÖÓÖÑÒ Ø ÑÓÖ ÕÙ ØÓÒ Ó ÓÒÓÑ ØÓ Û Ø ÑÔÖÓÚ ÙÒØÓÒÐØÝ Ò Ø Ø ØÓÒÐ Ó Ø Ò ÖÛÖ ÑÔÓ Ý ÑÓÖ ÜÔÒ Ú Ô ØÒÓÐÓÝ Ò ÒÖ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÓÑÔÐÜØÝº ÁØ ÓÑÑÓÒ ÙÒÖ ØÒÒ ØØ Ø ÖÓ ÙÖ Ø ÖÔÖ ÒØ Ò Ø ÐÙ Ò Ó Ø Ê¹ÓÐÓÖ Ñ ÛÖ ÚØØÓÒ ÖÒ Ò ÓÐ Ö º Ì ÔÖÓÔÖØÝ ½ ÅÍ ØÒ ÓÖ ÖÒ¹ÅÐÐÓÒ ÍÒÚÖ ØÝ

19 ¾º¾º ËÌÌ Ç ÌÀ ÊÌ ÁÆ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ù Ò ÓÒ ÛÝ ÓÖ ÒÓØÖ ØÓ ÔÖØ Ø ÖÓ ÖÓÑ Ó¹ÖÓ ØÖÖÒº ÅÒÝ ÓÐÓÖ ÁÍ Ý ¹ ØÑ ØÖÒ ÓÖÑ Ø ¹Ò ÓÐÓÖ Ñ ÒØÓ ÒÐ¹Ò Ñ ØÓ Ô Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓ ÛØÒ ÔØÐ ÓÙÒ ÝØ ÑÒØÒÒ ÐÐ ÑÔÓÖØÒØ Ñ ÓÒØÒØº ÏÒ Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÖÚ ÖÓ Ø ÓÙÒØÖÝ ÓÐÓÖ ÚÐÙÐ ÐÙ Ò ÖÓ ÖÓÒØÓÒº ÈÖØÙÐÖÐÝ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÒÓØ ÐÖ¹ÙØ Ø ÐØØ ÑÒØ¹ ØÓÒº ØÝÔÐ ØÙØÓÒ ÜÔÒ Ú ÚØØÓÒ ÓÚÖÖÓÛÒ Ø ÔÐØ ØÓ ÓÐÙ Ø ÖÓ ÓÙÒÖÝº ÀÓÛÚÖ ÓÐÓÖ ÖÐÝ Ù Ð Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ØÓ ÔÖØ Ø ¹ ÛÐ ÓÖ ÓÙ ÛÐÐ ÖÓÑ Ø ÔÚÑÒØ Ù ÐÐ ØÓ ÓØ Ú ÑÐÖ ØÖÙØÓÒ Ò Ø ÓÐÓÖ Ôº ËÒ ÓÖÝ ÈÖÔØÓÒ Ú º ÁÒÖ ØÖÙØÙÖ¹ ÈÖÔØÓÒ ÀÖ Ø ØÖÑ ÒÖ ¹ ØÖÙØÙÖ ÖÖ ØÓ ÓØ Ø ÈË ØÐ ÑÔ Ý ØÑ Ò Ý ØÑ ÖÐÝÒ ÓÒ ÑÒØ ÒÐ ÙÒ ÔÖÓÑÓØ Ò Ø ÀË¹ÔÖÓØ Ó ÂÔÒº Ý ÑÒ Ó ÈË ÐÓÐÞØÓÒ ÒÖØÐ ÒÚØÓÒ Ò ÑÔ ÑØÒ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó ÚÐ ÛØÒ Ø ØÐ ÑÔ ØÖÑÒº ÅÔ ÚÐÐ Ó¹Ø¹ Ð ÐÖÝ ÓÒØÒ Ø ÖÓ ØÓÔÓÐÓÝ ØÓ ÓÑ ÜØÒØº Á ÖÒ Ò ÙÔÔÐÑÒØ Ý ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ ÐÒ ÛØ Ò ÙÖÚØÙÖ Ò ÓÖÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ò ÙÑÒØ ÛØ ÚÐÙ¹ Ð ÒÓÖÑØÓÒ º ÁÒ ÖØÖ¹ÖÒ ÔÔÖÓ Ò ÓÖÝ Ý ØÑ ÓÑ ÒØÖÐÝ Ó ÓÐØº ÖÖÖ Ô ÈË ÙØÐÞ ØÓ ÑÒÑÞ ÐÓÐÞØÓÒ ÖÖÓÖ ØÓ ÑÒØÙ Ø Û ÙÒ ÜÐÙ ÚÐÝ ÓÒ ÈË ÒÐ ÔÖÓÚ Ø ÑÔ Ö ÔÖ ÒÓÙ ÓÖ Ø ÓÙÖ Ò ÐÖÒ Ò ÚÒ Ò ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÔÖÓÐÑ Ó ÐÓÓ Ò ÐÓ ÓÒ ÈË¹ ØÐÐØ Ò Ö ÓÐÚ ØÓ Ø ØÓÖÝ ÐÚÐº ÙØÓ ÑÒÙØÙÖÖ Ò ÂÔÒ Ú ÑÓÒ ØÖØ ÚÐ ÙÒ Ý ØÖÒ Ó ÑÒØ ÒÐ Ñ ÒØÓ Ø ÖÓ ÔÚÑÒØº Ì ÓÖ ÔÖÓÐÝ Ø Ø ÖÐÐØÝ ÝØ Ø ÒÚÓÐÚ Ø Ø Ó Ø º ÌÖ ÓÒ ÖÙÐ ÖÚÖ ØÒ ÔÔÐØÓÒ ØØ Ö ÖÖ Ó Ò ÓÖÝ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÖÔØÓÒ ÐÐ ÙÔÓÒ ØÓ ÖÙ ØØ ØÖ ÒÚÒØÓÒ ÑÙ Ø ÒÚØÐÝ ÒØÖÓÙ ÒØÓ Ö ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ ÛØ ÖØÖÖÝ ÓØ º Ö ÒØÓ ÙÑÒ ÓÖ ÒØÓ ÖÒÓÑ Ó ØÖÙØÓÒ Ò ÒÓØ ÚÖØ Ý ØÒ ÒÝ ÓÒÚÐ ÒÖ ØÖÙØÙÖÐ Ñ ÙÖº ¾º¾ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÊÓ ÊÓÒØÓÒ Ì ØÓÒ ÓÒØÒ ÙÖÚÝ Ó ÑÔÓÖØÒØ ÒØ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØÓÖÞ ÒØÓ ÑÓÐ¹ Ò Ø ÖÚÒ ÐÓÖØÑ º ÅÓÐ¹ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ÅÒÝ ÑÓÐ¹ Ý ØÑ Ú Ò Ò ÔÖ Ý Ø ÛÐÝ ÐÑ ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò ½¼ Ò½½ º ÓÑØÖ ÑÓÐ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ Ò ÚÐÓØÝ Ó Ø ÚÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÐÒ Ö ÖÓÚÖ ÖÓÑ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ ¹ ÕÙÒ Ù Ò ÃÐÑÒ ÐØÖº ÓÖÒ ØÓ ÖÑÒ ÖÙÐØÓÒ Ó ÛÝ ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ø ÐÒ Ò Ý Ø ÛØ Ò Ø ÐÓØÓÐ Ô ºº Ý ØÖ ÔÖÑØÖ Ò ØÓØÐ

20 ½¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÐÓØÓ Ö Ý Ø ÙÖÚØÙÖ Ø Ø ØÖØÒ ÔÓ ØÓÒ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØº ÐÓÒ ÛØ ØÓ ÓÑØÖ ÔÖÑØÖ Ø Ó Ø ØÓ Ø ÐÒ ÒØÖ Ø ÖÐØÚ ÒÐ Ó Ø ÑÖ ØÓ Ø ÖÓ ØÒÒØ Ò Ø ÔØ ÒÐ Ö ÖÙÖ ÚÐÝ ØÑØº Ì ÖÓ ÑÖÒ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÚÖÝ ÒØÐÝ ÜØÖØ ÖÓÑ ÑÐÐ ÛÒÓÛ ÔÓ ØÓÒ ÐÓÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ÔÔÖÓ Û ÜØÒ Ò ½¾ ØÓ ØØ Ø ÓÒØÒÙØ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ù ¹ Ò Ø ÒÖÐÞ ÐÐÓÓ ÖØÓº Ì Ø ÖØÓ Ó Ø ÐÐÓÓ Ó Ø ÝÔÓØ ÓÒØÒÙØÝ ÔÖ ÒØ Ø ÖØÒ ÔÓ ØÓÒ Ò Ø ÒØÚ ÚÒ Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ ØÖÙØÓÒ ÐÓÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝº Á ÓÒØÒÙØÝ Ò ØØ Ø ÑÓÐ ÑÓ ØÓ ØÖÙÐÝ ÖÔÖ ÒØ ÖÓ Ó ÓÒØÒÙÓÙ ÙÖÚØÙÖ ÖØ º ÁÒ ½ Ø ÓÑØÖ ÖÓ ÑÓÐ ÔÖØ ÒØÓ ÐÒÖ ÑÓÐ ÓÖ ÑÐÐ ÐÓÓ¹ ØÒ Ò ÐÓØÓÐ ÑÓÐ ÓÖ ÖØÖ ÐÓÓ¹ ØÒ ÓÙÒØÒ ÓÖ ÑÖ Ý ØÑ ØØ ÓÒ Ø Ó ØÖÓ ÑÖ Ò ØÛÓ ØÐ¹ÐÒ ÑÖ Ó ÖÒØ ÓÐ ÐÒØº Ì Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÜØÖØ ÖÓÑ ÑÔÐ Ñ ÐÒ ÚÐÙØ Ý ½¹ Ö¹ ÐÓÖØÑº ÁÒ ½ ÐÓÛ ÑÙÑ Ò ÔØÐ ÖÕÙÒÝ Ò Ó Ø ÖÓ Ô ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÖÚÐ ØÒ Ö ÔÖØÐÝ ØÑØº Ì ÐÓØÓÐ ÔÔÖÓÛ ÓÔØ Ò ½ º Ì ÖÑÖÐ ÜØÒ ÓÒ ØØ Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ò ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÔÖØ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØ ÐÐÓÛ Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ø ÖØÖÖÝ ÒÐ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÓÖÞÓÒ Ò Ø Ñµº Ì Ý ØÑ Ö Ò ½ ÑØ ÖÙÐÖ Ö ØØ Ð Ò Ø Ø ØØ ÖÓ ÙÖ ØÓ Ñ Ù Ò Ð Ø ÑÒ ÕÙÖ ØÑØÓÒ Ð Ø ÕÙÖ Ø ØÓÐÖÒØ ØÓ ÓÙØ¹ ÐÖ º ÀÓÛÚÖ ØÑØÓÒ ÒÓØ ÖÙÖ Ú Ò ØÙ ÒÓØ ÑÓÓØ Ò ØÑº ÇÒ Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÜØÖØ Ý ÒÒ Ò Ø ÑÐÐ ÛÒÓÛ ÔÐ ÐÓÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ º ÖÙÐÖ ÐÒ ÑÓÐ ØØ ØÓ Ø Ñ ÓÒØÒØ Ý ÑÜÑÞØÓÒ Ó ÐÐÓÓ ÙÒ¹ ØÓÒ Ò ½ º Ì ÐÐÓÓ Ñ ÙÖ Ø ÓÒ ØÒÝ Ó Ø ÐÒ ÑÓÐ Ô ÛØ Ø Ñ ÓÒØÒØº ÁÒ ÑÐÖ ÛÝ Ö Ò ½ Ø ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ò ØÓ Ó ÖÐ Ø Ö ÙÐØ Ó Ý ØÑØÓÒº ÔÖÓÖ ØØ Ø Ó Ø ÖÓ ÛØ Ò ÖÓ ÙÖÚØÙÖ Ö ÓÑÒ ÛØ ÐÐÓÓ ÙÒØÓÒ Û Ò ØØ Ñ ÙÖ Ø ÓÒ ØÒÝ Ó Ø ÖÓ ÑÓÐ ÛØ Ñ ÙÖÑÒØ ØØ Ö ÜØÖØ Ý ÖÖÐ ÒÐÝ Ó Ø ÔØÐ ÖÕÙÒÝ Ó Ñ ÐÓ º ËØÖÓ ÑØÒ Ù ÖÓÙÒ Ò ½ Ò ¾¼ ØÓ ÖÙÐ ÓÙØ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ º Ì ØÙÖ Ö ÜØÖØ Ý ÑØÒ ØÑÔÐØ Ó ÐÒ ÑÖÒ ÛØ ÒØÒ ØÝ Ñ ÐÒ º ÔÐ Ø ÓØÓÒ ØÒÕÙ ÔÔÐ ØÓ ÖÚ ÐÒÖ ÐÒ ÑÓÐ ØØ ÚÖ ÓÚÖ Ø Ð Ø ¾¼ ØÑ ØÔ º ÐÐ Ý ØÑ ÑÒØÓÒ Ó Ö ÑÔÐÓÝ ÑÔÐ ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó Ø ÖÓ Ôº Ì ÙÖÚÝ ÓÒØÒÙ ÛØ ÓÒØÖÙØÓÒ ØØ ÖÐÜ ØØ ÓÒ ØÖÒØº Ò Ö Ó ÖÓÑ ØÓ Ø ÐÒ Ô ÓÒ ÛÝ ØÓ ÜÔÒ Ø ÖÒ Ó ØÙØÓÒ ÓÖ Û ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÔÔÐÐº ÁÒ ¾½ Ò Ö ØØ ØÓ Ø ÐÒ Ôº Ì ÐÒÖ ÒØÐ ØÑØ ÓÙÒ Ý ÐÓÐÐÝ ÒÐÝÞÒ Ø ÓÙ Ô Ó ØÙÖ º Ì ÓÐÙØÓÒ ÖÒ Ý ÓÔØ¹ ÑÞØÓÒ Ó Ò ÓÒØÓÙÖ Ù Ò ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒº Ì ÜØÖÒÐ ÒÖÝ Ò Ø ØÒ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖ ØÓ ÐÒÖ Ñ ØÖÙØÙÖ ÜØÖØ Ý ÐÓÐ ÀÓÙ

21 ¾º¾º ËÌÌ Ç ÌÀ ÊÌ ÁÆ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ½½ ØÖÒ ÓÖÑ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ñ Ð º ØÑÙÐÐ¹ÊÓÑ ÔÐÒ Ö Ù ØÓ ÔÔÖÓÜÑØ Ø ÐÒ Ô Ò ¾¾ º Ù ÔÓÐÝÒÓÑÐ ÙÖÚ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ú Ý ÚÖØÓÒ Ó ÔÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ Ó ØÖ ÓÒØÖÓÐ ÔÓÒØ º ÁÒ Ø ÓÔØÑÐ ØØ ÐÐÓÓ ÙÒØÓÒ ÑÜÑÞ Û Ñ ÙÖ ÓÛ ÛÐÐ Ø ÑÓÐ ÑØ Ø Ñ ØÖÙØÙÖ º ÙÑÒ ØØ ÔÖ ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ Ö ÚÐÐ ºº ÖØÖÚ ÖÓÑ Ö ØÐ ÑÔ ØÝ Ö ÑØ Ò Ø Ø Ó ÑÓÒÓÙÐÖ ÒØÒ ØÝ Ñ Ò ¾ Ò ¾ º Ì ÑÓÐ Ö ØÒ ØÖ Ò ÖÐ¹ØÑ Ù Ò ÃÐÑÒ ÐØÖ ØÓ ÒÐ ØÖÚÖ Ò Ó ÓÑÔÐÜ ÒØÖ ØÓÒ Ò ÓØÖ ÖØÖÖÝ ØÓÔÓÖÔ º Ø ÖÚÒ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ Ì ÅÍ Ñ ÚÖÐ ØÑ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø ÖÚÒ ÚÐ ÒÚØÓÒº ÄÎÁÆÆ ¾ ØÖÒ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ ÛØ Ø ØÖÒ Ö ÔÓÒ Ó ÙÑÒ ÖÚÖº Ì ÓÐÓÖ Ñ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÒÐ¹Ò Ñ ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÚÖØÓÒ Ò ÐØÒ ÓÒØÓÒ Ò ØÒ Ù ÑÔÐ ØÓ ÖÙ Ø Þ Ó Ø ÒØÛÓÖ ÒÔÙØ ÐÝÖº Ì ØÖÒ Ö ÔÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ù ¹ Ò ØÖÙØÓÒ ÒØÖ Ø Ø Ñ ÙÖ ØÖÒ ÒÐ Ñ Ò Ø ¼ Ø ÓÙØÔÙØ ÐÝÖº ÄÎÁË Û Ò ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó Ø ÓÑÛØ ÑÝ ØÖÓÙ ÄÎÁÆÆº ÁØ ØÙÖ Ø Ñ ÔÖÔÖÓ Ò ÐÝÓÙØ ÙØ ÙØÐÞ È ØÓ ØÖÑÒ Ø Ö ØÖÒ Ö ÔÓÒ º ÓØ ÄÎÁÆÆ Ò ÄÎÁË ÖÕÙÖ ÙÑÒ ÒØÖÚÒØÓÒ Ò Ò ÜØÒ Ú ÖØÖÒÒ ÔÖÓ ÛÒÚÖ ÒÛ ÖÓ ÒØÖº ÌÓ ÓÚÖÓÑ ØÓ ÓÖØÓÑ¹ Ò Ø ÒÜØ ÒÖØÓÒ ÐÒ ÔÖ ÊÄÈÀ Û ÚÐÓÔ ØØ ÑÒ ØÓ Ø Ý ÛØÓÙØ ØÖÒÒ Ò ÙÑÒ ÒØÖØÓÒº Ì Ñ ÑÔÐ Ò ÑÔÔ ÒØÓ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚº Ì ÙÖÚØÙÖ ÓÑÔÒ Ø Ò ÝÔÓØ Þ Ò Ø Ø ØÖØÝ ºº Ý ÙØÖØÓÒ Ó ÝÔÓØØÐ ÙÖÚØÙÖ Ò Ò ÚÒ Ò Ø ÐÒÖÞ Ñ ØÖÙ¹ ØÙÖ º Ì ÐØÖÐ Ó Ø ØÓ Ø ÐÒ ÒØÖ ØÖÑÒ Ý ÑØÒ Ø ÑÔÐ Ñ ÛØ ÖÖÒ Ñ Û ÔØ ØÓ ÒÒ ÖÓ ÓÒØÓÒ ÛØÓÙØ ÖÕÙÖÒ ÙÑÒ ÙÔÖÚ ÓÒº Í Ò Ø ØÖÒ Ö ÔÓÒ ØÖÒÒ ÖØÖÓÒ ÓÒ Ò ¾ ØÓÓ ÙØ ÖÒÓÖÑÒØ ÐÖÒÒ ÔÔÐ ØÓ ÖÐÞ ÔÖÔØÙÐ ÔØÓÒ ØÓ ÒÒ ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÓÒØÓÒ º ÌÖ Ö ÚÖÐ Ö¹ ÐÓÖØÑ Û ÑÒØ Ø Ñ ÒØÓ ÖÓ Ò ÒÓÒ¹ÖÓ ÖÓÒ º ÓÐÓÖ Ñ Ö ÕÙÐÞ Ò ¾ Ù ØØ Ø ÖÓ ÓÑ ÖÝ ºº Ø ÓÐÓÖ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ÖÓ ÙÑ ÕÙÐ ÑÒ ÚÐÙ º ËØÖØÒ Ó ÖÓÑ ÑÐÐ ÔØ Ò Ø ÐÓÛÖ Ñ ØØ ÙÑ ØÓ ÖÔÖ ÒØ Ø ÖÓ ÙÖ Ø ÖÓ Ö ØÖÑÒ Ù Ò ÖÓÒ ÖÓÛÒ ÐÓÖØÑº ÁÒ ¾ ÒÙÖÐ ÒØÛÓÖ ØÖÒ ØÓ Ð Ý ÖÓ Ò ÒÓÒ¹ÖÓ ÔÜÐ Ò ÐÓÛ Ö ÓÐÙØÓÒ ÖÝÐÚÐ Ñº Ì Ö ÓÐÙØÓÒ Ö Ý ÑÒ ÐØÖÒ Ò Ù ÑÔÐÒº ÅÓÖÔÓÐÓÐ ÓÔÖØÓÒ Ö ÙØÐÞ ØÓ ÖÑÓÚ ÓÐØ Ð ÔÜÐ º Ì ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò ¾ Ù Ö¹ Ò ÑÖÒ ØØÓÒ ÐÓÖØÑ º Ì Ñ ÑÒØ Ý ÒÐÝÞÒ Ø ÒØÒ ØÝ ØÓÖÑ Ó Ñ ÐÒ º Ì ÑÜÑÙÑ Ó Ø ØÓÖÑ ÓÒ Ö ÙÒØÓÒ Ó Ø ÐÓÓ¹ ØÒ ØÓ Û ÑÓÐ ØØº ÐÐ ÔÜÐ ÛØ ÖÝ ÚÐÙ Ò ÒÓÖÓÓ Ó Ø ÑÓÐ ÚÐÙ Ö ÖÓ ÔÜÐ º ÇÒÐÝ Ø Ù ØÖÑÒ ÖÓ Ö ÓÒ Ö ÛÒ Ù ÕÙÒØÐÝ ÐÒ ÑÖÒ Ö ÜØÖØ ÖÓÑ ÔØÓ¹ØÑÔÓÖÐ Ø Ù Ò ØÑÔÐØ ÑØÒº ÐÓ ÐÝ ÖÐØ ØÓ Ø ØØÓÒ ÐÓÖØÑ Ö Ò Ø Ø Ø ÐÒ ÑÖÒ

22 ½¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ØØÓÒ Ñ ÔÖ ÒØ Ò ¼ º ÅÖÒ Ö ØØ Ù Ò ÑÔÐ Ô ÙÑÔØÓÒ ÔÔÐ ØÓ ÔÓÐÝÓÒÐ Ñº Ì ÑÖÒ ØÙÖ Ö ØÒ Ù ØÓ ÒØØ ÔÖ ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó ÒØÖ ØÓÒ ÚÒ Ý ¾ º ÖÓ ÛÐ ØØÓÒ ÆÓØ ÑÙ Ö ÖÛÓÖ Ò ÓÒ ÓÒ Ø ØØÓÒ Ó ÖÓ ¹ ÛÐ º ÁÒ ½ Ø ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒ Ó Ø ÖÓ Ò Ø Ñ ÒÐÝÞ ØÓ ÜØÖØ Ø ÛØ Ö Ó Ø Ñº ÁÒ ÔÖ Ò Ó ÖÓ ÛÐ Ø ÛØ ÖÓÒ ØÙÖ ØÒØÚ ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Û Ö ÒÚ ØØ ÔÔÐÝÒ ÑÔÐ ÖÙÐ º ¾º ÇÙØÐÒ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ØÑ ÐÖÒ ÖÓÑ Ø Ö Ö ÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÚÒ ÓÒ ÛÝ ÑÓÐ¹ ØÖÒ ÔÖÓÚ Ø Ò ÖÐÐ ÐÓÖØÑ ÓÖ ÔÖÓÐÑ Ù ÐÒ ÔÒ ÓÖ Ó ØÐ ÚÓ¹ Òº ÈÖÓÚ ØØ Ø ØÖ ÓØ ÑÔÐ Ø ÖÕÙÒ ÒÒØÐÝ Ö ØÒ Ø ÒÛØ Ó Ø ÑÓØÓÒ Ø Ñ ÖÓÒ Ò Û ÔÔÖÓÔÖØ ØÙÖ ÓÖ Ø ÑÓÐ ÙÔØ Ö ÓÙØ ÑÝ ÑÐÐ Ö ÙÐØÒ Ò ÖÙ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓº Ì ÜØÖØ ØÙÖ Ö ÑØ Ò Ø ÔÖÓÖ ÒÓÛÒ ÑÓÐ Ó Ø ÓØ º ÓÒÒ Ò Ø Ó ÖÚØÓÒ Ò ØÖÓÙ Ô Ò ÑÓØÓÒ Ö ØÖÒØ ÓÒ Ø ÑÓÐ ØØ Ý ÖÙ¹ Ò Ø Ö Ó ÖÓÑ Ó Ø ØÑØÓÒ ÓÙØÓÑº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÙÒÒÓÛÒ ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ö ÐÝ ÓÒ ØÖÒº ÌÙ ØÓÔ¹ÓÛÒ ÓÒØÖÓÐ ØÖØÝ ÔÔÐ ØÓ ÛÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ù ÙÐÐÝº f = 1Hz f = video rate Detection Supervision Tracking ÙÖ ¾º½ ÀÝÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑº Ì ÐÓÐ ØØÓÒ Ò ÐÓÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ü¹ ØÖØÓÒ Ö Ù º ÙÖÒ ØÖÒ ÓÒÐÝ Ø Ñ ÔÓÖØÓÒ Ò Ó Ø ÛØ ÖÑ ÖÓÑÙ Ö Ö ÔÖÓ º

23 ¾º º ÇÍÌÄÁÆ Ç ÌÀ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ËËÌÅ ½ ÁÒ ÑØÖÐ ÓÒØÖ Ø Ø ÓÛÒÖØ ÑÔÓ Ð ØÓ ÐÓÐÐÝ ÑÓÐ Ø ÖÓÐÝ ÖÒÒ ÙÖÒ ØÖ ØÙØÓÒ º ÌÖ ÚÖ ØÝ Ò ÓÑÔÐÜØÝ ÑÔÖ Ø ÙØÐÞØÓÒ Ó ÔÙÖÐÝ ÜÔØØÓÒ ÖØ ÓÒØÖÓÐ ØÖØ º ÅÓÐ ÑÙ Ø Ú ÚÖÝ ÜÐ ØÖÙØÙÖ ÛØ ÐÓÓ ÐÝ ÓÒ ØÖÒ ÔÖÑØÖ ÐÐ Ø Ø Ó Ø Ó ÒÝ Ò ÖÐÐØÝº ÇØÒ Ò Ù ÓØØÓÑ¹ÙÔ Ø ÖÚÒ Ú ÓÒ ÐÓÖØÑ Ö ÔÔÐ ØÓ ÒÖØ Ò ÖÔØÓÒ Ý ÑÔÐÓÝÒ ÓÒÐÝ ÚÖÝ ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÛÓÖÐº Ì Ò ÓÖ ÒÔÙØ ÓÒÒ ØÓ Ø Ò ÖÖÒ Ø ÒØÙÖ Ó Ø Ù ÕÙÒØ ÔÖÔØÓÒ Ø º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ø ÓÒØÖÓÐ ØÖØ Ö ¹ ÓÑÔÖ ØÓ ÑÓÐ ØÖÒ ¹ ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ ÜÔÒ Ú Ò ØÝ Ú ØÓ ÔÖÓ ÐÖ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø Ñ Ò Ø Ù Ú ÖØÓÒº Ì ÔÖ ÒØ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÖÓÒÐ Ø Ó ÑÓÐ¹ ØÖÒ ÛØ Ø ÖÚÒ Ú ÓÒº ÌÛÓ Ù Ý ØÑ Ö ÔÓÖØÖÝ Ò Ø ÖØØÓÒ Ø ÝÖ Ý ØÑ Ò Ø ÐÓÐ Ý ØÑº ÌÝ Ö Ò Ø ÛÝ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÜØÖØ ÙÖÒ ØÖÒº ÏÖ Ø ÝÖ Ý ØÑ ÒÚ ØØ Ø ÐÓÐ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒ Ø ÐÓÐ Ý ØÑ Ø Ô ÓÒ ØÒÝ Ó ÐÓÐ Ñ ØÙÖ ÛØ Ø ÑÓÐº ÁÒ Ó Ö ØØ Ø ØÛÓ Ý ØÑ Ö ÒØÐ Ø ÝÖ Ý ØÑ ÜÔÐÒ ÖÔÖ ÒØØÚÐÝº º ¾º½ ÐÐÙ ØÖØ Ø ÓÑÒØÓÒ Ó ÑÓÐ¹ ØÖÒ Ò Ø ÖÚÒ ÒØØÓÒº Ì Ø ÖÚÒ ÐÓÐ ÐÓÖØÑ ÒÐÝÞ Ø ÖÓ ØÙØÓÒ ØÓ Ò ÖÐÚÒØ ÖÓ ØÖÙ¹ ØÙÖ Ò ÓÑÔÐÜ ÐÙØØÖ ÒÖÓ º ÁØ ØÝÔÐ ÓØØÓÑ¹ÙÔ ÖØÓÒ ÔÖÓ º Ì ¹ ØØÓÒ ÒÖØ Ò ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÓÒ ØÒ Ó ÓÑØÖ ÖÙÐÖØ ÐÓÒ ÐÒ ÔÖÐÐÐ ÖÓÙÔÒ µº ÓÖ ØÖ ÜØÖØÓÒ ÓÒÐÝ ÒÖ ÔÖÓÔÖØ ÐÒØ Ò ÖØÓÒ Ö ÑÔÐÓÝº ÒÐÐÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö ØØ Ò Ø ØÒÒ¹ÓÙØ ØÙÖ Ô Ý ÑØÒ ÑÔÐ ÑÓÐ ÛØ Ø Ó ÖÚ ÖÙÐÖØ º Ì ÐÓÐ ØØÓÒ ÓÒ Ø ÝÐ ÖØ Ù Ø ÒÓÙ ØÓ Ô ÙÔ ÛØ Ø ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØº f = 1Hz f = video rate Detection Supervision Tracking ÙÖ ¾º¾ ÈÙÖÐÝ ÐÓÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑº ÁØ ÙØÐÞ ÐÓÐ Ô ÔÖÓÔÖØ ÙÖÒ ØØÓÒ Ò ØÖÒ Ò ÓÒØÖ Ø ØÓ Ø ÝÖ Ý ØÑº Ì ØØÓÒ Ö ÙÐØ ÒØØ ÑÓÐ¹ ØÖÒ Ñ ÛØ ÝÔÓØØÐ ØÖ º Ì

24 ½ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÐÓÐ Ô Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ØÖ ÔÓ ØÓÒ ÖÐØÚ ØÓØÚÐ Ö ØÑØº Ì ÖÓ ØÙØÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÑÙÐØÔÐ ÙÒÓÙÔÐ ØÖ º Ì ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÝÒÑ¹ ÐÐÝ ÙÔØº Ì ÓÑÔÙØØÓÒ ØÑ ÖÙ ØÓ ÓØÒ ÝÒÑ ÙÔØ Ø ÚÓ ÖÐ¹ØÑ ÝÐ ÖØ ÛØ ÐÐÓÛ ¹ Ø ÑØÓÙ ÒÐ ÓØÚ ¹ ÓÑÓÖØÐ ÐØÖÐ ÙÒ Ø Ð Ø Ò ØÓÖÝº ÓØ ÔÖØ Ö Ù Ù ØØ Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÓÑÔÐÜØÝ ÑÒÑÞ ÛØÓÙØ Ò¹ ÒØÐÝ ÐÓÛÖÒ Ø ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÖÑÒ ÓÑÔÖ ØÓ Ø Ø¹Ó¹ÐÐ¹ÛÓÖÐ ÓÐÙØÓÒ Ó Ò ÒØ ÐÓÐ Ñ ÒÐÝ µº Ì ÔÙÖÐÝ ÐÓÐ Ý ØÑ Ù Ø Ñ Ø ÖÚÒ ÒØØÓÒ ÑØÓ Ø ÝÖ Ý ¹ ØÑº ÙÖÒ ØÖÒ ØÓÙ Ø ÚÐÙØ ÐÓÐ Ô ØÙÖ Ý ÖÒ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ñ ÓÖ Ø ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ØÑØ ÑÓÐ º ¾º¾º ÓÑÔÖ ØÓ Ø ÝÖ Ý ØÑ Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÖÕÙÖÑÒØ Ö Ö ÙØ Ø Ø ÓØÓÒ ÖÐ¹ ÐØÝ Ò ÔÖ Ò Ó ÐÙØØÖ ÑÔÖÓÚº ÇÒ Ý ÕÙ ØÓÒ ØØ Ö ÖÖÒ Ø ÓÑÔÖ ÓÒ Ó Ø ØÛÓ Ý ØÑ ÛØÖ Ø Ò ÒÝ Ó Ø ÝÖ Ý ØÑ ØÖ ÓÖ ÑÒÓÖ ÖÐ ÐÓ Ò ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒº ¾º ¾ºº½ ØØÓÒ Ó ÊÓ ËØÖÙØÙÖ ÅÓØÚØÓÒ Ì ÓÐ Ó ØØÓÒ Ø ÔÖØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÑÖÒ Ò ÙÖ ÖÓÑ Ö¹ ØÖÖÝ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº ÁØ Ò ØÖÙØÚØÓÒÛØØÛÝ ØØÙ ÕÙÓ ÓÒ Òº ÌÖ ÐÒ ÑÖÒ ØØÓÒ Ú Ý ÚÐÙØÓÒ Ó ÑÐÐ ÒÙÑÖ Ó Ñ ÐÒ Ù ÑÖÒ Ú ØÙÖ Ó ÐÓÐ ÙÒÕÙÒ º ÀÓÛÚÖ Ò ÙÖÒ ÐÒ ØÖÙØÙÖ ÙÖ Ò ÒÓØ ÖÐÐÝ ÔÖØ ÖÓÑ ÓØÖ ØÖÙØÙÖ Ý ÓÒÐÝ ÐÓÓÒ Ø ØÖ ÐÓÐ ÖÝ ÐÚÐ ØÖÙØÓÒ ÓÑ ÚÒØ Ý Ò ÔØÓÒ Ó º ¾º º ØÓÒÐÐÝ ÒÓØ ÓÒÐÝ ÐÒ ÓÙÒÖ Ú ØÓ ØØ ÙØ ÚÖÐ ØÖÙØÙÖ Ó ÚÖ ÓÑØÖÝ Ù ØÓÔ ÐÒ Ô ØÖÒ ÖÓ Ò Ò Ö ØÖØ Ö º ÌÖ ÙÑ ÖØÖ Ø Ö ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÐÓÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÖÓ ÛÐ Ö ÔÖÐÐÐ ØÓÔ ÐÒ Ö ÓÖØÓÓÒÐ ØÓ Ø ØÖØÓÖÝ Ó ÚÐ ÔØ Ò Ø ÐÒ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ú ÐÒÖ Ô ÓÖ Ò ÐÒÖÐÝ ÔÔÖÓÜÑØ Ò ÔÖØ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö Ò Ó ÓÒ ØÒØ ÖØÒ Ò ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ð Ò Ø ¹ ÖÓ ÙÖ Û Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒ Ý ÙÐØµº ÀÒ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö ØØ Ý ÑÒ Ó ØÖ ÐÓÐ ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ ÐÒØ ÖØÓÒ Ò Ôº Ò ÒØ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ÐÓÐ ÔÖÓÔÖØ ÔÓÐÝÓÒÐ

25 ¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ½ ÙÖ ¾º Ò ÜÑÔÐ Ó ØÝÔÐ ÐÙØØÖ ÙÖÒ ØÖ ÒÖÓº ÁØ ÙÐØ ØÓ ÒØÝ Ø ÙÖ ÜÐÙ ÚÐÝ ÖÓÑ ÛØ Ú Ð Ò Ø ÙØ¹ÓÙØ ÛÒÓÛ ÓÒ Ø ÖØ ÒÑÐÝ Ø ÐÓÐ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒº Í Ò ÐÓÐ Ô ÔÖÓÔÖØ Ò ÓÒØÜØ ÒÓÛÐ Ø ÙÖ ÐÝ ØØ Ò Ø ÓÑÔÐØ Ñ ÓÒ Ø ÐØº Ñ Û ÛÐÐ ÙØ ØÓ Ö Ø ÐÒÖ Ô Ó ÐÒ ÓÙÒÖ ÖÓ ÛÐ Ò ØÓÔ ÐÒ ¾ºº ÊÐØ ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò ¼ ÛÖ ÐÒ ÑÖÒ Ö ÜØÖØ ØÓ ÑØ Ò Ø ÓÑØÖ ÑÓÐ Ó ÒØÖ ØÓÒ º Ì ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ÐØØ Ø ÑÖ ÓÖÒØØÓÒ ÖÐØÚØÓØ ÖÓ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÒÓÛÒº ÌÒ Ø Ñ ÒÚÖ ¹ÔÖ ÔØÚÐÝ ÑÔÔ ÒØÓ Ö³ Ý ÚÛ ¾ º Ý ÖÑÓÚÒ Ø ÔÖ ÔØÚ ØÓÖØÓÒ Ø ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò Ø ¹ ÛÓÖÐ Ö Ö ØÓÖ ÐØ Ò ÖØ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÔÖÐÐÐ Ø ÖØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÒÔÒÒØ Ó Ø ÐØÖÐ ØÒ ØÓ Ø ÚÐ ÑÖÒ Ó ÖÓ ÛÐ Ö ÔÖÐÐÐ ÖØÒÙÐÖ ÖÓÙÔÒ Ò ÐÒ Ø ÒØÐÝ ÒØÓ Ø ÓÖØÓÓÒÐ ÔÓ ØÓÒ Ö Ó Ø Ó ØÙÖ Ù ¹ ÕÙÒØ ØÓÒ ¾ºº ÓÒ ÔÓÐÝÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒµº ØÖ ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ò ÑÔÔÒ ÒØÓ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ò ÒÒØÐÝ ÖÙ Ò ÓÒÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ò ÖØÒÙÐÖ ÖÓÒ Ò ÖÓÒØ Ó Ø ÚÐ ÖÑÒ º ¾ºº ÁÒ ØØ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ø Ø Ö ÒÒ ÓÖ Ù Ø Ó ØÙÖ ØØ Ö ÓÒ ØÒØ ÛØ ÑÔÐ ØÙÖ ÑÓÐ Ó Ø ÓÒ Ö ÖÓ ØÖÙØÙÖº ÓÑÔÐØ ÒÐÝ Ó ÙÖÒ ÖÓ ÑÔÐØ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó ÑÒÝ ÖÒØ ØÝÔ Ó ÓÑØÖÐÐÝ ÓÑÔÐÜ ØÖÙØÙÖ º ÁØ ÛÓÙÐ ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ ÒÒØ ÓÖ ØØÓÒ ÙÐÐ Ö Ò Ø ÔÓÐÝÓÒÐ Ø Ø Û ØÖØ ÖÓÑ ÖØº ÊØÖ Ò

26 ½ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ µ ÁÒØÒ ØÝ ÁÑ µ ÈÓÐÝÓÒÐ ÁÑ µ ÁÈÅ¹ ÙÖ ¾º Ì ÔÖÔÖÓ Ò ØÔ Ó ØØÓÒº Ì ÔÓÐÝÓÒÐ µ Ö ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒ µ Ò ÓÔÖØÓÒ ÐÐ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÑÔÔÒ ÁÈÅµº ÓÖÒÞØÓÒ Ó Ø Ø ÖÕÙÖ Ù ØØ Ø ÐØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÛØ ÖÖ ØÓ ØÖ ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ ÐÒØ ÔÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ Ö ÔÓ Ðº Ø ¹ ÑÐÖ ÖÐÞØÓÒ Ó Ù ÕÙ Ø ÖØÖÚÐ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º ¾ºº¾ ¾ºº¾º½ ÈÓÐÝÓÒÐ ÜØÖØÓÒ ÈÜÐ ÜØÖØÓÒ ÌÖ Ú Ø ÚÖØÝ Ó ÐØÖ ÚÐÐº ËÓÑ Ó Ø Ø ÒÓÛÒ Ö ÖÒØ ÐØÖ ºº ØÓ Ù Ò ÈÖÛØØ ÖÒÐ Ò ÐØÖ Ø ÝÒ ÓÑ ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ ÓÖ ÜÑÔÐ Ø ÒÐ¹ØÓ¹ÒÓ ÖØÓ ÚÒ Ò ÓÖ ØÖ ÖÙÖ ÚÔÔÖÓÜÑØÓÒ º ÒÛ ÔÔÖÓ ØØ ÖÚ ÓÒ ÖÐ ØØÒØÓÒ Ö Ò º ÁÒ ¼ ½ ÔÖÓÖÑÒ ÚÐÙØÓÒ Ó ÚÖÓÙ ØØÓÖ Ö ÔÖ ÒØº ÆÓ ØØ ØÐ ÓÑÔÖ ÓÒ ØÛÒ ÐÐ Ø ÚÖÓÙ ÐØÖ Ò Ñº ÀÓÛÚÖ Ò ÚÛ Ó Ø ÒÓ Ò ØÚØÝÓÓÒØÓÙÖ¹ ÁÍ ØÓÒ ¾º½µ Ø ÔÖ ÒØ ØØÓÒ ÐÓ¹ ÖØÑ Ö Ò Ó ØÓ ÑÜÑÞ Ø ØÓÐÖÒ ØÓÛÖ ÓÒØÓÙÖ ÖØÓÒº ÀÒ Ø ÑÔØ Ó Ø ÔÖØÙÐÖ Ó Ó ØØÓÖ ÓÒ Ø ÓÚÖÐÐ ØØÓÒ ÔÖÓÖÑÒ ÑÒÑÞº Ý ÑÔÖÐ ÜÑÒØÓÒ ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ Ô ÈÖÛØØ ÐØÖ Û ÓÙÒ ØÓ ÒÖØ Ó ÙÒØ ÕÙÐØÝº Ì ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÙÖÒ Ó ÜØÖØÓÒ Ò ÖÙ Ý ÓÛÒ¹ ÐÒ Ø Ñ ØÓ Ø ÒÜØ ÔÝÖÑÐ ÐÚÐ ÛÐ ÖÒÒ Ø ÐØÖ ÖÒÐ ÓÖÒÐÝº ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ÑÔÖÐ Ó ÖÚØÓÒ Ú ÓÛÒ ØØ ÚÒ ÓÒ¹ÐÚÐ Ö Ò Ö ÓÐÙØÓÒ ÖÙ Ø ÑÜÑÙÑ ØÒ ÙÔ ØÓ Û ÖÐÐ ØØÓÒ Ó ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ ÔÓ Ð ØÓ Ð ØÒ ½¼Ñº Ì ÒÓÒ¹ÑÜÑÙÑ ÙÔÔÖ ÓÒ ÐÓÖØÑ ØÖ Ø Ö Ó Ø Ø ÖÒØ ÑÒØÙ ÙÒØÓÒº Ö ÔÖ ÒØ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ø Ø ÒØÖ ÔÜÐ Ü ÓØ Ø ÚÐÙ Ó Ø ØÛÓ ÒØ ÔÜÐ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÖÒØ ÖØÓÒº Ì ÔÜÐ Ö ÐÒ Ý Ò Ý ØÖ ØÖ ÓÐÒ ÐÓÖØÑº ÏÐ ÖØÒÒ

27 ¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ½ ÓÓ ØØÓÒ Ò ØÚØÝ Ø ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÓÒÒØÓÒ ÑÔÖÓÚ º ÌØ ÖÙÐ ÓÖ Ø ÔÖÓÖÑÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒ ØÓÒ ¾ºº Û ÕÙÒØÐÐÝ ÚÐÙØ ÔØÐ Ò ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ò ØÖ ÑÒØ º ¾ºº¾º¾ ÈÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ì ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÖØ Ý ÓÒÒØÒ Ø ÒÔÓÒØ Ó Ø ÐÒ ÔÜÐ ÛØ ØÖØ ÐÒº Ì ÑÜÑÙÑ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ Ó Ø ÐÒ ÔÜÐ ØÓ ØØ ÐÒ Ñ ÙÖº ÐÓÒ Ø ØÒ Ü ØÖ ÓÐ ÒÛ ÔÓÐÝÓÒÐ ÚÖØ Ö ÖÙÖ ÚÐÝ Ò Ø Ø ÔÓ ØÓÒ Ó ÑÜÑÙÑ ØÒº Ì ÐÓÖØÑ ÑÐÖ ØÓ ØØ Ó ¾ Ú ÓÖ Ø ØÖ ÓÐ ØØ ÒÓØ Ò ÔØ ØÓ Ø ÑÒØ ÐÒØ ÙØ Ð ÓÒ ØÒØ ØÓ ÙÖÒØ ÒØ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÙÖÝº Ò ÙÖÝ ÒÔÒÒØÓ Ø ÐÒØ ÖÐ ÛÒ Ö ÖÖÐÐÝ ÔÔÖÓÜÑØº ÀÖÖÐ ÔÓÐÝÓÒ ÔÖÓÚ Ò ÖÔØÓÒ Ø ÑÙÐØÔÐ ÙÖÝ ÐÚÐ º Ì ÓÒÐÝ ÖÝ ÑÒØÓÒ Ö Ò Ø ÖÖÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÒÓØ ÙØÐÞ Ò ÖÓ ØØÓÒº ¾ºº ¾ºº º½ ÈÓÐÝÓÒ Ø ÇÖÒÞØÓÒ ÈÖÔØÙÐ ÇÖÒÞØÓÒ ÐÐ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ú Ö ØÓÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÐÒÖ ÓÑØÖ ÖÙÐÖØ Ò Ø ÒØÒ ØÝ Ñº ÅÓ Ø Ó ØÑ Ö ÓÑÔÓ Ó Ò Ó ÓÒ ØÒØ ÖØÒ ÅÖÒ Ò ØÓÔ ÐÒ Ö ÒÐ ÛØ ØÖÔ º ÙÖ Ù ÙÐÐÝ ÓÒ Ø Ó ÓÒ ÓÖ ØÛÓ ÔÖÐÐÐ Ò Ó ÖÒØ ÖØÒ º ÖÓ ÛÐ Ö ÛØ ØÖÔ ÖÓÙÔ Ò ÔÖÐÐÐº Ê ØÖØ Ö Ö ÖÖÝ Ó ÛØ ØÖÔ º ÈÚÑÒØ Ö Ò ÒÓÒ¹ÑÖ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓØÖ ØÒ ÙÖ µ Ö ÓØÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÐÓÒ ÐÒÖ ÒØÒ ØÝ ÓÒØÒÙØ º Ì ÓÚ Ð Ø ÓÑØÖ ÖÙÐÖØ ÓÒ ØØÙØ Ø ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ØØ ÙØÐÞ Ò ÓØØÓÑ¹ÙÔ ÖÖÐ Ú ÓÒ Ý ØÑ ØÓ ÖØ Ò ÖÔØÓÒ ÔÔÖÓÔÖØ ÓÖ ØÖ ØØÓÒº ÀÒ Ò ØÒ Ó Ø ÓÑØÖ ÐÑÒØ Ö ÓÙØ Ò Ø ÔÓÐÝÓÒ Øº ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ØÒ ÓÔÖØ ÒÓØ ÓÒ Ø ÒØÖ Ø Ó ÔÓÐÝÓÒ ÙØ ÓÒ ÔÖ ÐØ ØÒÒ¹ÓÙØ ØÙÖ ÓÑÒº ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÒÝ ÑÔÖÓÚ ÔÖØÙÐÖÐÝ ÛÒ ÑÓÖ ØÒ ÓÒ ØÝÔ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ØÓ ØØ ÓÒ¹ ÖÒ ØØ ÐÐ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ú ÓÑÑÓÒ ÖØÓÒ ØÙÖ º Ì ÖØÓÒ ÔÖÓ Ò ÒØÖÔÖØ ÔÖÔØÙÐ ÓÖÒÞØÓÒ ¾ º ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÒØÖ ØÒ ÐÙ ØÖÒ ÐÑÒØ Ö ÔÖÐÐÐ Ñ Ò ÓÐÐÒÖØÝ Ò Ø ÔÓÐÝ¹ ÓÒÐ Ñº Ì ÖÙÐÖØ ÑÙ Ø Ø Ý Ø ÓÒØÓÒ Ó ÚÛÔÓÒØ ÒÚÖÒ Ò

28 ½ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÔÖÐØÝ ÖÓÑ ÒØÐ ÖÓÙÒº ÏÖ Ò Ø Ñ ÓÐÐÒÖØÝ Ò ÖÐ ÛÓÖÐ ÑÒØÒ ÖÖÐ Ó Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ ÔÖÐÐÐ Ñ ÙØ ØÓ ÔÖ ÔØÚ ØÓÖØÓÒº Ì ÖÖÐÚÒØ ÓÖ Ø ÐÓÙ¹ ØØ Ó ÐÒ ÑÖÒ Û ÓÙÔÝ ÓÒÐÝ ÑÐÐ Ú ÙÐ ÒÐ ÙØ ÚÒØ ÓÖ ÖÓ ÛÐ ÛÖ Ø ÖØÓÒ Ó ÐØÑÓ Ø Ò ÖØÑÓ Ø ÓÙÒÖÝ ÒÒØÐÝ ÚØº ÌÙ Ø ÚÛÔÓÒØ ÒÚÖÒ ÓÒØÓÒ Ó ÔÖÔØÙÐ ÖÓÙÔÒ Ù ØÒØØ Ø ÑÔÔÒ ÒØÓ Ò¹ ÚÖ ÔÖ ÔØÚ Ö Ò ÔÔÒÜ º ÇÒ ØÓÔ Ó Ø ÝÒ Ø ÚÛÔÓÒØ ÒÚÖÒ ÓÒØÓÒ Ø ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ÁÈÅ¹ÔÓÐÝÓÒÐ ÑÒØ ÓÑ ÒÒØº ¹ Ù Ø ÑÖ ÑÓÙÒØ ØÓ Ø ÚÐ Ø ÚÛÔÓÒØ ÚÖØÓÒ ÓÒÐÝ ÓÒ Ö Ó ÖÓÑ ÒÑÐÝ Ø ÝÛ ÒÐº Ò ÚÒ Ø ÙÒÒÓÛÒ ÝÛ ÒÐ Ò ÒØÔØ ØÖ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÔÖÐÐÐ ÐÒ ÓÙÒÖ ÖÓ ÛÐ µ ÓÖ ÓÖØÓÓÒÐ ØÓÔ ÐÒ µ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒº ÌÙ Ò Ö³ Ý ÚÛ Ø ÖØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ò ÒØÓÖ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖº ËÓ Ø Ö ØÓÖ ÖÐ ÛÓÖÐ ÐÒØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ º ÖØÓÒ Ò ÐÒØ Ö Ø ÐÙ Ò ÒÓÒ¹ÑÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒº ÁÒ Ø ÚÐÝ ÐÙØØÖ ÙÖÒ ØÖ ÒÖÓ Ø ÒÓØ ÐÛÝ ÑÔÐ ØÓ ÓÖÖØÐÝ Ò ÐÐ Ò ØÒ Ó ÒØ ÐÒ ÑÖÒ Ò Ø Ø Ñ ØÑ ØÓ ÖØ ÒÝ ÖÓÙÒ Ó¹ Ø ÐÙØØÖº ÓÖ ÜÑÔÐ ÖØÒ Ù Ô Ö ÓØÒ Ñ ØÒÐÝ ÒØ ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ º ËÔÖÐØÝ ÖÓÑ ÖÓÙÒ Ø ÓÒÐÝ Ò Ø Û Ò ØØ ÑÓ Ø ÖÓÙÒ ØÖÙØÙÖ Ò ÖØº ÓÑÔÐØ ÖÐÐ ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÓÐÐÝ ÓÒ Ø ÚÖÝ ÒÖÐ Ô ÔÖÓÔÖØ Ò ÒÓØ ÓÑÔÐ º Ì ØØÒ Ó Ø ÔØÒ ÐÚÐ Ó Ø ÖÙÐÖØ ØÖ¹Ó ØÛÒ Ð ÒØÚ ÖØ Ò Ð ÔÓ ØÚ ÖØº ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó Ø ÓÚÖÐÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ø ¹ ÔØÒ ØÖ ÓÐ Ö ÖÐÜ Ù ØØ Ø ÖØ ØÙÖ Ø ÓÒØÒ ÖÐØÚÐÝ ÒÙÑÖ Ó Ð ÔÓ ØÚ Û Ö ÐØÖ ÖÑÓÚ ØÖ Ý ÑÒ Ó ØÖÓ ÔØ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÖ Ý ÚÐÙØÒ ØÖÒ ÓÚÖ ØÑº ¾ºº º¾ Ø ËØÖÙØÙÖ ÁÒ Ø ØÓÒ Ø ÑÔÐÑÒØØÓÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒ ÈÇµ Ö Ì ÈÇ Ñ ÚÐÐ ÐØÖ ÓÖ Ø ÔÓÐÝÓÒ ³ ÒØÖÒ ØÙÖ ÛÐÐ ÐØÖ ÓÖ ÔØÐ ÖÓÙÔÒ º ÓÖ ØÐ ÜÔÐÒØÓÒ Ó ÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÔÖÓÔÖØ ÔÔÒÜ º Ì ÐØÖ Ò ÔÔÐ ØÖØÚÐÝ ØÓ ÓÔØÑÞ Ø ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÓÖØº Ì ÓÒ Ý ÑÒÑÞÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ÖÕÙÖ Ø ÓÔÖØÓÒ º ÁÒ ÒÖÐ ÓÑÔÙØØÓÒ ÓÑÔÐÜØÝÓÒØÖÒ ÐØÖ ÐÒÖ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÛÖ Ø ÓÑÔÐÜØÝÓ ÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÐØÖ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÕÙÖ ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ º ÀÒ ÖÙÐ¹Ó¹ØÙÑ Ò ÒØ ØÖØÝ ÔÐ ÒØÖÒ ÐØÖ ÔÖÓÖ ØÓ ÖÓÙÔÒ ÐØÖ Ò ÓÖÖ ØÓ ÖÙ Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ø Ò ÖÐÝ Øº ÆÓØ ØØ Ø ÐØÖ Ö ÓÒ Ø ÓÖÒÞØÓÒ Û ÓÑÔÐÜØÝ ÐÒÖ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒÐ ÑÒØ º ÌÙ Ø ÈÇ ÓÒÐÝ Ò ØÓ ÝÐ ÔÖÓØ ÛÒ Ø ÒÙÑÖ Ó Ø ÓÔÖØÓÒ Ó Ò ÕÙÚÐÒØ ÖÙØ ÓÖ ÑØÓ Ü Ø ÒÙÑÖ Ó ÓÔÖØÓÒ ÖÕÙÖ ÓÖ Ø ÒØÖ ÈÇ ÔÖÓ ØØ Ø ÓÖÒÞØÓÒ ÔÐÙ ÐØÖÒº ÓÒ ÕÙÒØÐÝ ÓØ Ò ØØ Ý ÒÒÒ Ù Ø ÓÒ ØÖÓÙ ÐÐ Ø ÔÓÐÝÓÒ

29 ¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ½ Ø ÈÇ Ò ÒÓØ ÒÐº ÊØÖ ÔÖÓÐÑ¹ Ô ÐÓÓÔ ÓÙÐ ÛÖØØÒº Ì ÈÓÐÝÓÒ ËÓÙÖ Ø Ì ÔÓÐÝÓÒ Ø Ö ØÓÖ Ò ØÛÓ ÚØÓÖ º ¾ºº Ì ÚÖØ ÚØÓÖ ÓÒØÙÓÙ ÐÝ ÓÐ Ø ÚÖØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÐÓÒ ÛØ ØØÖÙØ Vertices Vector Compound Vector par vertices med-ptr low-ptr first-ptr last-ptr No dir length 0 int[] float float* u0, v0 null 1 int[] float float* u1, v1 null float* u2, v2 null float* u2, v2 null n int[] float len-ptr ÙÖ ¾º ËÒÐ¹ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÔÓÐÝÓÒ Ø ØÖÙØÙÖº ÀÖÖÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÓÖØÐÝ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº¾º¾º ÅÙÐØÔÐ ÙÖÝ ÐÚÐ Ö ÖÐÞ Ý ÔÔÒ ÒÓ Û Ö ÙÒÒ ÖÝ ØÓ ÙÐÐÐ Ø ÐÓÛÖ ÙÖÝ ÙÑÔØÓÒ º ÖÐØ ØÓ Ø ÑÒØ º ÔÖØ ÚØÓÖ Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÓÒØÒ Ø ØÖØ¹ Ò ÒÔÓÒØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ º Ì Ø ØÖÙØÙÖ ÚÓ ÓØ ÝÒÑ ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ Ð Ø ÖÕÙÖµ Ò ÛÓÖ Ø ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ ÓÖ ÔÓÐÝÓÒ ÛÒÚ ÒÙÑÖ Ó ÚÖØ ¾¹ ÖÖÝ ÖÕÙÖµº ÄÒØ ÐØÖ Ì ÐÒØ ÖØÖÚÐ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÓÒ ÓØÚ ÑÑÓÖÝ º º ¾º ÐÐÙ ØÖØ Ø ÑÔÐÑÒØØÓÒ Ó ØØ ÓÒÔØº Ì ÖØÞ ÐÒØ Ø Compound Vector Routing Vector to Length Links first-ptr last-ptr No dir length len-ptr length 0 1 int[] int[] float float 0 < l < l 0 l 0< l < l1 l 1< l < l2 l 2< l < l 3 l 3< l < l 4 n int[] float ÙÖ ¾º Ø ØÖÙØÙÖ ÓÖ Ø ÓÖÒÞØÓÒ Ó ÐÒØ ÖØÖÚÐº Ì ÖÖÓÛ ÓÒ Ø ÐØ ÔÓÒØ ØÓ Ø ÚÖØ ÚØÓÖ º¾ºº Ò Þ Ù Ö Ôµ Ø Ý ÛØ Û ÐØÓÒ Ó ÕÙÐÐÝ ÐÓÒ ÔÓÐÝÓÒ Ö Ñº ÓÖ ÐÒØ Ò ÔÓÒØÖ ÖÖ ØÓ Ø Ö Ø ÒØÖÝ Ò Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ Û Ò ØÙÖÒ ÒØ ØÓ Ø ÔÓÐÝÓÒ ØÓÖ Ò Ø ÚÖØ ÚØÓÖº Ì Ø ØÖÙØÙÖ Ó Ø

30 ¾¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÒÐÙ Ø ÜØ ÐÒØ Ó ØØ ÔÓÐÝÓÒ Ò ÔÓÒØÖ ÐÒ ØÓ Ø ÒÜØ ÓÑÔÓÙÒ ÒØÖÝ ÛØ Ø Ñ ÐÒØº Ì ØÓÒÐÐÝ ÖÕÙÖ ÑÐÐ ÑÑÓÖÝ ØÓÖ Ô ØØ Ó ÔÓÒØÖ ÚØÓÖ Ò Þ ÕÙÐ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó ÐÒØ Ò Ò ÓÒ ÔÓÒØÖ ÓÖ ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÐÑÒØº ÖØÓÒ ÐØÖ ÔÓÐÝÓÒ Ò Ò ØØÖÙØ ØØ ÓÒØÒ Ø ÖØÓÒ Ó ÐÐ Ó Ø ÑÒØ º Ì ØØÖÙØ ÖÔÖ ÒØ Ý Ø ÔØØÖÒº Ì ÖØÞ ÖØÓÒ Ó ÑÒØ ÒÓ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ ÛØÒ Ò ÒØÖ ÛÓÖ ÓÖ Ò ÖÖÝ Ó ÒØÖ Ò Ø Ó Ö Ö ÓÐÙØÓÒµ º ¾ºº Ì Ø ÔØØÖÒ Ó Ø ÒØÖ ÔÓÐÝÓÒ Ø α 0 encode α 1 encode 0 OR = ÙÖ ¾º ÒÓÒ Ó Ø ÒÙÐÖ ØØÖÙØ Ù Ò Ø ÛÓÖº ÓÒØ ÙÒÓÒ Ó ÐÐ Ø Ø ÔØØÖÒ ÒÓÒ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÒÚÙÐ ÑÒØº Ì ØØÖÙØ ÔÖØ Ó Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ º ¾ºº ÌÙ Ø ÑÑÓÖÝ ÑÒ ØØ Ó Ò ÒØÖ ÖÖÝµ ÓÖ ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ ÐÑÒØº ÈÓ ØÓÒ ÐØÖ Ì ÔÓÐÝÓÒ Ö Ñ Ò ¾¹ ÖÖÝ Û Ø Ñ Ý ÙÐØ ÙØ Ò ÓÖ ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ÖÖÝ ÑÒ Ø ÐÒÖÐÝ ØÖÒ ÓÖÑ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÓÓÖÒØ µº Ì ÚÖØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ø ÔÓ ØÓÒ ÛØÒ Ø ÖÖÝº Ì ÔÓ ØÓÒ ÖØÖÚÐ ÙØÐÞ Ò ÓÖØÓÓÒÐ Ö ØØ Position Grid Polygon Index Vectors polygon no. n polygon no. m m n m ÙÖ ¾º Ö ÓÖ Ø ÔÓ ØÓÒ ÖØÖÚÐº Ö ÐÐ ÓÒ Ø Ó ÚØÓÖ ÓÐÒ ÐÐ ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ó ØÖÓÙ Øº ÙÚ Ø ÔÓ ØÓÒ ÓÑÒ ÒØÓ Ò Û Ö ÒÓØ ÒØÐ ÛØ Ø ÖÖÝ ÐÑÒØ µº Ö Ò ÓÒØÒ ÐÐ Ø ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ó ØÖÓÙ Øº ËÔÐÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÒÜ ÚØÓÖ ÓÐ ÖÖÒ ØÓ Ø ÓÑÔÓÙÒ ÚØÓÖ º ¾ºº Ì ÓÒÔØ ÒÚÓÐÚ ÛÓÖ Ø

31 ¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ¾½ ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ ÓÖ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÒÜ ÚØÓÖ º ÚÒ ØÓÙ Ø ÑÜÑÙÑ ÒÙÑÖ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÒØÖ ØÒ Ò ÑÐÐ Ø ÒÙÑÖ ÑÙÐØÔÐ Ý Ø Ù ÙÐÐÝ ÐÖ ÒÙÑÖ Ó Ö ÐÐ º ÖÓÙÔÒ ÐØÖ ÁØ ÙÑ ØØ ÖÓÙÔÒ Ö ÓÖÑ Ý ØÛÓ ÑÒØ º ÌÝ Ö ØÓÖ Ò ØÖÙØÙÖ Ø ÐÑÒØ Ó Ø ÖÓÙÔÒ ÚØÓÖ Ó º ¾º ØØ ÓÒ Ø Ó ØÖ ØÛÓ ÑÒØ Ò Ò ÔÓÒØÖ ØÓ Ø ÒÜØ ÖÓÙÔÒ ØÖÙØÙÖ Ó Ø Ñ ØÝÔº ÓÖ Routing Vector for Segment Groupings Grouping Vector pol.no parallelism links collinearity links proximity links parallelism vector collinearity vector proximity vector n-th seg, m-th seg n-th seg, k-th seg n-th seg, l-th seg ÙÖ ¾º Ø ØÖÙØÙÖ ÓÖ ÖØÒ ÔØÐÐÝ ÖÓÙÔ ÑÒØ º ÖÐØÓÒÐ ÔÖÓÔÖØÝ ÐÐ Ø Ò ØÒ Ò Ò Ñ Ö ØÓÖ Ò ÓÒ ÚØÓÖº ÏØÒ ØØ ÚØÓÖ ÐÐ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ ØÓ ÓÒ ÑÒØ Ö ÔÓÒØÖ¹ÐÒº Ò ØÓÒÐ ÚØÓÖ Ø ËÑÒØ¹ØÓ¹ÖÓÙÔÒ ¹ÄÒ ÓÐ Ø Ö Ø ÒØÖÝ Ó ÑÒØ Ò Ø ÖÓÙÔÒ ÚØÓÖº Ì ÖÓÙÔÒ ÚØÓÖ ÒÚÓÐÚ ÛÓÖ Ø ÑÑÓÖÝ ÐÐÓØÓÒ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó ÜÔØ ÖÓÙÔÒ Ò Ò Ñº ¾ºº ¾ººº½ ØØÓÒ ËÑ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒ Ì ÔÖÓÔÖØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ö Ð Ø Ò ØÓÒ ¾ºº º½º ÐÓÛ Ø Ö ÓÛ ØÝ ØÖÒ ÐØ ØÓ Ò ÒØ ÔÔÐØÓÒ Ó Ø ÐØÖ Ó ØÓÒ ¾ºº º¾º ÁÒ Ö Ø ØÔ ÒØÖÒ ÐØÖ Ö Ù ØÓ Ñ ÔÖ ÐØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ º Ì ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚÐÝ ÑÔÔ ÔÓÐÝÓÒ Ö Ö ÓÖ ÑÒØ ØØ Ö ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÑÖ ÚÛÒ ÖØÓÒ ½¼ Æ µ ÐÓÒÖ ØÒ ¼½Ñ Ò Ø Ý Ø ÔÓ ØÓÒ ÓÒ ØÖÒØ Þ ¾ ¼Ñ ¾¼¼Ñ µ Þ Ð ß ÐØ ÓÙÒÖÝ Ü ¾ Ñ ¼Ñ µ Þ Ð ß ÖØ ÓÙÒÖÝ Ü ¾ ¼Ñ Ñ µµ ¾º½µ ÒÓÖÒ ØÓ ÓÒØÓÒ ØØ ÓÐ ÓÖ ÐÐ ØÙØÓÒ ÓØÖ ØÒ ÒÖÖÓÛ ØÙÖÒ Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø ÖÙ Ù ØØ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÓ Ò ØÔ ÓÔÖØ ÜÐÙ ÚÐÝ ÓÒ Ø Ò¹ ÖÝ Ù Ø Ó ÔÓÐÝÓÒ º

32 ¾¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÁÒ ÓÒ ØÔ ÙÒ ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ Ñ Ö ÔÔÐº ÖÓÑ Ø ÔÖ ¹ ÐØ ÔÓÐÝÓÒ ÑÖÒ ÙÖ Ò ÓØÖ ÖÓ ÓØ Ö Ù ÚÐÝ ÜØÖØ ÓÖÖ ÓÙØ ØÖ ÖÑÒØÚ ÔÓØÒØÐº Ö Ø Ø ÑÖÒ Ö ÒØº ÐÐ ÔÓÐÝÓÒ ØØ ÖÔÖ ÒØ Ø ØØ ÑÖÒ Ö ØÒ ÖÑÓÚ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø Û Ò ØÙÖÒ ÙØ ØÓ ÙÖ ØØÓÒº ÓÖ Ò Ø Ó ÑÖÒ Ø ÙÖ ÔÓÐÝÓÒ Ö ÖÑÓÚ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒ Ò ÒÐÐÝ Ø ØØÓÒ Ó ÓØÖ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÜÙØº ÁÒ ÓÒ Ó ÔÖØÐ Ö ÙÐØ Ö ÓÔØÑÐÐÝ Ö¹Ù º ÓØ ÑÖÒ Ò ÙÖ Ö Ö Ý ÔÖÐÐÐ ÑÒØ ÖÓÙÔÒ º ÌÓ ÖÙÐÖØ Ö ÜØÖØ Ù Ò Ø ÔÖÐÐÐ Ñ ÐØÖ Ó ØÓÒ ¾ºº º¾º Ì ÐÐÓÛ ØÒ ØÛÒ ÔÖÐÐÐ ÑÒØ ¼¼Ñ ¼Ñº ÄÒ ÑÖÒ Ö ÖØ ØÖÔ º ÌÖ ÐÓÙØØ ÒÐÓ ÖØ Ö Ò Ø ÖÒØ ÖØÓÒ Ø ÓÔÔÓ Ø ÑÒØ Ó Ø ÐÓÙØØ ÔÓÒØ Ò ÓÔÔÓ Ø ÖØÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÕÙÐº ÌØ ÖÑÒØ ÑÖÒ ÖÓÑ ÙÖ Û Ú ÑÑÖ ÖØÒ º ÌÖ ¹ ÑÒØ Ú ÖØÖÖÝ ÖÒØ ÑÒØÙ Ò ÔÖÐÐÐ ÖØÓÒ ÙØ ÒÓØ Ò ÖÐÝ Ó ÐØÖÒØÒ Òµº ÙÖ Ö ÒØ ÐÐ ÖÑÒÒ ÔÖÐÐÐ ØÙÖ ØØ ÛÖ ÖØ ÑÖÒ º ÐÐ ÓØÖ ÖÓ ÓØ Ö ÙÑ ØÓ ÖÔÖ ÒØ ÑÔÐ ÓÖ ÓÐÐÒÖ ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ º ËÒ Ø ÐØØÖ ÔÖÓÔÖØÝ ÒÓØ ÚÖÝ ØÒØÚ Ø ÐÒØ ØÖ ÓÐ Ö ØÓ Ð ¾Ñ Ò Ø ÚÖ ÖÒØ ÑÒØÙ ÑÙ Ø Ü ÖØÒ ÓÙÒº Ì ÒØÖÑØ ØÔ Ò ÒÐ Ö ÙÐØ Ó Ø ØØÓÒ Ñ Ö ÚÒ Ò º ¾º½¼º ÁÒ ØÓÒ ¾ºº º½ Ø Û ØØ ØØ ÒÖÐ ÖÐÝ ÑÔÐ Ô ØÙÖ ÐÒØ Ò Ö Ø¹ÓÖÖ ÔØÐ ÖÓÙÔÒ Ó ÒÓØ Ú ÓÓ ÔÖÐØÝ ÖÓÑ ÖÓÙÒ ÐØØÖº ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ÐÒ ÓÙÒÖ Ó ÒÓØ ÔÓ ØÙÖ Ó ÑÓÖ ÓÑÔÐÜ ÙÒÕÙ ÒØÙÖº ÀÓÛÚÖ Ý ÙÑÒØÒ Ø Ý ØÑ ÛØ ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ ÐÐ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ Ò ÖÙÐ ÓÙØº ÌÓØ Ò ØØÛÓÔÓÒØ ÐÓÒ Ø ÒØÖ ØÒ ØÙÖ ÓÖÖÐØÓÒ ØÖÓ ÑØ¹ Ò ØÖÑÒ Ø ¹ ÛÓÖÐ ÓÓÖÒØ Ó Ø Ý ØÑº Á Ø ÛÓÖÐ ÔÓÒØ Ð ÛØÒ ÖØÒ ÓÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ÖÓ ÙÖ ÖÒ Ò ÑÒ ÖÓ ¹ ØÓÒÐ ÚÛµ Ò Ø ÒÐ ØÛÒ Ø ÖÓ ÙÖ Ò ÐÒ ÓÒÒØÒ Ø ÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÐÓÛ ÖØÒ ØÖ ÓÐ Ø ØÙÖ Ô Ø ÒÓÒ¹ÖÓ Ø Øº Ì ÖÐÚÒ Ó Ø ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ð ØÓÒ ØÛÓÓÐº Ö Ø Ò ÔÔÖÓÔÖØ ØÖÒ ÑØÓ Ó ØÓÒ ¾ºº Ò Ó Òº ÓÖ ÑÖÒ Ø Ø ÑÖÒ ØØÓÒ Ù º ÓÖ ÙÖ Ò ÓØÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ Ø ÒÖÐ ½¹ ØÖÖ Ù º ËÓÒÐÝ Ð ØÓÒ Ð Ó ÙØÐÞ Ò Ø ÔÖÓ Ó Ò ÙÒÖ ØÒÒº ÚÖ ÑÖÒ Ö¹ Ö ÖØ ÖØÒØÝ Ó Ø ÒØØÝº Ï ÒÓÛ ØØ ÑÖÒ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÒÓ ÒØÐ ÖÓ ØÜØÙÖº ÌÙ ÑÖÒ Ö Ø ÖÖÒ ÓÖ ÓØÖ ØÖ ØÓ ÚÖº ¾ººº¾ ÖÓ ÛÐ ØØÓÒ ÖÓ ÛÐ Ö ÓØÒ ÒØÖÒÐÝ ÐÐ ÞÖ ÖÓ Ò µ ÓÒ Ø Ó ÔÖÓ ÔÖÐÐÐ ÛØ ØÖÔ º Ì ØÖÔ ÛØ ÐÒØ Ò Ø ÔÖØÒ Ô ÛØ Ö ÒÓÛÒº Ì ÒØÖ ØÒ ØÒ Ø Û ÞÖ ÖÓ Ò Ö ØÓ ØØ ÖØÖ ØÒ ¾Ñ ÛØ ÑÔÐ Ò ÜØÖÑÐÝ ÒÖÖÓÛ ÚÛÒ ÒÐ ØÓ Ø ÖÓ ÙÖº ÌØ ÔÖØÙÐÖÐÝ Ò ØÝ ÓÒ ÖÒ Ø ÓÖØ ÐÒØ Ð Ñµ Ó ÖÓ ÛÐ º Ø Ù ÐÖ ØÒ Ø ÔÓÐÝÓ¹

33 ¾ºº ÌÌÁÇÆ Ç ÊÇ ËÌÊÍÌÍÊË ¾ µ ÁÒØÒ ØÝ ÁÑ µ ÈÓÐÝÓÒÐ ÁÑ µ ÁÈÅ¹ µ ÒÐ Ê ÙÐØ µ ÅÓÒÓÙÐÖ Ê ÙÐØ µ ËÐØ ÁÈÅ¹ ÙÖ ¾º½¼ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ØØÓÒ Ñº ØØÓÒ ÔÖÓÖ ÐÓÛ ØÖØÒ Ø ØÓÔ ÐØ ÛØ Ø ÒØÒ ØÝ Ñ µº Ì ÁÈÅ¹ µ Ö Ø ÓÙÖ Ó Ø ØØÓÒ Ñº Ø Ø ÒÜØ ÐÚÐ ÐÐ ÓÖÞÓÒØÐ ÓÖ ÓÖØ ÐÒ Ö ÖÙÐ ÓÙØ Ù Ò ÒØÖÒ ÐØÖ º Ì Ö ÙÐØÒ ÐØ ÁÈÅ¹ Ö ÐØÖ ÓÖ ÔÖÐÐÐ ÖÓÙÔÒ Ò ÐÓÒ ÐÒ Ó ÐÖ ÖÒØ ÑÒØÙ µº ÒÐÐÝ ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ Ö ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ µº ÒÐ ÖÔØÓÒ Ó Ø ÛØ ØÖÔ Ó ÔÓÓÖ ÕÙÐØÝ º ¾º½½º Ì ØÖÔ Ô ÖÑÒØ Ò ÓÒÒØ Ù ØÓ Ø ÒÓ Ò ØÚØÝ Ó ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒº ÁØ Ð Ó ÔÐÝ ÖÓÐ ØØ Ø ÓÒØÓÙÖ ÜØÖØÓÒ ÒÓÒ¹ÓÔØÑÐ ÓÖ ÓØ ÓÙÔÝÒ Ù ÑÐÐ Þ Ò Ø Ñº ÀÒ Ò ÐÓÖØÑ ÑÙ Ø ÓÒÚ ØØ ÜØÖÑÐÝ ØÓÐÖÒØ ØÓÛÖ ØÓ ÒÓ ÖØÓÒ º Ì ÔÖ ÒØ ÐÓÖØÑ ÖÐ ÓÒ ÔÖÓØÓÒ Ó Ø ØÙÖ ÓÒØÓ Ø Ü Ó ÓÓÖ¹ ÒØ Ý ØÑ Ö Ò Ò Ø ÖÓ ÙÖ ÛØ Ø Þ¹Ü ÔÓÒØÒ Ò Ø Ò ÖØÓÒ Ò Ø Ý¹Ü ÔÖÓØÖÙÒ ÖÓÑ Ø ÖÓ ÙÖº Ì ÔÖÓØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ÒØÖÔÖØ ØÓÖÑ ÓÖ ÑÖÒÐ ØÖÙØÓÒ º ÌÖÓÙ Ø ÙÑÙÐØÚ ÒØÙÖ Ó ØÓ ÖÔÖ Ò¹ ØØÓÒ Ø ÑÔÖÒ Ø Ó ÒÓ ÑÒ º ÈÖØÙÐÖÐÝ Ø ÐÓÖØÑ Ò Ò ØÚ ØÓÛÖ ÖÑÒØØÓÒ Ò ÓÒÒØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ ÙØ ÛÓÖ ÒÓØ Ó ÖÐÐÒØÐÝ ÛÒ ÔÓÐÝÓÒ ÓÖÒØØÓÒ Ö Ø Ý ÒÓ º ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÔÖÓÙ ÓÔØÑÐ ØÙÖ ÔÖÓ¹ ØÓÒ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ Ó ÖÓ ÙÖ ØÖÑÒº ÏØ Ý ØÖ ÐÒØ Ò ÚÖ ÖÒØ ÑÒØÙ ÐÐ ÖÓÑ ÛØÒ ÖØÒ Ð Ó ÚÛ Ö ÒÔÙØ ØÓ Ò ÒÙÐÖ ØÓÖÑº ÁØ ÓÐÙØ ÑÜÑÙÑ Ò Ø ÒØÖÚÐ Æ Æ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ ÑÜ º ÓÖ Ø Ù ÕÙÒØ ØØÓÒ Ø ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÖÓØØ Ý ÑÜ ÓÙØ Ø Ý¹Ü º

34 l l l ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ n th µ ÁÒØÒ ØÝ ÁÑ µ ÁÈÅ¹ µ ÖØÓÒ À ØÓÖÑ n th µ ÎÖØÐ ÈÖÓØÓÒ À ØÓÖÑ n th µ ÀÓÖÞÓÒØÐ ÈÖÓØÓÒ À ØÓÖÑ ÙÖ ¾º½½ Ö ÖÓ Ò ØØÓÒ Ñº ËØÙÝ Ø ÙÖ ÐÓÛ ØÖØÒ ÖÓÑ ØÓÔ ÐØº ÁÒ ØÙØÓÒ ÛÒ ÝÛ ÒÐ ÙÑ ÐÖ ÚÐÙ ÚÒØ Ò Ø ÁÈÅ¹ Ñ µ ÒÒ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ ÒÚØÐº ÁØ ØÖÑÒ Ø ÓÐÙØ ÑÜÑÙÑ Ó Ø ÖØÓÒ ØÓÖÑ µº Ì Ö ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Ü Ó Ø ÓÓÖÒØ ÖÑ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÖÓ ÛÐº Ì ÓÖÞÓÒØÐ ÔÖÓØÓÒ µ ÔÓ Ò ÕÙØ ÔÖ Ó ÑÜÑº Ì ÚÖØÐ ÔÖÓØÓÒ µ ÜØ Ø ØÝÔÐ ÐØ ØÖÒ ÔØØÖÒº ÁÒ µ ØÖÓÙ µ Ø Ý¹Ü ÐÐ Ð ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÙÑÙÐØ ÐÒØ Ø Ü¹Ü ÐÐ Ò Ø ÔÖÓÔÓÖØÒÐ ØÓ µ Ø ÖØÓÒ µ Ø ÐØÖÐ ØÒ µ Ø ÐÓÒØÙÒÐ ØÒº Ì ÒØÖÒ ÐØÖ Ó ØÓÒ ¾ºº º¾ Ö ÙØÐÞ ØÓ ÜØÖØ ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ö ÔÖÐÐÐ ÓÖ ÓÖØÓÓÒÐ ØÓ Ø ÑÜ ¹ÖÓØØµ Þ¹Ü º ÌÒ ÐÐ ÖÑÒÒ ÔÓÐÝÓÒ Ö ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Þ¹Ü Ò Ü¹Ü Ò Ø Ö ÔØÚÐÝ ÓÖØÓÓÒÐ ÖØÓÒº Ì ØÓÖÑ ÙÒØÓÒ Ö Ò¹ Ò ØÚ ÓÐÒ ÔÓ ØÚ Ò ÒØÚ Ò ÔÖØ ÚØÓÖ º ÏÒ ÞÖ ÖÓ Ò ÓÑ ØÓ ÚÛ Ø Þ¹ ØÓÖÑ ÓÒØÒ ØÛÓ Ô Ó ÐØÖÒØÒ Ò ÔÖØ Ý ÓÙØ Ñ ÔØ Ò º ¾º½½ µº Á ØØ Ø Ø ÒØÖ ØÒ Þ¹ÒØÖÚÐ ÒØ Ý Ø ÐÓØÓÒ Ó Ø Ô º ÇÒÐÝ ÔÓÐÝÓÒ ÛØÒ ØØ ÒØÖÚÐ Ö ÒÔÙØ ØÓ Ø Ü¹ ØÓÖÑº ÁÐÐÝ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Ü¹Ü ÐÓÓ Ð ÐØ ØÖÒ ÙÒØÓÒ º ¾º½½ µº Ì ØÒØÚ ÔØØÖÒ Ó ÞÖ ÖÓ Ò Ø ÔÖÑÖÝ ÐÙ Ò Ø¹ ØÓÒº Ì ÐÓÐ ÑÜÑ Ó Ø Ü¹ ØÓÖÑ Ö ÓÑÔÙØ Ò ØÖ ÖÖÒÑÒØ Ò Ø ÓÑØÖ ÓÒ ØÖÒØ Ý ÖÙÐ¹ Ý ØÑº ÓÖ ÔÓÐÝÓÒ Ò Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖØÓÒ ÑÜ ºº ÓÖ Ñ ØÖÙØÙÖ ÛØ ÒÓÒ¹ÞÖÓ

35 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ¾ ÚÖØÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ø ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÑÔÙØ ØÓ ÖÙÐ ÓÙØ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º Ì ÒØ Ó ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÑÔÔÒ ÚÒØ ÛÒ ÒÖØÒ ÔÖÓØÓÒ ¹ ØÓÖÑ º ÇÒÐÝ Ý ÖÑÓÚÒ ÔÖ ÔØÚ ØÓÖØÓÒ Ø ÛØ ØÖÔ ÓÑ ÖØ Ò ÔÖÐÐÐº ÁÒ Ø Ñ ÔÐÒ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÖÓ ÛÐ ÑÖÒ ÔÒ ÓÒ Ø ÐØÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ò Ò ÓÔÖØÓÒ ÑÔÐ Ø ÓÚ Ö ÔÖÓØÓÒ ÑÔÓ Ðº ¾º ¾ºº½ ÌÖÒ Ó ÄÒ ÓÙÒÖ ÅÓØÚØÓÒ ÅÓÐ¹ ØÖÒ ÐÓÒ¹ ØÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÑÒÝ Ú ÓÒ¹ ÐÒ ÖÓÒ¹ ØÓÒ Ý ØÑ º ÔÖÓÖ ÒÓÛÐ Ó Ø ÒØÔØ Ô Ó Ø ÐÒ Ò ØÑÔÓÖÐ ÚÓÖ Ó Ò ÙØÓÑÓÐ ÒØÖØ ÒØÓ Ø ÑÓÐ ØÓ ÖÙ Ø Ö ÖÓÑ Ó Ø ÔÓ ¹ Ð ØÑØÓÒ ÓÙØÓÑ Ò ØÓ ÑÔÖÓÚ ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÐÙØØÖº ÏÒ Ø ÙÔØ ÑÔÐ ÖÕÙÒÝ Ö ØÒ Ø ÒÛØ Ó Ø ÓØ ÑÓØÓÒ Ø ÑÓÐ ÙÔØ ÒÖÑÒØÐ Ò Ò Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÜØÖØ ÒØÐÝ Ý ÓÒ ØÖÒÒ Ø Ò ÖÒ Ó Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ø Ñº ÇØÒ Ò ÓÒÖÓÒØ ÛØ ÖØ¹ØÑ ÝÒÑ Ó ÖÚØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÃÐÑÒ ÐØÖ ØÒÕÙ Ö ÑÔÐÓÝº Ì ÐØÖ ÝÐ Ø ÐÒÖ ÑÒÑÙÑ ÚÖÒ ØÑØÓÒ Ó Ø ÑÓÐ ÔÖÑØÖ ÓÖ ØØ ÚØÓÖº ËÒ ÐÐ Ø ÓÚ ÑÒØÓÒ ÓÐ ÓÖ ÙÖÒ ÖÓ ØÓÓ Ø ÖÐ ØÓ ÙØÐÞ Ø ÛÐÐ ÜÑÒ ØÒÕÙ ÓÖ ØÖ ÖÓÒØÓÒº ÁÒ ÒÖÐ Ø ÙÖÒ ÖÓ Ô Ò ÒÓØ ÖÔÖ ÒØ ÐÓÐÐÝ Ý ÓÑØÖ ÔÖÑØÖ ÑÓÐ Ó ÐÓÛ ÓÖÖº ÄÒ ÓÙÒÖ Ò Ú ÖØÖÖÝ Ô ÒÐÙÒ ÖÔ ÓÖÒÖ ÓÒØÒÙØ Ò ÙÖÚØÙÖ Ô º ËÙ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÔØ Ò º ¾º½¾ ÛÖ autonomous vehicle z look-ahead range circular fit x lane boundary x 0 ψ linear track model z 0 ÙÖ ¾º½¾ ÜÑÔÐÝÒ Ø Ò ØÝ Ó ÐÓÐ ÐÒ ÑÓÐº Ö³ Ý ÚÛ ÓÒ Ø ÖÓº ÐÒ Ò ÖÐ Ö ØØ ØÓ Ø Ú Ð ÔÓÖØÓÒ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝº Ì ÖÐ ÐØÐÝ Ø ÙÔÛÖ ÓÖ Ø ÓÑÔÖÓÚ ÖÓÒÞÐØÝº ÖÐ ØØ ØÖÓÙ Ø Ø ÖÐ ÐØÐÝ Ø ÙÔÛÖ Ò º ¾º½¾ ÓÖ ÐÖØÝ Ö ÓÒ µº ÇÙØ Ó Ø ÐÓÓ¹ ÖÒ Ø ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÚØ ÐÖÐÝ ÖÓÑ Ø ØÖÙ ÐÒ ÓÙÒÖÝº ÇÒ Ø Ó Ù ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ ÖÓ Ò ÙÒÖ¹ ØÒÒ ÐØ ÐÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÐØÖÐ ÙÒ ÑÔÓ Ðº ÌÙ ÖØÖ ØÒ ØÖÝÒ ØÓ ÖÓÚÖ ÐÓÐ ÓÑØÖ ÑÓÐ ÖÓÑ Ø Ñ Ø ÐÓ¹ Ð ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ù ØÒÒØ ÖØÓÒ Ò ÙÖÚØÙÖ Ö

36 ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ØÑØº ÁÒ ÒÐÓÝ ØÓ Ø ÓÖÒÐ ÛÝ ÔÔÖÓ Ø ÙÖÒ ÑÓÐ Ò Ð Ó ÓÒ Ö ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÓ Ø ØÖ ØÖÙØÙÖ ÝØ ÒÓØ ÓÒ ÐÖ Ð ÓÒ ÛÝ ÙØ ÛØÒ ÑÐÐ ÐÓÓ¹ ÖÒº Ì ÒØÓÒ Ó ÑÓÐ Ò Ùº Á Ø ÑÓÐ Ó ÐÓÛ ÓÖÖ Ø ÖÒ Ø Û Ø Ö Ø ÐÒ ÔØ ÛØ ÙÒØ ÙÖÝ ØÚÐØÝ ÖÒ ÓÖØº Ì ØÑ¹ ØÓÒ ÖÐ ÓÒ Û Ñ ÙÖÑÒØ ÓØÒ ÖÓÑ ÑÐÐ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø Ñ Ò Ø ØÖ ÔÖÓÒ ØÓ ÒÓ Ò ÐÙØØÖº Á Ø ÑÓÐ ÓÖÖ ÒÖ Ø ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÑÔÖÓÚ Ò Ø ÚÐØÝ ÖÒ Ò ÜØÒº Ì ØÖ ØÐÞ Ý ØÓÒÐ Ñ ÙÖÑÒØ º ÇÒ Ø ÓØÖ Ò Ö¹ÓÖÖ ÙÖÚ ÔÖÑØÖ Ð Ó ÑÒ ØÓÒÐ Ñ ÙÖÑÒØ ØÓ ÙÖÒØ ÕÙ ÓÒÚÖÒ ÔÖØÙÐÖÐÝ ÛÒ ÓÒÐÝ ÔÓ ØÓÒÐ Ñ ÙÖ¹ ÑÒØ Ö ÙÔÔÐ ØÓ Ø ÐØÖº Ò Ö Ó ÖÓÑ ØÓ Ø Ô ÖÔØÓÒ Ð Ó ÖÙ Ø ÓÒ ØÖÒÒ Ø Ó Ø ÑÓÐº ÒÓØÖ ÚÒØÓÙ ØÙÖ Ó ÃÐÑÒ ØÖÒ ØØ Ø ÔÖÓÚ ØÓÖØÐ ÓÙÒ ØÒÕÙ Ó Ø ÚÐØÓÒ ÒÑÐÝ ÖÒ ØÒº Ý ÒÒ ÑÐÐ Ñ ÔÓÖØÓÒ Ò Û ØÓ Ò Ñ ÙÖÑÒØ ØØ Ö ÒÔÙØ ØÓ ØÑØÓÒ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÖÕÙÖÑÒØ Ö ÖÙº Ì ØÙÐ ÑØÓ Ó ØÙÖ ÜØÖØÓÒ ÒÔÒÒØ Ó Ø ØÑØÓÒº ÁÒ ÑÒÝ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ÒÐÙÒ Ø ÔÖ ÒØ ÓÒ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÚÖÝ ÒØÐÝ ÜØÖØ Ý ÔÓ ØÓÒÒ ÛÒÓÛ ÐÓÒ ØÖ Ò ÐÓÐÐÝ ÒØÖÔÖØÒ ØÖ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒº ÐÓÐ ÐØÖÒØÚ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º¾ Û ÓØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒÐ Ñº Ì ÓÙØÐÒ Ó Ø ØÓÒ ÓÒ ØÖÒ ÓÐÐÓÛ ÁÒ ØÓÒ ¾ºº¾ Ø ÒØÓÒ Ó Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÚÒº Ì ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÜÐÙ ÚÐÝ Ö Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ó Ø ÐÒ ØØ ØÑØ ÖÓÑ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ º Ì ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÐÒ¹ Ø Ò ØÓÒ ¾ººº ÁØ ÓÒ Ø Ó ÓØ ÓÖÞÓÒØÐ Ò ÚÖØÐ Ô ÓÑÔÓÒÒØ ØØ Ö ØÑØ Ù Ò ØÖÓÔ º ËØÓÒ ¾ºº Ñ ÛØ ÒÚ ØØÒ Ø ÚÓÖ Ó Ø ÑÓÐ Ù Ò ÑÙÐØÓÒ ØÓÓÐ ØÓ ÒØÝ Ø Ò ØÝ Ó ÙØÐÞÒ ØÖÓ Ú ÓÒ Ò ÖÒ Ø ÐÒ Ô ÐÓÐÐÝº ¾ºº¾ Ì ÈÖÓØÓÒ ÅÓÐ Ì ÚÐ Ò Ø ÐÒ ÓÒ Ö Ý ØÑ ØØ Ö Ý ØØ ÚØÓÖº Ì ÒØÖ ØÒ ØØ ÓÖ ÔÖÑØÖ Ó ØØ Ý ØÑ Ö Ø ÓÑØÖÝ Ó Ø ÐÒ ÛÐÐ Ø ÔÓ ØÓÒ Ò ÑÓØÓÒ Ó Ø ÚÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÐÒº Ì ÔÖ ÒØÙÖ Ó Ø Ý ØÑ ÙÒÒÓÛÒ ØÓÙº ÀÒ ÔÖÓ ÒÓ ÒØÖÓÙ ØÓ ÖÔÖ ÒØ ØØ ÙÒÖØÒØÝº ÌÒ Ù Ò ÒÐ Ø ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÃÐÑÒ ÐØÖ ÔÓÛÖÙÐ ÑÒ ØÓ ÓÑÔÐ Ø Ø Ó ØÑØÓÒº ËØÓÒ ¾ºº¾º½ ØÖÓÙ ¾ºº¾º ØÐ Ø ÃÐÑÒ ÐØÖ ÕÙØÓÒ ÖÕÙÖ ÓÖ ÐÒ ÖÓÒØÓÒº ¾ºº¾º½ ÓÑØÖ ÅÓÐ ÒØÓÒ ÁÒ ØØ ØÙØÓÒ ÒÓÒ¹ÑÓÚÒ ÚÐµ Ø ÑÓÐ Ò ÒØÖÔÖØ ÐÓÐ ÓÑØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝº Ì ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÖ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ

37 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ¾ ÓÖ ÖÙÐÖ Øº Ĉ 2 α 1.5 y/m 1 T =h circular lane model ˆB R =α ψ 0 5 T =z0 Â R =ψ z/m z ÙÖ ¾º½ Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ ÖÕÙÖ ÓÖ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓÐ ÖÔØÓÒº ÖÑ ÐÐ Ò Ö ÔÐÝ Ý Ø ÓÐ ÐÒ º x/m Ì Ø ÓØÓÒ ÖÕÙÖ Ø ÖÚØÓÒ Ó Ò ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ÒÚÖÐÝ ØØ ØÓ Ø ÚÐ ºº Ø ÑÖ ÖÑº Ì ÓÒ Ò ØÛÓ ØÔ º Ì Ö Ø ØÔ ÑØÑØÐ ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó Ø ÓÑØÖ Ô Ò ÐÓÐ ÖÑ ØØ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒµ Ò Ø ÓÒ ØÔ Ö ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ÑÔÔÒ Ø ÐÓÐ ÖÑ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ Ò Ú ÚÖ º Ì ÐÐÙ ØÖØ Ò º ¾º½ ÛÖ ÖÙÐÖ ÙÖÚ ÐÝ Ö Ò ÖÑ º ÀÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ö ÔÔÐ ØÓ ÑÔ ØÛÒ Ø ÖÑ Ò Û Ö Ô ÐÓÛµº Ì ËÔ ÓÑØÖÝ ÁÒ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ó º ¾º½ ØØ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ Ø ØÒ Þ ¼ Ø Ô Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ö ÐÒØ Ä ØÖÓÙ ÛØ ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÑÜ Äµ Ñ Þ Äµ ÑÜ Þ µ Ñ Þ Þ µ Ü¼ ÊÄ ¼ ÊÄ ¼ Ü¼ Ò ¼ÐµµÐ Ó ¼ÐµÐ ½ ¾ ¼Þ ¾ Þ ÛÖ Ü ¼ Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ò ¼ Ø ÙÖÚØÙÖº Õº ¾º µ ÑÔÐ ØØ ¾º¾µ ¾º µ ¼ Ðµ ¾ºµ

38 ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ù ØØ Ø ÔÓÛÖ Ö Ó Ø Ò Ò Õº ¾º¾µ Ò ØÖÙÒØ Ø Ø ØÖ ØÖÑº ÆÓØ ØØ Ø Ó Ò ÓÒÚÖÒ ÕÙÖ ØÒ Ø Ò Ò ØÙ Õº ¾ºµ ÒØÐ ØØ ØÖÙÒØÓÒ Ó Ø Ó Ò Ø Ø ÓÙÖØ ØÖÑ Ù ÒÐÐ ÖÖÓÖº Ì Ò ÖÖÓÖ ØÑØÓÒ ¾ºµ ØÓ ØÓÔ ÙÑÑØÓÒ Ø Ø¹ÓÖÖ ØÖÑ ÑÙ ÑÐÐÖ ØÒ Ø ØÙ Ö ÙÑÙÐØ ÙÑ º Ì ÌÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÊÖÒ ÖÑ ÙÒØÓÒ ¾º µ ÐÓÐÐÝ Ö Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÖÑ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÐÒ ØÒÒØº ÌÓ ÖÚ Ò ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÖÐØÚ ÔÓ ØÓÒ ØÓ Ø ÑÖ ØÖ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ö Ò º ¾º½ º ÖÑ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÑÖ ÖÑº ÖÑ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ ÙÖ Ò Ø ØØÓÒÖÝ Ó ÒÓ ÔØ ÑÓØÓÒµ Ò ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ Ó Ø ÑÖº ÖÑ ÖÐÖ ÑÒØÓÒµ ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø ÖØÒ ØÒ Þ ¼ Ó Ø ÑÖº ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ Ù Ò ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ý Ô Ì Ê Ô ¾ºµ «ÛÖ Ì ÖÔÖ ÒØ Ø ØÖÒ ÐØÓÒ Ý Ø ÑÖ Ø Ò Ê ÖÔÖ ÒØ ÖÓØØÓÒ «ÓÙØ Ø ÒØÚ ÔØ ÒÐº ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ Ý Ô Ê Ì Þ¼ Ô ¾ºµ ÛÖ Ê ÖÔÖ ÒØ ÖÓØØÓÒ ÓÙØ Ø ÝÛ ÒÐ Ò Ì Þ¼ ÖÔÖ ÒØ Ø ØÖÒ ÐØÓÒ Ý Ø ÐÓÓ¹ ØÒ Þ ¼ º Ì ÐÒ Ô ÖÔÖ ÒØØÓÒ ¾º µ ÑÙ Ø ÜÔÖ Ò ÓÓÖÒØ Ý ØÑ Ö ØÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ ØÑ Ò Ø ÖÑ Ó Ø ÑÖ º ÀÖ ÖÑ Ó Ò ÓÑÑÓÒ ÖÓÙÒ ÓÖ ÓØ Ø ÔÖÓØÓÒ Ò ØÖÒÙÐØÓÒ ØÓÒ ¾ººµ Ý ØÑº ÌÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÖÑ Õº ¾º µ ÓÑ ÑÜ Þ µ Ñ Þ Þ µ Ó µ Ò µ Ò µ Ó µ Ü¼ ½ ¾ Þ¾ Þ ¼ Þ ¼ ¾ºµ ÛÖØØÒ Ò ÖØ Ò ÓÖÑ ÓÖ ÓÒÚÒÒº ÓÖ Ø ÓØÓÒ Ò ÜÔÖ ÓÒ Ó Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ñ Ü ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÒ Þ Òº ËÙ Ò ÜÔÖ ÓÒ Ò ÖÚ ÖÓÑ Õº ¾ºµ ÛØÓÙØ ÑÒ ÙÖØÖ ÓÒ ØÖÒÒ ÙÑÔØÓÒ º ÌØ ØÙÐÐÝ ÓÒ Ò ÔÔÒÜ º ÀÓÛÚÖ ØÓ ÕÙØÓÒ Ö ÐÒØÝ Ó ÒÓØ Ú Ò Ø ÒØÓ Ø ÒØÙÖ Ó Ø ÔÖÓÐÑ Ò ÓÒ ØÓÔ Ó ØØ Ö ÒÙÑÖÐÐÝ ÙÒ ØÐ Ø ÑÐÐ ÚÐÙ Ó Ò º ÌÓ Ô ØÒ ÑÔÐ ÔÓ Ð Ø ÙÑ ØØ ØÒ µ ½ ¾ Þ¾ Þ ÚÒ Þ Ñ Þ Þ µ Ù ØØ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÖÑ Ö Ý ÑÜ Þ Ü µ Ñ Þ Þ µ ¼ Þ Ó µ Þ ¼ µ ØÒ µ ½ ¾ Þ Ó µ Þ Þ ¼ µ Ü ¼ Ò µµ ¾ ¾ºµ ¾ºµ

39 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ¾ Ì ÕÙØÓÒ Ù ÓÖ Ø ÓØÓÒ ÐÓÒ ÛØ Ø ÙÖØ ÓÐÙØÓÒ ÖÚ Ò ÔÔÒÜ ÔÒÒ ÓÒ ÛØ ÚÐÙ Ø ØØ ÚÖÐ ÙÑº ÁØ ÓÑÑÓÒ ÒÓØØÓÒ ØÓ ÛÖØ Õº ¾ºµ Ý Þ µ ÜÞ µ ÛÖ Ý Þ µ Ñ Ü Þ µ Ò Ü Ü ¼ º ÓÐÐÓÛÒ ØØ ÒÓØØÓÒ ÑÓÖ ØÒ ÓÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÚÐÐ Ý Þ µ ÜÞ µ ÛÖØØÒ Ò Õº ¾ºµ ÐÒÖÞ Ý Þ µà Þ µü ÛÖØØÒº ¾ºº¾º¾ ÃÒÑØ ÅÓÐ ÒØÓÒ ÏÒ Ø ÚÐ Ò ÑÓØÓÒ Ø ÓÑØÖ ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ö ÙÒØÓÒ Ó ØÑº Ì ØÑÔÓÖÐ ÚÓÖ Ó Ø Ý ØÑ ÜÔÖ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ó Ø ØØ ÚØÓÖº Ì ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÖÔÐÐÝ ÖÚ ÔÖØÐÝ ÓÖ ØÖÒ ÐØÓÒÐ Ò ÖÓØØÓÒÐ ÑÓØÓÒº Ö Ø Ø ÒÖÑÒØÐ ÐØÖÐ Ó Ø ÙØ ØÓ ÑÓØÓÒ ØÖÑÒº ÓÖ Ø ØÖÒ ÐØÓÖÝ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÑÓØÓÒ Ø ÚÐ ÙÑ ØÓ ÐÒÖÐÝ ÑÓÚ ÐÓÒ Ø ÑÖ ÚÛÒ ÖØÓÒ Þ ¹Ü µ ÛØ ÓÒ ØÒØ ÚÐÓØÝº ÌÒ Ò ÚÛ Ó º ¾º½ Ø ÐØÖÐ Ó Ø ^A(t+ t) translational motion circular lane boundary ψ v t cos v t ψ(x +r) 0 ~ v t cos ψ r=1/c v t sinψ A(t) ^ x 0 ψ r ψ ÙÖ ¾º½ ËØØ ÙØ ØÓ ØÖÒ ÐØÓÒÐ ÑÓØÓÒ Ó Ø ÚÐº ÙÒØÓÒ Ó Ø Þ ¹ÓÓÖÒØ Ó ÖÑ Ò Ø ÚÐÓØÝ Ü ØÖ ¼ Þ µ Ø Ü ¼ Þ µ Þ Þ Þ Ø ¼ Ü ¼ Þ µ Ü ¼ Þ ØÒ µ ½ ¾ Ö Þ µ ¾ Ö Ü ¼ ¾º½¼µ Ö ØÒ µ Þ Ú Ó µ Ú Ò µ Ö Ü ¼ µµ Þ ¼ ¾º½½µ Ì ÐØÖÐ ÚÐÓØÝ Ð Ó ÙÒØÓÒ Ó Ø ÖÓØØÓÒ Ó Ø ÚÐº Ý Ò ÔØÓÒ Ó º ¾º½Ø ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ü ÖÓØ ¼ Ø Ò ÓÖ Þ ¼ Ó µ ¾º½¾µ ËÓÒÐÝ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÝÛ ÒÐ ÖÚº Ý Ò ÔØÓÒ Ó º

40 ¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ circular lane boundary sin( ψ ) z 0 t ψ. S. ψ t S z 0 cos( ) ψ A(t) ^.. ψ t (x +r) ψ t 0 ψ x 0 r r=1/c ^A(t+ t) B(t+ ^ t) B(t) ^ rotational motion ÙÖ ¾º½ ËØØ ÙØ ØÓ ÖÓØØÓÒÐ ÑÓØÓÒ Ó Ø ÚÐº ¾º½ ÓÖ ÒÐÝØÐÐÝ ÖÚ Ý ÔÔÐÝÒ Ø Ó Ò ØÓÖÑµ Ø ÝÛ ÖØ Ù ØÓ Ø ØÖÒ ÐØÓÒÐ ÑÓØÓÒ ÚÒ Ý ØÖ µ Ø µ Þ µ Þ Þ Þ Ø ¼ Ö Ú Ü ¼ Ö Ó µ ¾º½ µ Ì ÖÓØØÓÒ Ó Ø ÚÐ Ú Ö ØÓ ÖÙÐÖ ÑÓØÓÒ Ó ÚÐÓØÝ Ú Ö Ë Þ ¼ º ¾º½º Ì ÔÖÓØÓÒ Ó Ú Ö ÓÒØÓ Ø ÐÒ ØÒÒØ ØÖÒ ÐØ ØÓ ÖÙÐÖ ÑÓØÓÒ ÓÙØ Ø ÓÖÒ Ó Ø ØÖ ÖÐ ÖÓØ µ Ø Ë Þ ¼ Ò µ Ü ¼ ½ ¾º½µ Ì ÙÖÚØÙÖ Ð Ó ÙÒØÓÒ Ó ØÑº Ù ÒÓ ÒÓÖÑØÓÒ Ó Ø ÐÒ Ô ÚÐÐ ºº ÖÓÑ ØÐ ÑÔ Ø ÙÖÚØÙÖ ÙÒØÓÒ ÙÒÒÓÛÒº ÁØ ÙÑ ØØ Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÒ ØÒØ ÝØ ÓØ ÛØ Ò ÙÒÖØÒØÝº ÌÓ ÛÖÔ ÙÔ Ø ÒÑØ ÒÚ ØØÓÒ Ø ÓÑÔÐØ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÚÒ Ý Ü ¼ Ø Ø ¼ Ø Ú Ë Þ ¼ ¼ Æ Ú Ò µ Ë Þ ¼ Ó µ ÓØÖÛ Ú Ë ¾¼ Æ ½ ½ Ú Ó µ ½ Ü ¼ ½ Ë Þ ¼ Ò µ ½ Ü ¼ Ë ÓØÖÛ ¼Ñ ¾º½µ ¾º½µ ¼ ¾º½µ

41 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ½ Ì ÐÑØ Ó Ø ÐÒÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ö Ø Ù ØØ Ø ÒÚÓÐÚ ÖÖÓÖ Ö ÔØ ÐÓÛ ±º ÁÒ Ø ÐØÖØÙÖ ÓÒ ÃÐÑÒ ÐØÖ Õ º ¾º½µ ØÖÓÙ ¾º½µ Ö Ù ÙÐÐÝ ÛÖØØÒ ÓÖØÐÝ Ü ÜÙµ Ò Ø ÒÓÒÐÒÖ ÓÖ Ü Ü Ù Ò Ø ÐÒÖ º ¾ºº¾º Å ÙÖÑÒØ ÓØÓÒ Á Ø Ó ÖÚ Ø Ö Ø ÐÓØÓÒ Ó Ñ ØÖÙØÙÖ Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ò Ò ØÖ ½º Ø ØÒ ØÓ Ø ÔÖØ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÐÓÒ Ò Ñ ÐÒ ÓÖ ¾º Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ ØÓ Ø ÔÖØ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØº ÅØÓ ½µ Ø Ù ØÓÑÖÝ ÒØÓÒ Ó Ø Ö ÙÐ Ù Ò ÑÒÝ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ½¼ ¾¼ ½ ½¾ ½ º ÁØ ØÖØÓÖÛÖÐÝ ÑÔÐÑÒØ Ò ÐÐ Ò ÖÝ ÜÔÖ ÓÒ Ö ÚÒ Ò ÒÐÝØÐ ÓÖÑº ÀÓÛÚÖ Ñ ÙÖÑÒØ ¹ ÓØÓÒ ÓÑ ÐÐ¹ÓÒØÓÒ ÛÒ Ø ØÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÔÔÖÓ ÓÖÞÓÒØÐ ÓÖÒØØÓÒ Ù ØÓ ØÖ ÐÖ ÐØÖÐ Ó Ø ÓÖ ÐÖ ÝÛ ÒÐ º ÁÒ Ø ÑØÓ ¾µ ØÐÐ ÛÓÖ ÙØ Ø Ò ÓÒÐÝ ÓÐÚ ÒÙÑÖÐÐÝº ÁÒ Ø ÖØØÓÒ ÑØÓ ½µ ÑÔÐÑÒØ ÓÖ ÓÒÚÒÒ Ó Ö¹Ù Ò Ü ØÒ ÓØÛÖ ÓÖ ÐÓÛ¹ÐÚÐ ÔÖÓ Òº Ì Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó ÑØÓ ½µ ÖÚ ÖÓÑ Õº ¾ºµº Ì ÔÓÒØ Ô ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓÔÓÒØ Ô Á Ó Ø Ñ ÔÐÒ Ý Ô Á È Ê «Ô ¾º½µ ÛÖ È ÖÔÖ ÒØ Ø ÔÒ¹ÓÐ ÔÖÓØÓÒº Ì ÜÔØ Ñ ÁÙ ¹ÓÓÖÒØ Ñ ÙÖÑÒØ Ñ ÁÙ Ù Ò «µ Þ Ó «µ Ñ Ü Þ µ Þ µñ Ü Þ µ ¾º½µ ÛÖ Ø Þ Ò ØÙÖÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ñ ÐÒ ÓÑÔÙØ Ý Õº ºµº ËÒ Õº ¾º½µ ÒÓÒÐÒÖ Ø ÂÓÒ ØÓ ÓÑÔÙØº Ì ÓÒ Ò ØÛÓ ØÔ Ò Ø ÒØÖÑØ Ö ÙÐØ ¾º¾¼µ ÛÐÐ Ù ÐØÖ Ò Ø ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐº Ö Ø Ø ÂÓÒ Ó Ñ Ü Þ µ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ØØ Ñ Ü Ü ¼ Ñ Ü Ñ Ü ½ Ó µ ØÒ µ Þ Ü ¼ Ò µµ Þ Ü ¼ Ò µ ½ Ó ¾ µ ½ ¾ Ó µ Þ Ü ¼ Ò µµ ¾ ¾ ¾ µ Þ Ò µ Ü ¼½ Ó ÌÒ Ø ÂÓÒ Ó Ù ÑÔÐÝ Ù Ò Õ º ¾º½µ Ò ¾º¾¼µ Ñ ÁÙ Ü ÛÖ Ü ØÒ ÓÖ Ø ØØ Ü ¼ Ò º ¾º¾¼µ Þ µ Ñ Ü Ü ¾º¾½µ

42 ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ¾ºº¾º ÊÐØÓÒ Ô ØÓ ÀÛÝ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÀÖ Û ÔÙØ Ø ÓÐÙØÓÒ ÔÖ ÒØ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ ØÖÓÙ ¾ºº¾º ÒØÓ Ø ÓÒØÜØ Ó Ø ÒÚØÖØ ÛÝ ÐÒ ÔÒ Ý ØÑ ½¼ Ò Û Ú ÔÖÓÚÒ ØÓ ÖÐÐÝ ÖÚ Ø ÐÒ ÔÒ ÓÒØÖÓÐº ËÒ Ø ÛÝ Ý ØÑ ØÑØ ØÖÙ ÑÓÐ ÔÖÑØÖ Ò ÒÓØ ÐÓÐ Ô ÔÖÓÔÖØ ÒÓ ÐÓÓ¹ ØÖÒ ÐØÓÒ ÖÕÙÖ Ò ØÙ Þ ¼ ¼º ÓÖ ÝÛ ÒÐ ½ Æ Û ÙÑ Ò µ Ò Ó µ ½º Á ÙÖØÖÑÓÖ ÙÑ ØØ Ü ¼ ½ ¾ Þ¾ µþ Ù ØÐ ÑÔÐØÓÒ ÓÖ Ø ÑÐÐ ÙÖÚØÙÖ Ó ÛÝ ÐÒ Ò Ø ÑÐÐ ÝÛ ÒÐ ÑÔÓ Ý ÚÐÓØ Õº ¾ºµ ÓÑ ÑÜ Þ Ü¼ ¾º¾¾µ µ Ñ Þ Þ µ Þ ½ ¾ Þ¾ Þ Ø ÒÐÓ ØÓ Ø ÛÝ ÐÒ ÔÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø Ó ÒÐØ ÙÖÚØÙÖ ÖØº Ì ÒÑØ ÛÝ ÑÓÐ ÒØÐ ØÓ Ø ÐÒÖ Ó ÕÙØÓÒ ¾º½ Ò ¾º½ ÙØ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØØ Ó ÖÚÐ ÓÒ ÛÝ ÒÐÙ Ò Ø ÙÒÖØÒØÝ Ó Ø ÙÖÚØÙÖº ÀÒ Ø ÐÓÐ ÑÓÐ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÖØØÓÒ ÒÓÒÐÒÖ ÜØÒ ÓÒ Ó Ø ÛÝ Ý ØÑ ÛØ Ø ÓÖÖ ÖÙ Ý ÓÒº ÔÔÐ ÓÒ ÛÝ ÓØ Ý ØÑ ÓÙÐ ÝÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ø Ñ Ö ÙÐØ º ¾ºº¾º Ç ÖÚÐØÝ Ò ÓÒØÖÓÐÐÐØÝ Á Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓÐ ÐÒÖÞ Ò ¾ºº¾º Ó ÖÚÐØÝ Ò ÓÛÒ Ý ÒÒ ÓÙØ Ø ÖÒ Ó Ø ÑØÖÜ Ç ÀÀÀ ¾ Ì º Ì ÑØÖÜ Ç ÙÐÐ ÖÒ Ø ÚÐ³ ÚÐÓØÝ ÒÓÒ¹ÞÖÓº ÀÒ ÖÖÐ Ó Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ó ÖÚÐ ÖÓÑ ÑÓÚÒ ÚÐº Á Ø ÚÐ ØÓÔ Ø ÖÒ Ó Ç ÕÙÐ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÓØ ØÓ ÒÓÒ¹ÒØÐ ÔÖÑØÖ Þ º ÌÙ ØÖ Ñ ÙÖÑÒØ Ö Ø ÑÒÑÙÑ ØÓ Ó ÖÚ ÖÙÐÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÖÓÑ ÐØ ÚÐº Ì ÒÓÒÐÒÖ Ý ØÑ Ó ÖÚ Ù Ò Ö Ø¹ÓÖÖ ÜØÒ ÃÐÑÒ ÐØÖ Ãµº Ì ÒÓÒÐÒÖ ÒÐÓ ØÓ Ç Ç ÜØ Ü Ü Ü Ü ¾ Ü Ì ÛÖ Ü Ò Ü Ö Ø ÂÓÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ØØ ÚØÓÖµ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ò ÙÔØ ÕÙØÓÒ Ö ÔØÚÐÝ ¼ º Ç ÖÚÐØÝ Ü Ø ÛÒ ÓÖ ÐÐ ØØ ÚÐÙ Ç ÜØ ÖÒ ÖØÖ ÓÖ ÕÙÐ Ø Ý ØÑ ÓÖÖ ÐÒ ØÓ Ø Ñ ÓÒÐÙ ÓÒ Ò Ø ÐÒÖ º Ì ÓÒØÖÓÐÐÐØÝ Ó ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÚÐ Ò ÒÚ ØØ Ò ½ º ÌÝ ÓÙÒ ØØ ÙÖÚ Ö ÙÐÐÝ ÓÒØÖÓÐÐÐ ÓÒÐÝ ØÝ Ò Ö Ý Ø ÑÓ Ø ÐÒÖ ÙÖÚØÙÖ ÔÖÑØÖ ÔÝÒ Ð Ó ÙÖÚ Û ÒÐÙ ÐÓØÓ º ¾ºº Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ì Ñ ÙÖÑÒØ ÓÖ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ö Ø Ñ ÐÓØÓÒ Ó ØÙÖ ÖÔÖ¹ ÒØÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ º ÓÑÑÓÒÐÝ Ø ØÙÖ Ö ÒÖØ Ý ÐÓÐ ÑØÒ

43 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÓÖ ØØÓÒ ÔÖÓÙÖ Û Ö ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ØÖÒ Ñ º ÓÙÖ ÖÒØ ÐÓÐ ÑØÓ Ö Ö Ò ÓÑÔÖ ØÓ ÐÓÐ ÑØÓ ØØ ÜØÖØ Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒÐ Ñº Ç ÔÖØÙÐÖ ÒØÖ Ø Ø ØÖ¹Ó ØÛÒ ØØÓÒ ÖØ Ò ÐÓÐÞØÓÒ ÓÒ Ø ÓÒ Ò Ò ØÓÐÖÒ ØÓÛÖ ÝÒÑ ÚÖØÓÒ ÓÒ Ø ÓØÖ Òº µ ÄÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ µ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÙÖ ¾º½ Ì ÐÓÐ ÒØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒ ÛØÒ Ø ÖÓÑÙ ¹ Ô ÛÒÓÛ Ö ÚÐÙØ Ò µº ÐØÖÒØÚÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒÐ Ö Ö ÓÖ ÑÒØ ØØ ÑØ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ô µº ¾ºº º½ ÄÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÅÙÐØÔÐ ÛÒÓÛ Ö ÔÐ ÐÓÒ Ø ÔÖØ ØÖ ÔØ Ò º ¾º½ µ ÖÓÛ Ó ÔÖÐÐÐÓÖÑ º ÌÖ ¾¹ ÖÝ ÐÚÐ ØÖÙØÓÒ Ö ÖÙ ØÓ Ò ½¹ ÒÐ Ý ÒØÖØÒ Ø ÒØÒ ØÝ ÐÓÒ Ø ØÖ ÓÖÒØØÓÒº Ì ÑÔÖÓÚ Ø ÒÐ¹ØÓ¹ÒÓ ÖØÓ Ò ÐÐÓÛ Ø ÓÔÖØÓÒ ÓÒ ½¹ ÒÐ º Ì ÓÔÖØÓÒ ÓÒ Ø ½¹ ÒÐ Ö ØÓÖÞ ÒØÓ ÑØÒ Ò ØØÓÒº ØØÓÒ ËÑ Ì ØØÓÒ Ñ Ö Ö Ö ÚÖÝ ÖÝ Ò ØÝ Ö Ó ØÖÒ ÑÔÐØÝº ÅÖÒ Ö ØØ Ý Ò ÔÖ Ó ÐØÖÒØÒ Òº Ì Ó ØØ ÔÖ ÑÙ Ø Ú Ö ÓÒÐ ÑÒØÙ Ò ÔÖØÓÒ ØÒº Ç ÐÐ Ø ÔÖ Ø ÝÒ ØÓ ÓÒ ØÖÒØ Ø ÓÒ ØØ ÐÓ Ø ØÓ Ø ÔÖØ ÔÓ ØÓÒ Ó Òº ÅÖÒ ÛØ ºº ÔÖ ÔÖØÓÒ Ò ÑÒØÙ Ö ÐÓÛÔ ¹ÐØÖº Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ø Ø ÐÓÛÔ ¹ÐØÖ ÚÐÙ ÓÖ ÒÓØÖ ÛÝ Ó Ö¹ ÑÓÚÒ ÓÙØÐÝÒ Ñ ÙÖÑÒØ º Ì ÑÖÒ³ ÐÓÐ ÙÒÕÙÒ ÓÒÚÖØ ÒØÓ ÓÓ ØØÓÒ ÖØ Ò ÐÓÐÞØÓÒ ÔÖÓÖÑÒº ÙÖ Ò ÓØÖ ÓØ Ö ØØ Ý ÒÒ ÑÓÒ ÐÐ ½¹ Ø ÓÒ ØØ ÐÓ Ø ØÓ Ø ÔÖØ ÔÓ ØÓÒ Ò Ö ÓÒÐ ÑÒØÙº ÓÖ Ø Ñ Ö ÓÒ Ò Ø Ó ÑÖÒ ØØÓÒ Ø ÖÖÒ ÑÒØÙ ÐÓÛÔ ¹ÐØÖº ÅÒÝ ÖÓ

44 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ØÖÙØÙÖ ºº ÙÖ Ö ÖÔÖ ÒØ Ý Ò ÑÐ ÖØÖ ØÒ ÓÒ ÒÐ º Ì ½¹ ÒÐ ÓÒØÒ ÑÓÖ ÒÓÖÑØÓÒ ØÒ ÓÒ ÖÖ º ÁÒ Ø Ø ØØ Ø ÑÔÓ Ð ØÓ ÖÑÒØ ÑÙÐØÔÐ Ð Ø Ù ÓÖ Ø ÔÓÓÖ ÐÓÐÞØÓÒ Ú¹ ÓÖº ÌÓ ÐÐÚØ ØØ ÔÖÓÐÑ Ø Ö ÓÖ Ò ÔÔÖÓÔÖØ Ò¹ Ò ØÚº ÇÒÐÝ Ó Ø ÑÓÖØÝ Ò Ö ÔØº ÀÒ ÛÒÚÖ Ø Ò ÖÑÒØÚ ÐÓÐÞØÓÒ Ò ÐÙØØÖ Ò ÑÔÖÓÚ º ÚÓØÒ ÓÖ ÑÓÖØÝ Ò ÑÓÒ ÐÐ ÑØÒ ÔÖÓ ÓØ ÛØ ÓÒ ØÖ ÓÒ Ø ÝÐº ËØÐÐ ÐÓÐÞØÓÒ Ó ØÖÒ ÔÓÓÖ ÙØ Ø Ø Ñ ØÑ ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ØÙÖ ÓÒØÒÙØ ÙÔÖÓÖ ØÓ Ø ÑØÒ Ñ Ö ÐÓÛº ÅØÒ ËÑ ÓÖÖÐØÓÒ ÑØÒ ÖÐ ÓÒ Ø ØÑÔÓÖÐ ÓÒØÒÙØÝ Ó Ø Ò¹ ØÒ ØÝ ØÖÙØÓÒº Ì ÑÐÖØÝ Ó Ø ÒØÒ ØÝ ÓÚÖ ØÑ Ñ ÙÖ Ý ÓÖÖÐØÒ Ø ÖÖÒ ÒÐ Ö ¹ ÑÔÐ Ó Ø ØÖ ÓØ Ø ÒØØÓÒ ØÑ Ø Ö ¹ ÛØ Ø ÙÖÖÒØ Ó ÖÚØÓÒ ÒÐ Ó Ø ØÑ Ø Ó º Ì ÖÖÒ ÒÐ ÓÒÒ ØÓ ÑÐÐ ÖÒ ÓÙØ Ø ÔÖØ ÔÓ ØÓÒ Ù ÔÖ Ø Ö µ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò Ø Ñ ÑØ¹ ÑØÐÐÝ ÜÔÖ Ö Ùµ Ù Ø Ö µû Ù Ù ÔÖ Ø Ö µµ ÛÖ Ø ÖØÒÙÐÖ ÛÒÓÛ Û Ù Ù ÔÖ Ø Ö µµ ÐÒØ Æº Ö Ùµ ÙØ ØÓ Ø Ù Ø ÖÑ¹ØÓ¹ÖÑ ÙÔØ ÒÒ ÒÛ ÙÒØÓÒ Ö Ùµ Ö Ù Ùµº Ì Ó ÖÚØÓÒ ÑÙ Ø Ú Ø Ñ ÐÒØ Ø ÑÔÐ Ò Ò Ó Ùµ Ù Ø Ó µû Ù Ù Ù ÔÖ Ø Ö µµº ÌÒ Ø ÓÖÖÐØÓÒ ÓÒØ ÙÒØÓÒÓØÖÑ¹ØÓ¹ÖÑ ÙÔØ Ù Ùµ ÓÚ Ô Ö Ùµ Ó Ùµ Ö Ó Ùµ ¾º¾ µ ËÙØÖØÓÒ Ó Ø ÑÒ ÚÐÙ Ö Ò Ó ÑÔÐØÐÝ ÔÖÓÖÑ ÝØÓÚ ¹ÓÔÖØÓÒ ÔÖÓÚ ÓÑ ÒÚÖÒ ØÓÛÖ ÒÒ ÖØÒ º ÆÓÖÑÐÞØÓÒ Ý Ø ÒÐ ÚÖ¹ Ò ÑÔÖÓÚ ÖÓÙ ØÒ ØÓÛÖ ÓÒØÖ Ø ÚÖØÓÒ º Ó Ùµ Ò Ó Ùµ Ö ÙÒ¹ ØÓÒ Ó Ù Ò ÚÖÝÒ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø Ò ÐÒ Ö ÚÐÙØº º ¾º½ ÓÛ Ø ÓÒØÖÓÐ ÓÛ Ó Ø ÓÖÖÐØÓÒ ÑØÒ Ñº Ø Ø ÒÒÒ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓ ÔÓ Ð ÖÖÒ ÒÐ ÒÚ ØØ ÐÓØ Ø Ø Ñ ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ØØ ÖÓ ØÖÙØÙÖº Ì ØÜØÙÖ ÓÖ ØÐ ÜÔÐÒØÓÒ Ô ¹ ÐÓÛµ Ó Ø ÒÐ Ñ ÙÖº ÇÒÐÝ Ø ØÜØÙÖ Ü ÑÒÑÙÑ Ø ÒÐ ÓÒØÒ ÒÓÙ ÒÓÖÑØÓÒ ØÓ ÖØ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº Ø ØØ ÔÓÒØ ØÛÓ ÖÖÒ ÒÐ Ö Òº ÏÖ Ø ÒÐ Ö Ð ÓÒ ØÒØ ÒÐ Ô Ù Ø ØÓ Ø ÙÖÖÒØ Ó ÖÚØÓÒ Ý ÔÜÐÛ ÐÓÛÔ ÐØÖÒº ÌÖÝ ÐÓÛÐÝ ÚÓÐÚÒ ÚÖØÓÒ Ò Ô ÖØÒ Ò ÓÒØÖ Ø Ò ÓÑÔÒ Øº ÏØÒ Ø ÒÒÖ ÐÓÓÔ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓ Ø Ó ÖÚØÓÒ Ó ÒÖØ Ò ÑØ Ò Ø Ö Ù Ò Õº ¾º¾ µº Ì ÔØÚ Ô Ð Ó ÙÔØ Ø ÒÝ ÝÐº Á ÚÒ Ø Ø ÑØ Ó Ö ÔÓÓÖ ÓÓ ÑØ Ó ÒÐ Ô Ò Ø Ó ÖÚØÓÒ ÓÙØº Á Ù ÙÐÐÝ ÓÙÒ Ø ÔÖÓÙÖ ØÖØ ÓÚÖ Ò ÛØ Ô ÖÔÐÒ Ø ÖÖÒ ÒÐº ÇØÖÛ Ø ÑØÒ ÔÖÓ ØÓÔ º ËÒ ÓÖÖÐØÓÒ Ó ÐÐÓÛ ÒÐ ÜØ ÔÓÓÖ ÖØÓÒ ÚÓÖ ºº ØÖ ÐÛÝ ÓÑØÒ ÖØÖÖÝ ÑØÒ ÖÐÐÝ ÛÐÐµ Ø ÖÖÒ ÒÐ ÑÙ Ø Ú ÑÒÑÙÑ Ó ØÜØÙÖ ÓÖ Ù ÝÒ º Ò ÔÔÖÓÔÖØ Ñ ÙÖ ÓÖ Ù ÝÒ Ø ÚÖÒ

45 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË Initiation stop if tex > tex th no yes reset reset s ref s adp(n) Tracking acquire s obs(n) ρ= r [ s ref, s obs(n) ] if ρ > ρth no yes inner loop ρ= r[ s adp(n), s obs(n) ] misses=0 if ρ > ρth lowpass[ s adp(n), s obs(n) ] no yes misses++ misses=0 no if misses>n th yes stop Restoration ÙÖ ¾º½ ÓÒØÖÓÐ ÓÛ ÖÑ Ó ÓÖÖÐØÓÒ ÑØÒº Ì ÖÐ ØÖÒ ÓÙÖ Ò ÛØ ÐÐ Ø ÒÒÖ ÐÓÓÔº ÇÒÐÝ ØÖÒ Ð Ö ØÓÖØÓÒ ÒØÖº ÏÒ Ø ÔØÚ ÒÐ ÑØ Ø Ó ÖÚØÓÒ ÛÐÐ ÒÓÙ ØÖÒ ØÖØ ÓÚÖ Òº Á Ø Ð Ò Ø ØÑ Ò ÖÓÛ ØÖÒ ØÓÔ º Ó Ø ÒÐ ÖÚØÚ Ö º ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÒÓØ ØØ Ø ÖÚØÚ ØÒ ÛØ ÈÖÛØØ ÖÒÐ Ù ØØ ÒÓ ÙÔÔÖ ÛØÓÙØ ÖÑÓÚÒ Ø ÖØÖ Ð ÚÖØÓÒ º ÁØ Ð Ó ÒØÙØÚÐÝ ÓÚÓÙ ØØ Ø ÒÐ ÒÒ ÒÖ ÛØ Ø ÐÒØº ÌÙ Ø ÖØÖÓÒ Ò ØÜ µ Ô Æ Ú Ù Ø Æ ½ Æ Æ Ú Ù ¾ ¼ ØÆ ¼ ¾ ¾º¾µ ÌÓÖØÐÐÝ Ø ÜÔÖ ÓÒ ÓÐ ØÖ Ý Ø ÖÒØÐ ÔÔÖÓ ØÓ ÓÔØÐ ÓÛ Ø¹ ÑØÓÒ ¾ ÛÖ Ø ÚÖÒ Ó Ø ØÑØ Ø ÖÔÖÓÐ ØÓ Ø ØÜØÙÖ Ñ ÙÖ Ó Õº ¾º¾µº Ì ÐÓÐÞØÓÒ Ó Ø ÓÖÖÐØÓÒ Ñ Ø ÓÚÖ ÐÐ ÓØÖ ÑØÒ ÓÖ Ø¹ ØÓÒ Ñ º Ø Ø ÓÖÖÐØÓÒ ØÖÖ Ð Ý ÒØÓÒ Ø ÖÙÔØ ØÑÔÓÖÐ ØÙÖ ØÖÒ ØÓÒ º Ì ÑÖ ÑØÒ Ñ ÑÔÐÓÝ Ò ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÙÖ ÜØÖØÓÒ ÓÒ¹ ÑÒ ÓÒÐ ÚÖ ÓÒ Ó Ø ÓÑÑÓÒ ØÒÕÙ ØÓ ÑØ ¾¹ÔÓÒØ Ø º ÁØ ÖÕÙÖ

46 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ø ÒØÓÒ Ó ÖÖÒ ÒÐ Ø ÒØØÓÒº Ì ÒÐ ÙØ ØÓ ½¹ ØØÓÒ Ò ³ØÖ³ÒÖÞØÓÒ ºº Ø ÑÒØÙ Ó Ø ÒÖÞ ÛÐ Ø ÖÑÒØÓÒ Ó ÔÓ ØÚ Ò ÒØÚ ÖØÒ ÐÐÙ ØÖØ Ò º ¾º½º Ì Ò¹ Ò ØÚØÝ 1 d = - ( d d 1 + d 2 ) positive edges negative edges d 0 d 1 d 2 shifted reference max.distance reference observation ÙÖ ¾º½ ÇÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÑÖ ÑØÒ Ñº Ì ÖÖÒ ÒÐ ³ØÖÒÖÞ³ Ø ÓÒ Ø ÐØº ÈÓ ØÚ Ò ÒØÚ Ö ÑÖ Ý Ø ÒÐ Ò Ø ØÒ ÙÒØÓÒº Ì ÖÖÒ ÒÐ Ø ÖÓ Ø Ó ÖÚØÓÒ³ ØÒ ÙÒØÓÒº Ø Ø ÒÐ ÔÓ ØÓÒ Ø ØÒ ÚÐÙ ½ ¾ Ö Ñ ÙÖº Ì ÑØÒ ÓÖ ½ È º ÑÔÐ Ö Ö Ó ÙÒÕÙÒ º Ì ÖÖÒ Ö ØÒ Ø ÖÓ Ø Ó¹ ÖÚØÓÒ ØÒ ÙÒØÓÒº Ì ØÒ ÑØÖ ÚÒ Ý Ø ÙÑ Ó Ø ØÒ ÚÐÙ Ø Ø Ø ÖÖÒ ÔÓ ØÓÒ ÒØÚ ÔÐÙ ÔÓ ØÚ ÚÐÙ º Ì ØØÓÒ ÔÖÓÖÑÒ Ó ÑÖ ÑØÒ ÖÐØÚÐÝ ÔÓÓÖº Ì ÐÐÝ ÖÐØ ØÓ Ø Ø ØØ ÑØÒ ÝÐ ÔÓÓÖ ÓÖ ÓÓÒ Ò ØØ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÖÖÒ ÒÐ ÒØ Ò Ø Ó ÖÚØÓÒ ÒÐº ÅØÒ Ñ ØØ ÖÐÝ ÓÒ Ø ÒØÓÒ Ó ÖÖÒ ÒÐ ÙÖ ÖÓÑ ÖØÐ ÓÖØ¹ ÓÑÒº ÌÓ ÖÚ Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÖÖÒ ÒÐ ÖÖÒ ÔÓÒØ ÛØÒ Ø ÒÐ ÑÙ Ø Ò ØÝÔÐÐÝ Ø ÒØÖ Ó Ø ÒÐº ÖÖÒ ÔÓÒØ ÚØÒ ÖÓÑ Ø ÖÓÙÒ ØÖÙØ ÖÖÒ Ó Ø ØÖ ØÖÙØÙÖ Ù ØØ Ó Øº ËÙ Ò Ó Ø Ò ØÙÖÒ Ð ØÓ ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ º Ì ÖÛ Ò ÐÐÚØ ØÓ ÓÑ ÜØÒ Ý ÑØÒ ÔØÐÐÝ ÓÒ ÙØÚ ÖÖÒ ÒÐ ÐÓÒ Ø ØÖº ÆÓÒØÐ ÞÖÓ¹Ó Ø Ò ÒÓØ ÙÖÒØ Ò ÙÖØÖ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓ º ¾ºº º¾ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÁÒ ØÓÒ ¾ºº½ ÓÒ ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ø ÚÒØ Ó ÐÓÐ Ô ÒÐÝ ÓÚÖ ÐÓÐ ÒØÒ ØÝÚÐÙØÓÒ Ö ÔÖ ÒØº ØØÓÒ Ö ÓØØÓÑ¹ÙÔ ÖØÓÒ ÔÖÓ ØÖÓÙ Û ÓÒÒ Ò ØØÓÒ Ò Ý ÒÓÖÒ ØÙÖ ØÓ Ø Ý ÒÖ ÓÑØÖ ÓÒØÓÒ º Ì Ø ÔÔÖÓÔÖØ ÔÖÓÙÖ ÛØÓÙØ ÚÒ ÔÖÓÖ ÒÓÛÐ Ó Ø ÖÓ Òº ÑÖÒ ØÓ ÐÓÐ Ñ ÒÐÝ ÙØÐÞ ÒÓØ ÓÒÐÝ ÓÖ ØÖ ÒØØÓÒ ÙØ Ð Ó ÓÖ ÒÖØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ØÖÓÙÓÙØ Ø ÒØÖ ØÖÒ ÔÖÓ º ÀÓÛÚÖ Ò Ø ÓÒØÜØ Ó ØÖÒ Ø ÔÔÖÓ ÖÓÑ ÖÒØÒÐº ÌÖÒ ÙÑÙÐØ ÒÓÛÐ

47 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÓÚÖ ØÑ Û Ò ÑÔÐÓÝ ØÓ Ò ÐÓÐ ØÖÙØÙÖ ÖÔÖ ÒØÒ Ø ØÖ ÐÒ Ò Ø ÙÖÖÒØ ÖÑº Ì ÐÓÐ Ñ ØÖÙØÙÖ ÐÒÖÐÝ ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÔÓÐÝÓÒ Ö ÑØ Ò Ø Ø ØÑØ ÐÒ Ôº ËÔÐÐÝ Ñ ÙÖÑÒØÚÐØÓÒ Ú Ý Ñ ÙÖÒ ÓØ Ø ÚØÓÒ Ó ØÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ ØÛÒ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ Ò Ø ØÖ º Ì ÑÓÐ ÙÔÔÓ ØÓ ÐÓ ÓÒ ØÓ ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ ØØ Ö ÐÒ ÓÙÒÖÝº Ý Ù ØÒ Ø ØÖ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø ÔÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ ÚØÓÒ ØÛÒ ÑÓÐ Ò Ö ÑÒÑÞº ÌÖÓÖ ØÛÓ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ñ Ù Ü ¼ µ Ò Ñ Ü ¼ µ Ö ØÐ º ÈÓ ØÓÒ Ò ÖØÓÒ Ö Ð Ó ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ó ÔÓÐÝÓÒ º ÌØ Ø ÒÐÝ Ó ÐÓÐ ØÖÙØÙÖ ÐÐÓÛ ÖÓÑ Ø ÔÓ ØÓÒ Ø ÖØÓÒ ØÓ Ñ ÙÖ Ò ØÓ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ º Ì ÕÙØÓÒ Ó Ø ÂÓÒ Ó Ñ Ù ÚÒ ÝÕº ¾º¾½µº ÁÒ Ø Ñ ÛÝ Ø ÂÓÒ Ó Ñ ÖÚ ÛØ ÖÝ Ø Öº Ì ÓÖÞÓÒØÐ ÖØÓÒ Ò ¹ ÛÓÖÐ ÚÒ Ý Ï Äµ Ï ¼µ ÊÄ ¼ ÐµÐº ÔÔÖÓÜÑØ Ò ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÖÑ Ø ÖØÓÒ Ö Ñ Ï Þ µ ¼ Þ Ü ¼ Ò Ó ¾º¾µ ÁÒ ÔÔÒÜ Ø ÛÓÖÐ¹Ñ ÑÔÔÒ ÓÖ Ø ÙÖÚ ØÒÒØ ÖØÓÒ Ö ÚÒº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÓØÒ Ø ÂÓÒ Ó Õº ¾º¾ Ø ÑÔÔÒ ÙÒØÓÒ µ ÚÒ Ý Õº º½µ ÖÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ØØ ÚØÓÖ Ü ºº Ô Û µ Ñ ÞµÜÝÞ µ Þµ ÚÒ Ü Ü ¾ Ô Û µ Ü Ñ Ü Þ Üµ Ý Ò Ï µ ¼ Ó Ï µ Ì ¾º¾µ Û ÒÓØ ÜÔÐØÐÝ ÛÖØØÒ ÓÛÒ Ù ØÓ Ø ÒÓÖÑÓÙ ÐÒØ Ó Ø ÜÔÖ ÓÒ º Ì ÓÐÐÓÛÒ ÔÖÖÔ Ù Ø ÙÒÖØÒØÝ Ó Ø ÖØÓÒ Ñ ÙÖÑÒØº Ì ¹ ÖØÓÒ Ó ØÖ Ñ ÙÖ Ý Ø ÒÐ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÑÒØ Ò Ø Ñ ÙØ ØÓ ÒÓ º ÚÒ ØÓÙ Ø ÐØÖ Ò Ó ØÓ ÑÜÑÞ Ø ÒÐ¹ØÓ¹ÒÓ ÖØÓ Ø ÖÑÒÒ ÔÖÓÐ Ø ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ÖÒØ Ñ Ú Ö ØÓ ÔÓ ØÓÒ ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø ÒÖÝ Ñº ÓÒ ÕÙÒØÐÝ Ø ÚÖØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÚÖÝ Ò ÒÙÑÖ Ò ÔÓ ØÓÒº Ì ÓÖÖ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÙÒÖØÒØÝ ÖÚ Ò Ø ÓÐÐÓÛ¹ Ò Ý¹ÐÐÒ ÜÑÔÐº ÁØ ÙÑ ØØ Ø ÚÖÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÚÖØÜ ÔÓ ØÓÒ ÓÒ ØÖ Ó ÔÜÐº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÙÑ ØØ Ø ÚÖÒ Ù ØÓ ÖÑÒØØÓÒ ÖØÓÒ Ý ÓÒ ÓÙÖØ Ó Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÔÒÙÐÖ ÚØÓÒ Ó Ø ÐÒ ØÓ ØÖ ÔÓÐÝÓÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Û ÔÖÑØÖ Ó Ø ÜØÖØÓÒ ÐÓÖØÑ Ò Ù ÙÐÐÝ ÓÑÛÖ ØÛÒ ÓÒ Ò ØÛÓ ÔÜÐ º ÁÒ ÚÛ Ó º ¾º½ ÓÖ ÑÒØ Ó ÐÒØ Ð ¾¼ÔÐ Ø ÒÙÐÖ ÚÖÒ ÖÓÙÐÝ Á Ô Ð Æ º ÁÒ ÛÓÖ Ø ÐÒ ÖÔØÓÒ Ó Ñ ØÖÙØÙÖ ÒÙÖØ Ø ÑÓÖ Ó Ø ÓÖØÖ Ø ÑÒØ Öº ÅÓÖ ØÓÖÓÙ ÓÒØÑÔÐØÓÒ ÓÒ ØØ Ù Ò ÓÙÒ Ò º ÆÓØ ØØ ØÖ Ö ÓØÖ ÛÝ ØÓ ÐÓÐÐÝ ÜØÖØ Ñ ÙÖÑÒØ ºº ÀÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ØØ ÝÐ ÖÙÐÖ Ô ÖÔÖ ÒØØÓÒ º Ì ÀÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ð ÒÓ Ò ØÚ Ò Ø ØÖ ÓÐ Ó Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ó ÔÜÐ ÑÝ ÖÙº

48 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Validated Polygons u 1 u 2 u 3 Scan Image Line u Pred µ ÎÐØ ÈÓÐÝÓÒ Ó ÌÖ ÙÖ µ ÐÓÐ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÙÖ ¾º½ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ ÖÓÑ ÔÓÐÝÓÒ Ù Ò Èº º µ ÓÛ Ø ÚÐØ ÔÓÐÝÓÒ ØØ Ö ØÒÒØ ØÓ Ø ØÖº º µ ÐÐÙ ØÖØ Ø ÜØÖØÓÒ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ Ø ÔÓÐÝÓÒ ÓÙØ Ø ÔÖØ ÐÓØÓÒ Ù ÔÖ ÐÓÒ Ò Ñ ÐÒº Ø ÓØÓÒ Ð ÛØ Ø ÔÖÓÐÑ Ó ÖÐØÒ Ø Ó ÖÚ ÖÛ Ø ÒÑÐÝ Ø ÔÓÐÝÓÒ ØÓ Ø ØÖØº ÁÒ Ø Ó ÐÓÐ Ñ ÙÖÑÒØ ÒÖØÓÒ ØÓÒ ¾ºº º½ ÑÔÐ ÒÖ Ø ÒÓÖ ÐÓÖØÑ ÔÔÐ ØÓ ÓØÒ Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ø ÓÖ¹ ÞÓÒØÐ ØÒ Ó Ø ÒÖ Ø ØÓ Ø ØÖº Ì ÑØÓ ØÑ ÖÓÑ ÜÔÖÒ Ñ ÓÒ ÛÝ ÛÖ Ù ÙÐÐÝ ÓÒÐÝ ÒÐ Ñ ÙÖÑÒØ ÔÖ ÒØº ËÒ Ò ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÙÖÒ ØÖÖÒ ÓØÒ ÝÐ ÑÙÐØÔÐ ÝÔÓØØÐ Ö ÔÓÒ ØÓÙº ÌÖÓÖ ÑÙÐ¹ ØÔÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ø ÓØÓÒ ØÒÕÙ Ø ÔÖÓÐ Ø ÓØÓÒ ÐØÖ Èµ ÒØÖÓÙº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÑÒØÒ ÑÓÖ ÔÖØ Ó Ø ÐÖÝ ÙÐÐÝ ØÐ ÝÖ Ý ØÑ Ù ØØ ÝÖ Ò ÔÙÖÐÝ ÐÓÐ Ý ØÑ Ö ÓÑÔÖÐµ Ø Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ñ ÙÖ Ò ÓÖ¹ ÞÓÒØÐ ÖØÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø Ó ÒÒÒ Ø Ñ Ø ÑÙÐØÔÐ ÐÒ ÚÒÐÝ ØÖÙØ ÐÓÒ Ø ØÖ ÑÒØÒº ÌÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÒÓÛÒ Ò Ø ÐÒØ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ ÒØÙÖÐÐÝ ÛØº Ì Ö ÙÐ ÖÖÓÖ Ö ÓÑÔÙØ ØÖÓÙ È º Ì È ÔÔÖÓÔÖØ ÛÒ ÑÒÝ Ó ÖÚØÓÒ ÑÙ Ø Ò ØÓ ÒÐ ØÖº ÊÓÙÐÝ ÔÒ Ø È Ú¹ ÐÝ Û Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÐÓ ØÓ Ø ÔÖØ ØÖØ Ò ØØÒÙØ ÓÙØÐÖ º ÚÒ Ñ Ö ÙÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ö Ù Ù Ò Ù Ù ÛÖ Ø ÛØ Ó Ø È ÐØÖ Ö Ö ¼ Ñ ÓÑÔÓ Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ñ ½ Ö ¾º¾µ ÈÑ ½ ¾º¾µ

49 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË Ì ÛØ Ò Ö Ò ¼ ÈÑ ½ ¾º¾µ ÜÔ ½ ¾ ÖÌ Ë ½ Ö ¾º ¼µ ¾Ë ½ ¾ ½ È È È ¾º ½µ ÛÖ Ë Ø Ö ÙÐ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ È Ø ÔÖÓÐØÝ Ó ØØÓÒ ÛÒ Ø ØÖØ ÔÖ ÒØ Ò È Ø Ø ÔÖÓÐØÝº Ì ÖÒÓÑ ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÑÓÐ ÈÓ ÓÒ ÔÖÓ º ÁØ ÔÖÑØÖ ÒÓØ Ø ÔØÐ Ò ØÝ Ó Ø Ò ÐÙØØÖ Ò ÑÙ Ø Ô Ý Ò ÜÔÖØº ÆÓØ ØØ ÖÔÐÒ ÑÙÐØÔÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ý ÒÐ ÓÑÔÓ Ø ÓÒ Ò Ø ØÒÖ ÐØÖ ÕÙØÓÒ Ò ÒÖÐ ÖÕÙÖÒ Ô Ò ÓÒ ÒØÓ Ø ÐØÖ ÓÖ ÑÔÐÑÒØØÓÒº ÁØ ÔÓ Ð ØÓ Ñ ÓÑ ÑÔÐØÓÒ º Ì Ø ÖÒ ØÖÑÒ Ý Ø ÒÕÙÐØÝ Ö Ì Ë ½ Ö º ÁÒ Ø ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ Ø ÔÖÑØÖ ÓÑÑÓÒÐÝ Ø ØÓ Ù ØØ Ø ÔÖÓÐØÝ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ò Ø Ø ÖÒ È ¼º ÒÐ¹ ÓÓÙ ÓÒ ÖØÓÒ ÓÐ ÓÖ Ø ÑÙÐØÔÐ ÑÒ ÓÒ º ÀÒ È ½¼ ÙÑº Ì ÔÖÓÐØÝ Ó ØÖØ ØØÓÒ ºº ØÖÙ ÔÓ ØÚ ÖØ Ð Ó ÐÓ ØÓ ÓÒº ÀÒ ÓÒÐÝ ÑÐÐ ÖÖÓÖ ÔÖÓÙ Ý ÙÑÒ ØØ ÛØ Ò ¼ Ö ÞÖÓ ºº Ý ÝÒ ØØ Ø ÔÖÓÐØÝ Ó ÐÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÐÙØØÖ ÞÖÓº Ì ÐÐÓÛ ØÓ ÖØÒ Ø ØÒÖ ÙÔØ ÓÖÑÙÐ ÓÖ Ø ÓÚÖÒ ÑØÖ ÔÖÓÚ Ý Ø ÃÐÑÒ ÐØÖº Ì ÓÑÔÓ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØÒ ÓÑÔÙØ Ý ÚÐÙØÓÒ Ó ÛÖ ÑÓ ØÓ Ö Ñ ½ ÈÑ Ö ¾º ¾µ ½ ¾º µ ÖÓÑ Ø ÒØ Ó ÒÓØ ÚÒ ØÓ ÑÓÝ Ø ÙÔØ ÕÙØÓÒ Ý ÐØØÒ ¼Û ÚÓ Ø Ò ØÝ ØÓ ÔÝ Ø ÈÓ ÓÒ ÔÖÑØÖ Û ÓØÖÛ ÑÙ Ø ÚÒ ÓÑ ÔÖÓÖ ÚÐÙ Ý Ò ÜÔÖØº ÓÒ ØØ Ý Ý¹ÐÐÒ ÛØÓÙØ Ò ØÐ ØØ Ø Ø Ò ÐÛÝ ÕÙ ØÓÒÐ ÒØÖÚÒØÓÒº ¾ºº Ì ÌÖÒÙÐØÓÒ ÅÓÐ ËØÖÓÔ ÔÓÛÖÙÐ ØÓÓÐ Ò Ò ÒÐÝ º ËÐØ Ñ ØÙÖ Ö ÑÔÔ ØÓ ¹ ÔÓÒØ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ØØ ØØÓÒÖÝ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÑÖ³ ÒØÖÒÐ ÓÓÖÒØ ÖÑº Ì ÒÓÖÑØÓÒ Ó ÖØ ÚÐÙ Ø ÒÐ ÖØ ÖÓÚÖÝ Ó Ø ¹ Ô Ó ØÙÖ ÐÙ ØÖ Ò ØÖÓÖ Ñ Ø Ð Ø ØÓ ÓÑ ÜØÒØ Ø Ò ØÓ ÑÔÓ ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ØØÓÒ ÓÙØÓÑº ÓÒ Ó Ø ØÖÝ ØÖØÝ Ò Ø ÑÓÒÓ¹ ÙÐÖ ÖÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó ¹ ÕÙÒØØ ÛÒ ÔÖÓÖ ÒÓÛÐ Ó Ø ÓÒ Ö ÓØ

50 ¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÑÔÐÓÝº ËØÖÓÔ ÓÖ ØÛÓ ÑÔÖÓÚÑÒØ ÙÔÓÒ ÔÖÓØÚ ÐÒ ÖÓÒØÓÒº Ö Ø ÒÓÒ¹ÖÓ Ñ¹ ÙÖÑÒØ Ö Öº ÀÖÒ Ð Ø ÑÓÖ ÚÒØ ÙÖÒ ØÖ ÒÖÓ Ù ÙÐÐÝ Ö ÐÙØØÖ Ò ÖÑÒØÓÒ Ó ÖÓ ÖÓÑ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ ÓÒ Ø Ó Ô ÔÖÓÔ¹ ÖØ ÐÓÒ ÙÐØº Ý ÒÓÖÒ Ø Ø ÓÚÖ ÖÓÙÒ ÓÖ Ý¹ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ¹ ÔÓÒØµ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÖÓÑ ØÖÓ Ñ ÔÖ ØÓ Ð Ò Ø ÒÓÖÓÓ Ó Ø ÚÖØÐ ÖÓ ÑÓÐ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ Ö ÙÔÔÖ º ËÓÒÐÝ ØÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ò ÑÓØÓÒ Ò ÔÖØº Ì ÑÔÓ Ð ÖÓÑ ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ ÙÒÐ ÙÖØÖ ÓÒ ØÖÒØ ÖÙ Ø ÖÓ Ô³ Ö Ó ÖÓÑº Ì ÓÑÑÓÒ ØÙÖ Ó ÑÒÝ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ º ÇØÒ Ø ÐÒ ÓÒÒ ØÓ Ö Ò Ø ÖÓÙÒ ÔÐÒº ÐØÖ¹ ÒØÚÐÝ Ø ÐÒ ÛØ ÙÑ ÓÒ ØÒØº ÇÒÐÝ Ý Ù Ò ØÖÓÔ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ò ÐØº ÌÙ ØÖÒ Ø ÐÒ ÓÙÒÖ ÒÚÙÐÐÝ ¹ ÓÖ Ø ÑÙÐØÔÐ ØÖØ ØÖÖ ¹ Ñ ÔÓ Ð Ý ÒÓÙÐÖ Ú ÓÒº ¾ººº½ ÅÓÐ ÒØÓÒ Ì ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÓÑÔÓÒÒØ ÖÔÖ ÒØÒ Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ò ÚÖ¹ ØÐ Ô Ó Ø ÐÒº Ì ÔÖÓØÓÒ ¾ Ó ¹ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓ Ø Ý¼¹ÔÐÒ Ó ÖÑ º ¾º½ µ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐº ÄÛ Ø ÔÖÓØÓÒ ÓÒØÓ Ø Ü¼¹ ÔÐÒ Ø ÚÖØÐ ÑÓÐ º ¾º¾¼º Ì ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ØÛÓ ÙÖÚ Ö ØÑØ Ý ØÛÓ ÔÖØ ÃÐÑÒ ÐØÖ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ò ÚÖØÐ Ô Ò ÑÓØÓÒ Ö ÙÑ ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒØº Ì ÐØÖ ØÖÙØÙÖ Ö ÒØÐ ÓÒÐÝ ØÖ ÓÖ¹ Ö ÔÓ ÐÝ Ö º ÌÙ ÓÖ Ø ÚÖØÐ Ô Ø Ñ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÓÖÞÓÒØÐ Ô ÔÔÐÝº ÎÖØÐ Ó Ø ÖÐØÚ ØÓ Ø ÖÓÙÒ ÐÚÐ Ò Ø ØÖÒ ÒØ ÔØ ÒÐ Ö ØÑØ º ¾º¾¼º Ì ÓÖÞÓÒØÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÚØ ÓÒÐÝ Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÓØÓÒ ÖÓÑ Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÚÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º ËØÖÓ ÑØÒ ÔÖÓÚ ¹ Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ø ÓÓÖÒØ ÖÑ º Ì ¹ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÖÐØ ØÓ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ ÖØÐÝ ØÖÓÙ Ø ÂÓÒ Ó Õº ¾º¾¼µº ºº Ø ØÖÒ ÓÖÑ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ ÓÑ Ó ÓÐØº Ì ÚÖØÐ ÑÓÐ Ò ÒÐÓÓÙ Ñ Ó Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐº Ì Ñ ÙÖÑÒØÕÙ¹ ØÓÒ Ö ÖÔÔ Ó Ý ÑÔÐÝ ÓÔÝÒ Ø ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÂÓÒ ÑØÖÜ ÚÒ Ý Õº ¾º¾¼µ Ò ÖÔÐÒ Ü ¼ Ý Ý ¼ Ò Ý «º Ì Ø ÖÒ Ò ÐÐÔ ÓÐ ØÙ ÒÚÐÓÔÒ Ø ÔÖØ ØØ º Ì ÔÖÒÔÐ Ü Ö ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø Ü¹ Ò Ý¹Ü Ó ÖÑ Ù Ó Ø ØØ ØÐ ÒÔÒÒµ Ò Ó ÐÒØ ÑÜ Þ µ Ò ÑÝ Þ µº Ì ØÒÖ ÚØÓÒ Ó Ñ Ü Ò Ñ Ý Ö Ø ÑÒ ÓÒÐ ÐÑÒØ Ó Ø Ö ÙÐ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ë Þ µ Ì Þ µè Þ µ Ê Þ µµ ½ º ÌÝ Ö ÓÑÔÙØ Ý ØÖÒ ÓÖÑÒ Ø ØÑØÓÒ ÓÚÖÒ È ØÓ Ø ØÒ Þ ÛÖ ¾ ÀÖ Ø ÑÓÐ ÒÑÒ Ò Ø ØÖÑ ÔÖÓØÓÒ ÓÖ ¹ ØÙÖ ÓÔÖØÓÒ Ö ÓÑÛØ ÓÒÙ Òº Ì ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐ ÚÒ Ø ÒÑ Ù ØÓ Ø Ø ØØ Ø Ö Ø ¹ ØÙÖ ÐÙ ØÖ ÒÖØ Ý ØÖÒÙÐØÓÒº ÓÒØÖÖÝ Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ Ö ØÙÖ ÐÙ ØÖ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø ØØ ÖÓÙÒ ÔÐÒº

51 ψ ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ½ vertical model projection of vertical shape r v lane boundary A^ α -y^ rotated coordinate system α z^ ψ x^ horizontal model r h projection of horizontal shape ÙÖ ¾º¾¼ ÌÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓÐº ÖÐ Ö ØØ ØÓ Ø ÔÖÓØÓÒ Ó ØÖÓ ØÙÖ ÓÒØÓ Ø ÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ ÔÐÒ Ó ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÒÚÖÐÝ ØØ ØÓ Ø ÚÐº Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØÒ Ò Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÓÚÖÒ Ê Þ µº Ì Ñ ÙÖÑÒØ ÙÒÖØÒØÝ Ê Þ µ Ó Ø ¹ ÔÓÒØ ÖÚ ÖÓÑ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Ñ ÓÑÒ Ò ÐÒÖÞØÓÒ Ó Ø ØÖÓ ÑÔÔÒ Ù Ò Ö Ø¹ ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ ÜÔÒ ÓÒº ÁØ ÙÑ ØØ Ø Ñ Ñ ÙÖÑÒØ ÓÒØÒ ØÖ ÖÒÓÑ ÓÑÔÓÒÒØ Ø ÔÖØÝ Ò Ø ÓÓÖÒØ Í Î Ó Ø ØÙÖ ÔÓ ØÓÒº ÌÝ Ö Ù Ò ÙÒÓÖÖÐØ Ò Ö Ý Ø ÓÒÐ ÓµÚÖÒ ÑØÖÜ ¾ º ÏÒ Ø Á Ù Ò Ñ Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÙØ ØÓ ÐÒÖ ØÖÒ ÓÖÑ Ø ÛÓÖÐ Ñ ÙÖÑÒØ Ö Ù Ò ØÓÓº ÌÒ ØÖ ÓÚÖÒ ¾ Ó Ø ÓÖÑ Ê ¾ Ê Ì ¾ Á Ì Ì ¾º µ ÛÖ Ì ÑØÖÜ ÓÐÒ Ø Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ Ö ÓÒØ Ó Ø ÑÔÔÒº ÚÒ Ø ØÖ ÓÙÖ Ó ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Ñ ÓÑÒ Ø ÚÖÒ ¾ Ê ¾ ÜÝ ¾ Þ ¾ Ö ÓÑÔÙØ Ò Ø ÕÙÐº Å ÙÖÑÒØ Ò ÑÓÐ Ö ÖÐØ Ò ÓÖÒ ØÓ Ø Ö ÙÙÑ ÒØÓÒ ÚÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º Û Ö Ø ÐØÖÐ ØÒ ÓÖ Ü Þ ¹ÚÐÙº Ì ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Þ ¹ÓÓÖÒØ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÓÒØ ÛØ Ù ÔÖÓÙÖº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÑÒØÒ Ù Ø Ø Ñ ØÐ ÒØÓÒ ÐØØÐ ÑÔÐÝÒ ØÖ ÔÙÐÐØ Þ ¹ÚÐÙ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÙÑ ØÓ Ú ÞÖÓ ÙÒÖØÒØÝ ºº Ø ØÒ Þ ØÖÑÒ Øº ÌØ ÑÔÐØÓÒ ÒÓ Ø ÓÒ Ø ØÑØÓÒ ÓÒÐÝ ÓÖ ØÖØ ÖÓ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ ÓÖ Û Ø ÂÓÒ Þ Ü ÞÖÓº Ì ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÖÓÛ ÛØ ÒÖ Ò ÝÛ ÒÐ ÓÖ ÙÖÚØÙÖº ÌÒ Ø ØÒÖ ÚØÓÒ Ü Ò Ý Ö ÑÐÐÖ ØÒ ØÓ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÑÜ Ò ÑÝ º ÌÓ Ñ ÙÔ ÓÖ Ø ÒÓÖ ÙÒÖØÒØÝ

52 ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ò Þ ÙÔÔÐÑÒØÖÝ ÚÖÒ ÔÒÒ ÓÒ Ø Ý ØÑ ØØ Ù ØØ ÒÐÐÝ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÚÖÒ Ö Ê ¾ Ê ÜÝ ¾ Þ Üµ ¾º µ ÛÖ ¾ Ê ÜÝ ÒÓØ Ø ÐÓ Ò ¾ Ê ÖÐØÒ ØÓ Ø Ü ¹ÒÝ ¹ÓÓÖÒØ º ÐÙÐØÓÒ Ó Ê Ì ØÒ Þ ÙÒØÓÒ Ó ÔÖØÝ ÚÒ Ý Þ Ù Ó «¾º µ ÛÖ Ø ÛØ Ó Ø ØÖÓ Ö Ò Ù Ù Ø ÓÐ ÐÒØ ÓØ ÛØ Ø Ù¹ÓÓÖÒØ Ó Ø Ñº Á Ø ÔÖØÝ ÖÒÓÑ ÚÖÐ ÛØ ØÖÑÒ Ø Ò Ù Ò Ò Ø ÙÑ ØØ Ø ØÒ ÐÒÖ ØÖÒ ÓÖÑ Ó Ø ÖÒÓÑ ÚÖÐ Ø ÖÒÓÑ ØÒ ÜÔÖ Þ Ù Ó «Ù Ù Ò ØÓÓº Ì ØÒÖ ÚØÓÒ Þ Ó ¾ Ó «¾º µ Þ Ù ¾ Ó «¾º µ Ì ÐØÖÐ ØÒ Ü ÓÑÔÙØ ÖÓÑ Ø ÔÖØÝ ØÖÓÙ Ü Ù ¾º µ ÛÖ Ò Ù Ö ÙÑ ØÓ Ú Ù Ò ÖÒÓÑ ÚÖ ÓÒ Ò Í Ö ÔØÚÐÝº ÌÒ ÚÒ Ý Ü Ù ½ Í Ù ¾ ¾º¼µ Ì ØÒÖ ÚØÓÒ Ó Ü Ùµ ¾ Ù ¾ µ ¾ Ì Ø ÓÚÖ ÖÓÙÒ ÑÓÐ Ù Ò ØÖÓÙ Ý Ù Ú Ú ØÒ «µ ½ Ú ØÒ «µ Ú Î Î ¾º½µ ¾º¾µ

53 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÛÖ Ú Ø ÒÐÓ Ó Ù Ò Ø Ú¹ÖØÓÒº ÌÒ ÜÔÖ Ý Ù Ú Ò Ø ØÒÖ ÚØÓÒ Ý Ø ÓÖÑ ½ ØÒ ¾ «µ ½ Ú Ú ØÒ «µµ ¾ Î ¾º µ Ý Ú Ù Ø Ý µ Ù ¾ ½ ØÒ ¾ «µ Ú ½ Ú Úµ ¾ ØÒ «µµ ¾ Ú ¾ºµ ÐÙÐØÓÒ Ó Þ Üµ Ì ÙÒÖØÒØÝ Ò Ø Ñ ÙÖ Þ ¹ÚÐÙ Ñ ÙÔ ÓÖ Ý Ò Ò ÙÒÖØÒØÝ Þ Üµ ØÓ Ø Ü ¹Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÚÐÐ ØÓ Ø ÖØÓÒº ÌÖÓÖ Ø ÔÖØ ØÖ ÙÑ ØÓ ÓÒ ÛØ Ø ÖÓÙÒ ØÖÙØ ÐÒ ÓÙÒÖÝº Ì ÑÔÖÐÐÝ Ù Ø Ý Ø Ó ÖÚØÓÒ ØØ Ø ÚÖØÐ ÑÓØÓÒ ÑÙ ÑÐÐÖ ÑÒØÙ ØÒ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓØÓÒº ÌÒ Ò ÙÒÖØÒØÝ Þ Ò Þ Ú Ö ØÓ ¾ Þ Üµ ¾ Þ ¾ ÑÜ Þµ ¾ Þ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ ¼ Ñ Û Þµ Þ ¾ ¾ºµ ÛØ Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ ÜÔÒ ÓÒ Ó Ø Ô ÑÓÐ ÚÒ Ý Õ º ¾ºµ Ò ¾º¾µº Ì ÓÒØ Ó Ø ÑØÖÜ Ò Õº ¾ºµ Ö Ñ Ü Þ Þ ¼ Ü ¼ Ò ØÒ Þ Ó ¾ Ñ Û Þ Ó ¾ºµ ÜÔÖ ÓÒ ¾ºµ ÞÖÓ ÛÒ Ø ÚÐ ÖÚ ÓÒ ØÖØ ÖÓ Ò ÒÖ ÛÒ Ø Ø ØÙÖÒ Ø ÜÔØ ÔÖÓÔÖØ º ¾ººº¾ Å ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ì ØÙÖ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÜØÖØ Ý Ö Ø ÔÔÐÝÒ Ø ØÙÖ ØØÓÖ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº ØÓ Ø ÑÓÒÓÙÐÖ Ñº ÌÙ ÒÝ ÖØÒ ÓÖ Ø ÐÓÒ Ö Ó Ñ ÔÖÓ Ò ØÐÐ ÑÓÒÓÙÐÖº ÁØ ÓÒÐÝ Ù ÕÙÒØÐÝ ØØ Ø ÔØ ØÖÑÒ Ý ÓÖÖÐØÓÒ ØÖÓ ÑØÒº ËÙÔÜÐ ÙÖÝ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ú ÖÓÑ ÔÖÓÐ Ø ØÖÓÙ Ø ÓÖÖÐØÓÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÔÖØÝº Ì ÑØÓ ÒÓØ ØÓÖÓÙÐÝ ÒÓÙÐÖ Ò Ø ØÙÖ Ö ØÖ ÓÚÖ ØÑ Ò Ø ÑÓÒÓÙÐÖ Ñ ÕÙÒº Á ØÙÖ ÙÑ ÑÒÑÙÑ Ö Ù Ò Ø Ñ ÓÑÒ Ø Ó ÒÓØ Ò ÖÐÝ ÑÔÐÝ ØØ Ø ÓØ ¹ ØÙÖ Ø ÒÖ Ø ÒÓÖ ØÓ Ø ÔÖØ ØÖØ Ò Ø ¹ ÛÓÖÐº ØÖÙ ÒÓÙÐÖ Ý ØÑ ØØ ØÖ ØÙÖ ÓÚÖ ØÑ

54 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ò Ø ¹ Ô ÓÑ ØÓ ÖÒØ Ö ÙÐØ Ò ÓÑ Ò ØÒ º ÁØ ÒØÙØÚÐÝ ÚÒØ ØØ Ø ÔÖØÝ ÖÒ Ò Û Ø ØÖÓ ÑØ ÓÙØ ÔÒ ÓÒ Ø Þ Ó Ø Ø ÖÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ØÑØ ÐÒ Ò ÓÖÞÓÒØÐ ÖØÓÒº Ä ÓÚÓÙ ØØ Ø ÚÖØÐ ÙÒÖØÒØÝ Ð Ó ÔÐÝ ÖÓÐº Ì Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÓÙØ Ò Ñ ÐÒ º ËÙ Ò Ñ ÐÒ Ò ÐÓÒ ÛØ Ø ÓÐ ÔÓÒØ ÔÐÒº Ì Ñ ÙÖ ØÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØ ØØ ÔÐÒº Ò ÖÖÓÖ Ò Ø ÚÖØÐ ØØ ÚØÓÖ Ö ÙÐØ Ò Ø Ó Ø ÒØÖ ØÓÒ Ì ÚÖÒ Ó Ø Ò Ó Þ ÚÒ Ý Þ Ú Ú ¼µ Ò «ØØ Ú Ó «ØØ Ý ¼ Ú Ú ¼ µó «ØØ Ú Ò «ØØ Þ Ý ¼ Þ ¾ «¼ Ó «µ ½ µ ¾ºµ Ý ¼ Þ Ú Ù Ø Þ Ý ¼ ¾ È ¼¼ ¾ Þ È «½½ ¾ºµ ÛÖ È Ø ¹Ø ÐÑÒØ Ó Ø ÔÖØÓÒ ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ó Ø ÚÖØÐ ÑÓÐ ÓÑÔÓÒÒØº Ì ÔÖÓÔØÓÒ Ó ØØ ÒÓ ÓÙÖ ØÓ Ø Ñ ÓÑÒ Ò ÓÑÔÙØ ÝÖÛÒ ÙÔÓÒ Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÖÐØÓÒ ÚÒ Ò ÔÔÒÜ Ò Ý Õ º ¾ºµº Ì ÓÒ ÕÙÒ Ö ØÛÓÓÐº Ö Ø Ø ÔÖØÝ ÖÒ Ó ØÖÓ ÑØÒ ÑÙ Ø Ô Ò ÖÖ Ó Ø ÙÒÖØÒØÝ Ò Þ º ËÓÒÐÝ Ø ÖÒ Ø Ó ØÙÖ ØØÓÒ ÑÙ Ø ÜØÒ ÝÛ ÒÐ Ò ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖ º ÌØ ÖÓÓØ Ò Ö ÓÒÒ ÒÐÓÓÙ ØÓ ØØ ÔÖ ÒØ Ò Ø Ô ÓÒ Ø ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Þ Üµ Ò ØÓÒ ¾ººº½º ÆÓØ ØØ Ø ÚÖØÓÒ Ó Þ ÒÙ Ý Ø ÚÖØÐ Ý ØÑ ÒÓ Ó ÒÓØ Ø Ø ÖÙÑÒØ Ó ØÓÒ ¾ººº½ Ø Ó Öº ÌÖ Ø ØÙÐ ÚÐÙ Ó Þ ØÖÑÒ Ý ØÖÓ ÑØÒ ÑØÓ ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒØ Ó Ø ÑÓÐ ÙÒÖØÒØÝº ¾ºº ¾ººº½ ÜÑÒØÓÒ Ó Ø ÅÓÐ Í Ò ËÑÙÐØÓÒ ÌÓÓÐ ËÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ì ÔÙÖÔÓ Ó ÑÙÐØÓÒ Ý ØÑ ÚÖØÓÒ Ò ÒÚ ØØÓÒ Ó ÝÒÑ ÚÓÖ Ö Ó ¹Ø Ù ÒÓ ÛÖÓÒ Ø ÓØÓÒ Ò ÑÓÐ ÒÓÒ ØÒÝº ËÑÙÐØÓÒ ÓÒ ØÖÒ ØÓ ØØ Ö Ó ÔÔÐØÓÒº ÁØ ÒÓØ ÛØÒ Ø ÓÔ Ó Ø ÖØØÓÒ ØÓ ÑÓÐ Ø ØØ ØÐ ÚÓÖ Ó Ø ÙÖÒ ÖÓ Ô ÓÖ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØÓ ÓÛ ØÝ Ø Ø ØÑØÓÒ ÓÙØÔÙØ ÓÒ Ý ÓÑ ÓØÖ ÑÙÐØÓÒ ØÓÓÐ º Ì ÖÓ Ô ÑÓÐ ÓØ ÚÖØÐÐÝ Ò ÓÖÞÓÒØÐÐÝº ÁÒ ÓÖÒ ÛØ ÖÑÒ ÖÓ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÖÙÐØÓÒ ÓÖ ÛÝ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ ÚÒ Ý ÐÓØÓÐ ¹ ÑÒØ ØØ Ö ÑÓÓØÐÝ ÓÒØÒØº ÄÛ Ø ÚÖØÐ ÑÓÐ ÑÓÓØ ÕÙÒ Ó ÔÖÓÐ ÙÖÚ ÑÒØ º Ì ÑØÑØÐ ÖÔØÓÒ Ó Ø ÖÓ Ô ÑÓÐ ÖÐÞ Ý ÒØÓÒ Ó ÐÓÐ

55 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË ÓÓÖÒØ ÖÑ Ø Ø ÓÖÒ Ó ÐÓØÓÐ ÔÖÓÐ ÑÒØº Ý ÙØÐÞØÓÒ Ó ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ø ÐÓÐ ÖÑ Ö ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÐÓÐ ÖÖÒ ÖÑº ÏØÒ Ø ÐÓÐ ÖÑ Ø Ü Þ¹ÓÓÖÒØ Ó Ø ÐÓØÓ Ö ÚÒ Ý Ö ÒÐ ÒØÖÐ ºµ Û Ò ÒÓØ ÓÐÚ ÒÐÝØÐÐÝº ÌÝ Ö ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÔÓÛÖ Ö Ü¹ ÔÒ ÓÒ º ÐØÓÙ Ø ÜÔÒ ÓÒ Ö Ó ÓÖÖ Ò ÙÔÔÖ ÐÑØ ÓÒ Ø Ö ÐÒØ ÓÖ Û Ø ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒ ÑÙ Ø ÒÓØ Üº Ì ÑØ¹ ÑØÐ ÖÔØÓÒ ÚÒ Ò ØÐ Ò ÔÔÒÜ º ÀÖ Ø ÓÙ ÓÒ Ø ÖÔÐ ÓÙØÔÙØº z m 0.05 m ċ 20m 15m 10m horizon 16m 12m ÙÖ ¾º¾½ ÜÑÔÐ Ó Ø ÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÖØÒÒ ØÓ Ø ÒÚ ØØÓÒ Ó ØÓÒ ¾ººº º À¹ÓÖÖ ÖÚØÚ Ö ÔÖÓÙ Ý ÕÙÒ Ó ÓÖØ ÑÒØ Ó ÐÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ º Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÒ ÔÐÓØØ Ò Ø ÖÔ ÓÒ Ø ÖØº Ì ÑØÑØÐ ÖÔØÓÒ ÔÔÐ ÓÖ Ø ÖÓ ÔÒ ÒØÖ ÐÒµº ÒÝ ÐÒ ÓÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò Ý Ø ÓÖØÓÓÒÐ ØÒ ØÓ Ø ÖÓ ÔÒº ÖÓ ÒÖÓ ÓÑÔÓ Ó ÑÙÐØÔÐ ÙÖÚ ÒÒ Ø ÓÙÒÖ Ó ÓÒ ØÒØ ÖÝ ÐÚÐ ÖÓÒ º ÓÖ ÜÑÔÐ ÓÐ ÐÒ ÑÖÒ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÙÖÚ ÓÒ ÓÖ ºÒ ÜÑÔÐ Ó Ø ÖØÐ Ñ ÚÒ Ý º ¾º¾½º Ì ÖÔ ÒÑØÓÒ ÔÖÓÙ Ý ÒÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ó ÒÝ ÐÒ ÙÖÚ ÛØ ÔÐÒ ÓÒ ØÖÓÙ Ò Ñ ÐÒ Ò Ø ÓÐ ÔÓÒØº ÌÙ Ø ÐÓÖØÑ ÑÐÖ ØÓ Ø ÖÝ ØÖÒ ÑØÓ Ù ØÓÑÖÝ Ò ÓÑÔÙØÖ ÖÔ º ÒÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ ÒÚÓÐÚ ÒÙÑÖÐ ÓÑÔÙØØÓÒº ÁØ Ð Ó ÖÕÙÖ ÖÙÐ ÓÒ ÖØÓÒ Ó ÛØ ÔÓÖØÓÒ Ó ¹ ÑÒØ Ú Ð ÓÖ ÓÐÙº Ì ÒÓÖÑÐ ÔÖ ÔØÚ ÓÒ Ø ÖÓ ÚÛ ÖÓÑ Ø ÚÖØÙÐ ÑÖ ÑÓÙÒØ Ò Ø ÛÒ Ð Ð Ò ÖÐ ÛÓÖÐº ÙØ ÐØÖÒ Ø ÚÖØÙÐ ÚÛ Ù Ø ÔÖÑØÖ ØØÒ ÛÝº Á ÓÒ ÒØÖ Ø Ò ÒÚ ØØÒ Ø Ø Ó ÑÖ ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ ÓÒ Ñ ÔÖÓ Ò Ò ØÑØÓÒ ÒÓ ÐÓÖØ ÑÒÐ Ù ØÑÒØ Ó ÖÐ ÑÖ Ý ØÑ Òº

56 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÉÙÒØÞØÓÒ ÖÖÓÖ ÓÙÖ ÛÒ ÔÙØØÒ ÓÙØ Ø ÒÙÑÖÐ ÚÐÙ Ó Ø ÒØÖ ØÓÒ ÔÓÒØ ÓÒ Ø ÖÒº ÐØÓÙ Ø ÖÔÐ ÓÙØÔÙØ Ù ÙÐ ÓÖ Ñ ÔÖÓ Ò Ò ÔÐÙ ÐØÝ Ó Ø ÑÙÐØ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø ÒÓØ Ò ÖÝ ÓÖ Ø ØÑØÓÒº ÌÙ Ø Ð Ó ÔÓ Ð ØÓ Ô Ø ÖÔÐ ÓÙØÔÙØº Ì ÒÙÑÖÐ ÚÐÙ Ö ÖØÐÝ ÙÔÔÐ ØÓ Ø ØÑØÓÒ ÛØÓÙØ ØÞØÓÒº ¾ººº¾ ËÑÙÐØÓÒ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ ÌÓÒÚ ØØ Ø Ø Ó ÔØ ÑÓØÓÒ ÓÒ Ø ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ø ØÖÒ ÒØ ÔØ ÒÐ «ØÖÒ Ó Ø ÚÖØÙÐ ÑÖ ÙØ ØÓ Ó ÐÐØÓÒº ÏÒ ÚÐ ÐÖØ Ø Ø ÒØÓ ÖÓØØÓÒÐ ÑÓØÓÒ ÓÙØ Ø ÐØÖÐ Ü Ø ÔØ ÑÓØÓÒ ØØ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ö Ý Ø ÓÐÙØÓÒ Ó ÓÒ¹ÓÖÖ Ç ÚÒ Ý Đ«ØÖÒ «ØÖÒ ¾ «ØÖÒ ÐÓÒ ¾ºµ ÛÖ ÑÔÒ ÓÒ ØÒØ Ø Ó ÐÐØÓÒ ÖÕÙÒÝ ÛØÓÙØ ÑÔÒ Ò Ø ÐÓÒØÙÒÐ ÐÖØÓÒ ÐÓÒ Ø ÖÚÖ Ó Ø Çº ÚÒ ØÓÙ ÖÐ ÛÓÖÐ Ó ÖÚ¹ x 0 /m ψ/rad t/ms t/ms µ µ ÙÖ ¾º¾¾ ËÑÙÐØ ÔØÒ Ó ÖÚ Ý Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐº Ì ÐØÖÐ Ó Ø µ ÛÐÐ Ø ÝÛ ÒÐ µ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ ÔÓÖØÖÝ Ø ØÝÔÐ ÝÒÖÓÒÓÙ ÚÓÖº ÖÔ µ Ð Ó ÓÒØÒ Ø ØÖÙ ÔØ ÒÐ Û ÓÒÐÝ Ý ÒØ Ñ ÑÔÐØÙ Ø ØÑØ ÔØ ÒÐº ØÓÒ Ó «ØÖÒ Ó ÒÓØ ÜØ ÙÒÒ Ó ÐÐØÓÒ Ø ÑÙÐØÓÒ ÑÔÒ ØÙÒ ÓÛÒ ØÓ ÒÓØ Ó ÙÖ Ø ÐÐÙ ØÖØÚ ÓÙØÓÑ Ó Ø ÜÔÖÑÒØ º Ì ÚÖØÙÐ ÖÓ ØÖØ Ø ÛØ º Ñº Ì ÚÐ ¼º¾Ñ Ó Ø ÒØÖ ÐÒ ØÓ Ø ÐØº Ì ÚÐ ÓÖ ÕÙÚÐÒØÐÝ Ø ÑÖ Ø ÖÓØØÓÒ ÒØÖ ÛÖÓÒÙÐÐÝ ÙÑ ØÓ Ð Ø Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒµ ÔØ ÙØ ÑÓÚ ÓØÖÛ ÛØ ÐÒÖ ÓÒ ØÒØ ÑÓØÓÒº ÁÒ º ¾º¾¾ Ò º ¾º¾ Ø ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ó Ø ÔÖÓØÓÒ Ò ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓ¹ Ð Ö ÔÐÓØØº ÓÖ ÓØ Ý ØÑ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ ÑÙ Ø ÖÑÒ ØÝ Ø ÐÐ ØÑ Ò Ø ÑÓØÓÒ³ ÓÖÞÓÒØÐ ÓÑÔÓÒÒØ ÞÖÓ ÚÒ ÛÒ Ø ÚÐ ØÖØ ØÓ ÔØ Ø Ø ¼¼Ñ º Ì ÖÖÓÒÓÙ ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ó Ø ÑÓÒÓÙÐÖ Ý ØÑ Ö ÓÛÒ Ò º ¾º¾¾ µ

57 ¾ºº ÌÊÃÁÆ Ç ÄÆ ÇÍÆÊÁË x 0 /m ψ/rad t/ms t/ms µ µ y 0 /m α/rad t/ms t/ms µ µ ÙÖ ¾º¾ ËÑÙÐØ ÔØÒ Ó ÖÚ Ý Ø ØÖÒÙÐØÓÒ ÑÓÐº ÄØÖÐ Ó Ø µ Ò ÝÛ ÒÐ µ Ö ÓÒ ØÒØº Ì ÚÖØÐ Ó Ø µ Ò Ø ÒÐ Ö ÒÙ ÓÐ ÙÒØÓÒ Ó ØÑº ÖÔ µ Ð Ó ÓÒØÒ Ø ØÖÙ ÔØ ÒÐ Û ÖÓÚÖ ÛØ ÓÒÐÝ ÑÐÐ ÖÖÓÖº ÓÖ Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ò µ ÓÖ Ø ÝÛ ÒÐ º Ì ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÓÐÐÓÛÒ Ø ÖÚÒ ÑÖ ÔØ ÒÐ Ö ÒÙ ÓÐ ÙÒØÓÒ Ó ØÑº ÌÖ Ó ÐÐØÓÒ ÑÔÐØÙ ÔÒ ÓÒ Ø ÐØÖÐ ØÒ ØÓ Ø ÓÐ ÖÝº ÀÒ Ú ÙÐÞ Ò º ¾º¾¾ µ ÓÒÐÝ Ý ÒØ Ö Ø ÑÔÐØÙ Ó Ø ÖÚÖ Ò Ø ØÑØ ÔØ ÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÒØÐº ØÑØÓÒ ÖÖÓÖ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ º Ì ØÖÓ Ý ØÑ ÔÖÓÚ Ø ØÖÙ ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ º Ì ÓÖÞÓÒØÐ ØØ º ¾º¾ µ Ò µ Ö ÓÒ ØÒØº Ì ÔØ ÒÐ ÖÓÚÖ ÖÓÑ Ø Ñ ÛØ ÓÒÐÝ ÐØØÐ ØÑ ÐÝ Ò ÑÐÐ ÖÐØÚ ÖÖÓÖ º ¾º¾ µµº Ì ÒÙ ÓÐ ÚÖØÓÒ Ó Ø ÚÖØÐ ØÒ º ¾º¾ µµ Ù ØÓ ÒÓÒ¹ÞÖÓ ÐÓÓ¹ ØÒº ÁØ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÚÒ Ø ÔÖÓÙØ Ó ÔØ ÒÐ Ò ÐÓÓ¹ ØÒº Ì ØÑØÓÒ ÒÓØ ÔÖØÐÝ ÑÓÓØ Ø ÒÝ ØÑ Ù ØÓ ÕÙÒØÞØÓÒ ÖÖÓÖ Ò Ø ÖÔ¹ Ð ÓÙØÔÙØ Ò ÖØ ¹Ø Ó Ñ ÔÖÓ Ò ºº ÚÖØÓÒ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ ÙÖÑÒØ Û ÔÒ ÓÒ ÛØ ÔÓÖØÓÒ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÛØÒ Ø Ð Ó ÚÛ Ó Ø ÚÖØÙÐ ÑÖº

58 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ¾ººº ËÑÙÐØÓÒ Ó ÅÓÐ ÁÒÓÒ ØÒÝ ÌÓ Ù ØÒØØ Ø ÒÓØÓÒ Ó ØÑØÒ ÐÓÐ ÐÒ ÔÖÓÔÖØ Ø ÖØÒ ÐÓÓ¹ ØÒ Ò Ø Ó ÐÓÐ ÐÒ ÑÓÐ Ø ÖÓ Ô Ù ØØ ÐÖ ÙÖÚØÙÖ Ô Ö ÔÖ ÒØ ÛØÒ Ø Ú ÙÐ Ð ÔØ Ò º ¾º¾½º Ì ÐÓÐ ÓÑØÖ ÑÓÐ ÐÓØÓ Ø ÓÖÒ Ó Û ÐÓØ Ø Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ ÒÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÕÙÓØ¹ÙÒÕÙÓØ ÖÐ¹ÛÓÖÐ ÖÓÙÒ ØÖÙØ Û Ö Ø ÚÖØÙÐ ÖÓº Ì ÐÒ ØÑØÓÒ ÐÓÖØÑ Ò Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ Ö ÓÒÙÖ Ù ØØ Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ö ÕÙÖ ÖÓÑ Ø ÖÓÒ Ó ÙÖÚØÙÖº Á ÖÐ ØØ ØÖÓÙ Ø Ñ ÙÖÑÒØ Ó ØØ ÖÓÒ ºº Ù Ò ÄË¹Øµ Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ Ð ÓÙØ Ø ÓÔØÑÐ ÖÐº ÅÒÝ ÙÑÔØÓÒ Ó Ø ÐÓÐ ÑÓÐ Ý ØÑ Ö ÚÓÐØº ËÔÐÐÝ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ Ó ÖÐ ÒØÖ ØÓ Ø Ü¹Ü Ó ÖÑ ÒÓØ ÑÐÐ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÖÐ ÖÙ ÛØ ÑÔÖ Ø ÒØÓÒ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÒº ÌÙ Ø ÖÐ¹ ÛÓÖÐ ÖÓ Ô Ò ÒÓØ Ó ÖÚ Ý ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ÑÔÐÓÝÒ ÐÓÐ ÑÓÐ Ø ÛÝ Ý ØÑ Óº x 0 /m 0 x 0 /m t/ms t/ms µ ÄØÖÐ Ç Ø ÄÓÐ ØÑØÓÒ µ ÄØÖÐ Ç Ø ÐÓÐ ØÑØÓÒ ÙÖ ¾º¾ ËÑÙÐØ ÑÓÐ ÒÓÒ ØÒÝº ÄÓÐ ÑÓÐ µ Ò ÐÓÐ ÑÓÐ µ Ö ÔÔÐ ØÓ Ø Ñ ØØ Ñ º ¾º¾½º ÈÐÓØØ Ö Ø ÐØÖÐ Ó Ø º ËÑÙÐØÓÒ Ù ØÓ ÒÖØ Ù ÒÖÓº Ì ØÑØÓÒ ÓÔÖØ ÓÒ Ø ØØ Ñ Ó º ¾º¾½º Ì ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ÔØ Ò º ¾º¾ µ Ò µº ÇÒÐÝ ÐØÖÐ Ó Ø Ö ÔÐÓØØ Ò ÐÐ ÓØÖ ØØ Ó ÒÓØ ÖÚÐ ÒÝ ÑÓÖ Ò Ø ÒØÓ Ø ÔÒÓÑÒÓÒº ÏÖ Ø ÐÓÐ ÑÓÐ ÓÒÚÖ ÛØÒ ½ Ø ÐÓÐ ÑÓÐ ÖØ Ó ÓÖ ÑÓÖ ØÒ ½¼ ÛØÓÙØ ÓÛÒ ÒÝ Ò Ó ÓÒÚÖÒº ÁÒ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø ÓÒÚÖÒ Ö ØÓ Ø ÔÓ Ðº ÙÖØÖÑÓÖ ÒØÐÞØÓÒ Ó ÐÓÐ ÑÓÐ ÖÓÑ Ø Ø ÓÑÔÐØ ÛÒ Ø ÓÒ Ö ÓØ Ú ÒÓÒ¹ÞÖÓ ÙÖÚØÙÖ Ò Ø ÑÓÐ Ò ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÑÖ ÔÓ ØÓÒ ÙØ ÒØØÚ ØÖ Ö Ò ÖÑÓØÐÝ Ò Ò Ö ØØ Ø Ð Ø Ñ º

59 ¾ºº ÁÆÌÊÌÁÇÆ Ç ÌÌÁÇÆ Æ ÌÊÃÁÆ ¾º ¾ºº½ ÁÒØÖØÓÒ Ó ØØÓÒ Ò ÌÖÒ ÅÓØÚØÓÒ Ì ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÜØÖÑÐÝ ÝÒÑ ÄÒ ÑÖ ÒÛ ÐÒ ÑÖ ÓØÖ ÖÓ ÒØÖ Ø Ò ÖÓ ÛÐ ÓÑ ØÓ ÚÛº Ì ÐÒ ÔÖÓÔÖØ Ö ÓÒ ØÒØ ÓÒÐÝ ÓÖ ÖÐØÚÐÝ ÓÖØ ØÖÚÐ ØÒ º ÀÒ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÙØÓÒ ØÓ ÙÔØ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝº Ì ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ ÔØÙÖ Ò Ø ÓÖ ÔÓÓÐ Ó ØÖ º ÆÛ ÝÔÓØØÐ ØÖ Ö ØÓ Ø ØÖ ÔÓÓÐ Ö ÙÐØ Ó Ø ÐÓÐ ØØÓÒº Ì ÙÒÖÐÝÒ ØÖÒ Ù ØÓ ÚÖÝ Ø ÝÔÓØ ÙÔØ Ò Ø ÓÒÒ Ò Ø ÖÓ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÑÔÐ Ý ØÑ ÛØ ÐØÖÒØÒ ØØÓÒ Ò ØÖÒ ÑÓ Ò ÙÒØ Ò ÓÒ ØÒØ ÒÐÝ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ÔÒ Ðº ÊØÖ ÓÖÒÞÒ ÙÖÚÐÐÒ Ó ØÖ ÙÑÒØ ØÓ ÒÓÖÔÓÖØ ÝÑÓÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ØÓ Ò ÙÖ ØØ Ø ÒÖ ÐÓÐ ØØÓÒ Ò Ø ÑÓÐ ØÖÒ Ö ÒØÐÝ ÒØÖØ Ù ØØ Ø ÚÒØ Ó ÓØ ÔÖØ ÓÑ ØÓ ÖÙØÓÒº µ ÁÒØÖ ØÓÒ µ ÅÖÒ ÄÒ µ ÄÒ ÓÙÒÖÝ ÎÖ¹ ØÓÒ ÙÖ ¾º¾ ÜÑÔÐ Ó Ø ÝÒÑ ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØº ÏÖ Ò ÙÔØ ØÓ Ø ÒÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÖÕÙÖ ÓÖ Ø ÝÖ Ý ØÑ ÔÐÝ Ò µ Ò µ ÛÝ ØÜØ Ó ØÓÒ ¾ºº½µ Ø ÐÓÐ Ý ØÑ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ØØ Ø ÖØ ÓÙÒÖÝ µº Ò ÜÑÔÐ ÐÐÙ ØÖØ Ø ØÖ ÓÖÒÞØÓÒº º ¾º¾ µ ÓÛ Ø ØÖÒ ØÓÒ ÖÓÑ ÙÖ ØÓ ÖÓÒ ÐÒ ÑÖÒ º ÁØ ÓÚÓÙ ØØ ÚÒ ØÓÙ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ³ ÓÑØÖ Ô ÑÓÓØ Ø ÓØÖ ÔÖÓÔÖØ Ö ÓÒØÒÙÓÙ º ÁÒ Ù ØÙØÓÒ ØÖÒ Ö ØÓ ÔÖÓ ÑÓÓØÐÝº ÀÓÛÚÖ Ø ÓÒØÒÙÓÙ ÖÝÐÚÐ ØÖÙØÓÒ ÔÖÚÒØ Ö Ñ ÙÖÑÒØ ØÓ ÔÖÓÚ ÔÖÔØÙÐÐÝ ØÓ Ø ÃÐÑÒ ØÑØÓÒ Ò ÐÓÐ ØÙÖ ØØÓÒ ÙÑ ØÑÔÓÖÐÐÝ ÓÒ ØÒØ ØÙÖ º ÌÒ Ø ÑÒØ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒ ÝÐ ÔÓÓÖ ÓÖº Á Ø Ü ÖØÒ ØÖ ÓÐ Ø ØØÓÒ ØÖÖ ØÓ ÓÖ Ù ØØÙØ ØÖº Á ØØÓÒ Ù ÙÐ ÒÛ ØÖ ÛÐÐ ÒØØ Ò ØÖ ÚÖØÓÒ Ý ØÖÒ ÓÚÖ ØÑ ØÓ Ø Ø Ó ÐÒ ØÖ º Á Ø ÓÑØÖ ÑÐÖØÝØÛÒ ÒÛ Ò ÓÐ ØÖ ÓÓ ÒÓÙ ØÝ ÙÑ

60 ¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÑÐÖ ØØ Ò Ø ØÛÓØÖ Ö ÑÖº ÌÖÙÔÓÒ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ ÓÒØÒÙ ÛØ Ø ÐÓÐ ØØÓÒ ÔÖÓ Ó Ø ÒÛÐÝ ØÖ Ò Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ó Ø ÓÐ ØÖº ¾ºº¾ ¾ºº¾º½ ÌÖ ÇÖÒÞØÓÒ ÑÒØ Ì ÔÚÓØÐ ÓÔÖØÓÒ ÓÒ Ø ØÖ ÔÓÓÐ Ø ÑÒØ Ó Ø ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒº ÐÐ ÓØÖ ÓÔÖØÓÒ ÑÔÐÓÝ Ø ÓÖÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ØÖ ÑÒØÒÓÒÛÝ ÓÖ ÒÓØÖº ÀÖ Ø ÑÒ ÓØÚ Ó ØÖ ÑÒØ ØÓ ÒØ ÛØÖ ØÖ Ò ØÓ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÓÖ ØÓ ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº Ì Ò ÑÒÝ ÓÖ ÙÒØÓÒ ÔÖØ Ó ÃÐÑÒ ØÖÖ ØÓ Ó ÖÚ Ø Ö ÙÐ ØØ Ø Ö Òµ ½ Æ Æ ½ ¼ Ù Ì Ò Ë ½ Ò Ù Ò ¾º¼µ ØÓ Ñ ÙÖ Ø ØÖ ÕÙÐØÝº ÁÒ Ø ÙÑÙÐØÚ ¹ ÕÙÖ ÓÖ ÙÒØÓÒ ¾º¼µ Ù Ø Ö ÙÐ ÚØÓÖ Ó Ø ÔÖØ Ñ ÙÖÑÒØ Ë Ø ÓÚÖÒ ÑØÖÜ Ó Ø ÔÖØÓÒ ÖÖÓÖ Ò Æ Ø ÛÒÓÛ ÐÒØ º ÁØ Ñ ÙÖ Ø ÙÖÝ ÛØ Û Ø ÐÒ ÓÑ¹ ØÖÝ Ò Ø ÚÐ ÑÓØÓÒ Ö ÑÓÐº ÓÒ ÖÒ Ø ÑÒ ÔÙÖÔÓ Ó ÓÖÒ ÒÑÐÝ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó Ò ÓØ ÐÓ Õº ¾º¼µ ÜÔÒ ØÓ ÓÚÖ Ð Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ØØÑÔØ Û Ð Ù ØÓ ÓÙØÐÝÒ ÑØ ÓÖ ÓØ ÐÚÒ Ø Ð Ó ÚÛº ÌÒ Õº ¾º¼µ ÓÑ ½ Òµ ½ Æ Ø Æ Ø ¼ Ù Ì Ò Ë ½ Ò Ù Ò ½ Æ Ñ Æ Ñ ¼ ½ Ù ÑÜÌ Ò Ë ½ Ò ÙÑÜ Ò ¾º½µ ÛÖ Æ Ø Ø ÒÙÑÖ Ó Ù ÙÐÐÝ ÓÙÒ Ñ ÙÖÑÒØ Æ Ñ Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ Ñ ÙÖÑÒØ Ò Ù ÑÜ Ø ÑÜÑÙÑ ÐØÑØ Ö ÙÙÑ ÓÖ Ø ÖÒº Ì ØÓØÐ ÒÙÑÖ Ó ØØÑÔØ Ñ ÙÖÑÒØ Æ ØÓØÐ Æ Ø Æ Ñ º ÒÖÞ ÚÖ ÓÒ Ó Õº ¾º½µ Òµ ½ Æ Æ ½ ¼ Æ Ø Æ Ø Ò Ò Æ Ò Ñ ¾º¾µ Û ÑÔÐÝ ÓÙÒØ ØØÑÔØ Ñ ÙÖÑÒØ Ø Ò Ñ º Ì ÚÖ ÓÒ Ó Ø ÓÖÒ ÙÒØÓÒ ÔÖÓÚÒ ÙÒØ Ò Ù Ò Ø ÜÔÖÑÒØ Ó Ø ÖØØÓÒº ¾ºº¾º¾ ÁÒØØÓÒ Ì Ö ÙÐØ Ó Ø ÐÓÐ ØØÓÒ ÒØØ ÒÛ ØÒØØÚ ØÖ º Ì ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÖÒØ¹ ØÓÒ Ó Ö ÑÔÔ ÒØÓ Ø Ý ¼¹ÔÐÒ ØÓ ÓØÒ ÓÓ Ù ÓÖ Ø ÒØÐ ØØ ÚØÓÖº Á Ù ÝÔÓØ Þ ÐÒ ØÖ Ð Ò Ó Ø Ø ÖÒ Ó ÒÝ ØÖ ÚÒ

61 ¾ºº ÁÆÌÊÌÁÇÆ Ç ÌÌÁÇÆ Æ ÌÊÃÁÆ ½ ÓÓØÖÒ ÔÖÓÖÑÒ ÓÖ ÒØØÓÒ ÙÔÔÖ ØÓ ÚÓ ØØ ÓÒ ÓØ Ó¹ ÖÚ Ý ÑÙÐØÔÐ ØÖ º ÀÓÛÚÖ ÔÓÓÖÐÝ ÓÖÒ ØÖ Ó ÒÓØ ÙÔÔÖ ØÖ ÒØØÓÒ ØÓ ÚÓ ÓÒØ ÛØ Ø ÝÒÑ ÙÔØ ÔÖÓ º ÌÖ Ö ÓØÖ ÓÑÑÓÒ ÑØÓ Ó ØÖ ÒØØÓÒº ÁÒ ÚÛ Ó ÚÒ ÚÐÐ Ö ÙÐ ÓÖ Ñ ÙÖ ¾º¼µ ÔÖØÙÐÖÐÝ ØÖØÓÖÛÖ Ø ØÖ ÔÐØØÒ ÑØÓ Ö Ò º ÁÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÚÐØ Ó ÖÚØÓÒ ÒÛ ØÖ ÒØØ ÓÖ Ñ¹ ÙÖÑÒØ ØØ Ò ÒÓØ ÓØ ØÓ ØÖ ØÖØº ÌÓ ÚÓ Ò ÜÔÓÒÒØÐ ÖÓÛØ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖ ØÝ Ö ÔÖÙÒ ÓÒ Ø Ó Ø ÚÐÙØÓÒ ÖØÖÓÒ ¾º¼µ º ¾ºº¾º ÐØÓÒ Á ØÖ ÙÖ ÐÓÛ ÓÖ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ø ØÖ ÐØº ËÒ ÓÖÒ ÙØ ØÓ ÛÒÓÛÒ ÓÖØ ØÑ ÓÐÙ ÓÒ Ó ØÖØ Ö ÓÑÔÒ Øº ÇÒ Ø ÓØÖ Ò ÕÙ ÖÑÓÚÐ Ó Ó ÓÐØ ØÖ Öº ¾ºº¾º ÅÖÒ Ì ÑÖÒ ÓÔÖØÓÒ Ñ Ø ÖÑÓÚÒ ÑÙÐØÔÐ ØÖ Ó ÖÚÒ Ø Ñ ÓØº ÁØ Ð Ó ÒÐ ÝÒÑ ÙÔØ ÜÔÐÒ Ò Ø ÒØÖÓÙØÓÖÝ ÜÑÔÐº Á ØÖ ÙÑ ÑÐÖ ØØ ØÝ Ö ÑÖº ËÙÒØ ÑÐÖØÝ Ö ÛÒ ØÖ Ö ÑÙØÙÐÐÝ ÒÐÙ Ò ØÖ Ø ÖÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ÐÒ ØÖ º Ì ÑÔÐ Ø ÑØÓ Ó ÑÖÒ Ø ØØ ØÐ ÖÔØÓÒ Ó Ø ØÖ ØÑØÓÒ ØÓ ÖØÒ ÓÒ ØÑØÓÖ Ò Ø Ö Ó Ø ÓØÖº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÒÐ ÑÓÓØ ØÑØÓÒ ØÖÒ ØÓÒ Ø ÓÐÖ ØÖ ÔØ Ò Ø ÝÓÙÒÖ Öº Ì Ñ ÙÖÑÒØ Ó ÓØ ØÖ Ö Ò ØÓ Ø ÖØÒ ØÖº ¾ºº¾º ÓÙÔÐÒ Á ØÖ Ö ÔÖÐÐÐ Ò ØÓÒÐ ÝÔÓØ Ó ÓÙÔÐ ÐÒ ÓÙÒÖ ÒÖØº Ì ØØ ÚØÓÖ ÜØÒ Ý Ø ØÒ ØÛÒ Ø ØÖ ºº Ø ÐÒ ÛØº Ì ØÑØÓÒ Ó ÓÙÔÐ ØÖ ØÐÞ ÛØ ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒØ Ñ ÙÖÑÒØ Ø ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ ÙØ ÓÒØ ÛØ ÐÒ Ó ÚÖÝÒ ÛØº ¾ºº¾º ÎÖØÓÒ ÎÖØÓÒ ÒÓÖÔÓÖØ ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÖÓ Ò Ò ØÙ ÖÐØ ØÓ Ø Ò ÒØÖÔÖØØÓÒ Ó ØÓÒ ¾ºº º ÁØ Ö Ø ØÑÔÓÖÐ ÔØ Ó ÒÒ ÓÒÒ Ò ÖÓÒØÓÒ Ý ÒÓÖÒ ÓÒ ØÒÝ Ó Ø Ñ ÙÖ Ø ÛØ Ø ÙÑ ÝÒÑ ÑÓÐº Ò Ð ØÓ ØÖ ÓØ ÓÚÖ ØÑ ÑÔÐ ØØ Ø ÒÑØ ÚÓÖ Ó Ò ÓØ ÑÓÐ ÛÐÐ ÒÓÙ Ù ØØ ÛØÒ ÖØÒ ØÑ ÒØÖÚÐ ÙÒØÐÝ ÑÒÝ Ñ ÙÖÑÒØ Ð Ò Ó Ø Ø ÖÒ ÒÚÐÓÔÒ Ø ØÑØ ØØº ÌÒ Ø ØÖ

62 ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÑÒØÒ ÐÓ ÓÒ Ø ØÖØº ÅÓ Ø ØØÓÒÖÝ ÓØ Ó ÒÓØ Ø Ý ØØ ÓÒØÓÒ Ò Ö ÖÑÓÚ ÖÓÑ Ø ØÖ ÔÓÓÐ ØØ ÛÝº ÀÓÛÚÖ Ø Ø Ó ØÖÒ ÓÚÖ ØÑ ÑÒ Ý ÒÒ ÐÖ ÙÒÖØÒØÝ ØÓ Ø ÒÑØ Ò ÓÑØÖ ÑÓÐº ËÙ ÐÖ ÔÖÓ ÒÓ ÖÕÙÖ Ò Ò ÒÚÖÓÒ¹ ÑÒØ ØØ ØÓÓ ÚÖ ØÓ ÔØÙÖ Ò ÑÓÐ Ó Û Ö Ó ÖÓÑº ÌØ ØÖÒ ÒÙÖÒ ØÖ ÓÖ ÐØÚØÝº ÓÒ ÕÙÒ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÓØ ÛØ ÒÑØ ÑÐÖ ØÓ ØØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ù ¹ Ò ÓÑ ¹ ÓØÖ ÚÐ Ö ÒÓØ ÖÙÐ ÓÙØ Ý ØÖÒ ÓÚÖ ØÑº ÚÒ ÛÓÖ ÒÑØ ÓÒ ØÒÝ ÐÓÒ Ù Ð Ò ÖÒ ÓØ ºº Ö ÖÖÖ Ø ÒÑØ Ó Û ÓÒÓÖÑ ØÓ ØØ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ º ÐÐ ØÖ ÜØÒ ÓÓ ØÖÒ ÔÖÓÖÑÒ ÓÖ ÖØÒ ØÑ Ö ÚÖº ÐÐ ÚÖ ØÖ ØØ Ö ÖÓ ÑÖÒ Ú Ò ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÚÐ ØÖØÓÖÝ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ò Ö ÔÖÐÐÐ ØÓ ÐÖÝ ÚÖ ÐÒ ÓÙÒÖ ÓÖ ÖØÒ ÛÐ Ö ÓÒ Ö ÐÒ ÓÙÒÖ º ¾ºº ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ ÖÓ Ò ÖÔÖ ÒØ Ý ÙÒ Ó ØÖ º Ì Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÓÔÖØ ÓÒ Ø ÓÑÒº Ù ØÓ Ø ÖÐØÚ ÔÖ Ò Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØÖÓÙ ÐÒ ØÖ Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÑÔÐÑÒØ ÚÖÝ ÑÔÐ ÖÙÐ¹ ÜÔÖØ Ý ØÑº ÐÐ ÚÖ ØÖ ØØ ÙÔÔÓÖØ ÒÖÐ ÒÓÛÐ Ó Ø ÙÖÒ ØÖ ØÙØÓÒ Ö ÓÒ Ö ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ÒÖÐ ÒÓÛÐ ÄÒ Ú ÔÖÐÐÐ ÓÙÒÖ ØØ Ö ¾º¹Ñ ÔÖØº Ì ÚÐ ÖÚÒ Ò Ø ÐÒ ºº Ø ØÖ Ö ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ú Ö ÓÒÐ ÐØÖÐ ØÒ ½Ñ ¼Ñ µº ÄØ Ò ÖØ ÐÒ ÓÙÒÖ Ú ÒØÚ ÒÔÓ ØÚ ÐØÖÐ Ó Ø Ö ÔØÚÐÝº ÇÒ Ð ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÑÒØÒ ÙÒØÐ ÓÒØÖØÓÖÝ ÚÖ ÐÒ ØÖ ÑÖº Ø ØØ ÔÓÒØ Ø Ý ØÑ ØÓ Ô Ø ÝÔÓØ Û Ø Ð Øº ÑÒØÓÒ ÓÖ Ù ØÓ Ø ÔÖ Ò Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ø ÒÓ ÙÐØ Ùº ÐÐ ÔÓ Ð ÓÑÒØÓÒ Ö ØÖ ÓÙØº Ì ÒÖÖÓÛ Ø ÔÓ Ð Ó¹ ÐÒ ÚÒ ÔÖÓÖØÝº ËÙ ÕÙÒØÐÝ ÓØÖ ÐÒ Ö ÓÒ ØÖÙØ ÖÓÑ Ø ÖÑÒÒ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÖ º ÚÒ Ø Ð Ø ÓÒ ÖÙÐ Ø Ò ÙÒÖ ØÒÒ Ð ÐÒ ØÖ ÒØÓ ÐØ ÓÙÒ¹ ÖÝ ÖØ ÓÙÒÖÝ ÚÖ ÓÙÒÖ Ò ÙÒÐ Öº

63 ¾ºº ÊËÍÄÌË Ù ØÒØØ Ý Ø ØØ Ø ÚÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾ Ù ÑÔÐ ÖÙÐ Ù ØÓ ØÖÙÐÝ Ð Ý Ø ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÑÓ Ø º ¾º ¾ºº½ Ê ÙÐØ ØØÓÒ ËØØ Ø ÏØ Ò ØÓÒ ¾º ÖÖÖ ØÓ Ø ØØÓÒ Ó ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÓÒ Ø Ó Ø ØØÓÒ Ø Ð Ò Ò ÒØÖÐ ØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó ÑÔÐ ÖÙÐ¹ Ð ØÓÒº ÌÓ ÚÐÙØ Ø ÔÖÓÖÑÒ Ó ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ ØÝ Ö ÔÔÐ ØÓ ÖÒÓÑ Ñ ÕÙÖ ÖÓÑ Ø ÑÖ Ý ØÑ Ò Ø Ö Ø Ü ÖÑ ÖØ Ó ½½¼¼Ñº ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ØÒ Ý ÙÔÖÚ ÓÖ ºº Ø ÙØÓÖº Ì Ø Ø Ö Ó ØÖÓÙ ÒÒÖ ØÝ ÖÓ º Ì ÐØÒ Ù ØÓ ÒÓØ ÖÙÒ ÒØÓ Ò ØÝ ¹ ØÙÖØÓÒ ÔÖÓÐÑ Ù Ý ÖØ ÙÒÐØ ÚÝ ÖØÓÒ ÓÖ ÛØ ÖÓ ÙÖ ÐÖº Ý ØÖÚÐÒ ØÒ Ó ½¼¼Ñ ØÛÒ ÓÒ ÙØÚ ÒÖÓ ÒÔ ÓØ Ø Ò ÙÖ ØØ Ø Ð Ø Ò ÐÝ ÝÒÑ ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ø Ñ ÖÔÖ ÒØ ÐÖÐÝ ÖÒ ºº ØØ ØÐÐÝ ÒÔÒÒØ ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÒÖÓ º Ò Ñ Ø Ó Þ ½¾ ØÒ ÙÖÒ ¼Ñ¹Ø Ø Ö Ù ØØ Ö Ø Ø Ø ÚÐÐº ØØÓÒ Ò Ð ØÓÒ Ö ÙÐØ Ö ØØ ØÓ Ø Ñ Ò ØÓÖ ÓÒ Ø ÖÙÒ ØÑ ÓÖ ÐØÖ ÖØÖÚÐº ÁÒ ØÐ ¾º½ Ø ØØÓÒ ØØ Ø Ö ÔÖ ÒØº ÁÒ ØÓØÐ Ó ½¾ Ñ ½ ÐÒ ØÓØÐ ½ ½¼¼± ØÖÙ ÔÓ ØÚ ¼ ± Ð ÒØÚ ½¼ ¾½± Ð ÔÓ ØÚ º¾± ÌÐ ¾º½ ØØÓÒ ØØ Ø º ÓÖ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ ÜÔÐÒØÓÒ Ò ØÜØ Ó Ø ØÓÒº ÓÙÒÖ Ö ÔÖ ÒØº Ç ØØ ¼ ÐÒ ÓÙÒÖ ÛÖ ØÖÙÐÝ ØØ ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓ ± ØÖÙ ÔÓ ØÚ ÖØº ØØÓÒ Ð Ò ½¼ ÛÒ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÙÐÐÝ Û ÔÖ ÒØ ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓ Ð ÒØÚ ÖØ Ó ¾½±º Ð ÒØÚ ÖØ Ó ¾½± ÖÐÝ º ÎÖÓÙ ØÓÖ ÔÐÝ ÖÓÐ Ò ÒÓØ ÚÒ ØØÖ ØØÓÒ ÖØº ÜØÖØÓÒ ÖÕÙÖ Ø ÒØÒ ØÝ ÓÒØÒÙØ ØÓ Ü ÖØÒ ÐÓÛÖ ÓÙÒº ÆÓØ ÐÐ ÙÖ Ò Û ÓÙÒÖ ÙÖÔ ØØ ÐÑØº ÄÓÛÖÒ Ø ÖÕÙÖÑÒØ ÒØÖ ÓÐÙØÓÒ Ò ØÒ Ø ÕÙÐÝ ÖÓÛÒ ÑÓÙÒØ Ó ÒÓ Ý ÖÓÙÒ ÓÑ ÒÔ ØÓ ÒÝº ÄÓÛ ÒØÒ ØÝ Ù ÙÐÐÝ Ö ÖÓÒ ÒØÓ ÓÖØ ÖÑÒØ Ù ØÓ ÔÓÓÖ ÒÐ¹ØÓ¹ÒÓ ÖØÓº ÌØ ÒØÚÐÝ Ø Ø Ô Ò ØÚ ÐÓÖØÑ ØÓÒ ¾ºº ÓÔÖØÒ ÓÒ Ø Ö ÔÓÐÝÓÒÐ Øº ÁÒ ÓÒÐÝ Ò ØÒ ÛÖ ÖÓÙÒ ÓØ ØØ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÝÐÒ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ó ¾±º Ì Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ø ÖØÓ Ó Ø ÒÙÑÖ Ó Ð ÔÓ ØÚ ØÓ Ø ØÓØÐ ÒÙÑÖ Ó Ñ º ÌØ ÓÖÑÐÐÝ ÒÓØ ÕÙØ ÖÓÖÓÙ Ò Ø ÐÐÓÓ Ó

64 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ð ØØÓÒ ÔÒ ÓÒ Ø Ñ ÓÒØÒØº Í ÙÐÐÝ Ò Ø ÒØÖ ØÒ Ð Ó ÚÛ ØÖ Ö ÑÙÐØÔÐ ØÖÙØÙÖÐ ÐÑÒØ ÓÖ ÖÙÐÖØ ÔÓØÒØÐÐÝ ÚÒ Ö ØÓ Ð ÔÓ ØÚ º ÀÓÛÚÖ ÚÒ ÓÖ ÙÑÒ ÙÔÖÚ ÓÖ Ø ÑÔÓ Ð ØÓ ÔÙØ Ø ÖØ ÐÐ ÓÒ ÒÝ Ó ØÓ Ñ ØÖÙØÙÖ º ÌÖ ÒÓ ÐÒ ÐÒ ØÛÒ ØÖÙØÙÖ Ò ÙÒ ØÖÙØÙÖ Ñ ÔÓÖØÓÒ º ÌÒ Ø ÒÙÑÖ Ó Ñ Ò Ø Ó Ø ØÙÐ ÒÙÑÖ Ó ÖÙÐÖØ Ò Ù Ø Ý ÖÙÒ ØØ ØÖ ÑÒ ÚÐÙ Ó Ø ÒÙÑÖ Ó ÖÙÐÖØ ÔÖ Ñ Ö Ó Û Ø ÒÙÑÖÐ ÚÐÙ ÙÒÒÓÛÒº ÌÒ Ò ØÑØÓÖ Ó Ø ØØÓÒ ÖØ Ð ÔÓ ØÚ ÖÙÐÖØ Ð ÔÓ ØÚ ÖÑ ¾º µ ÏØ ÚÒ Ò ØÐ ¾º½ Ø ÚÐÙ Ó Ö ºº Ø ØÑØ Ð ÔÓ ØÚ ÔÖ Ñ Ò ÒÓØ ÖÐ ÖÕÙÒÝº Ì ÐÓÛ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ ÑÒÐÝ Ù ØÓ Ø ÖÐÐØÝ Ó ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ ÒÓÖÑØÓÒ ØÖÓÙ Û ÐÑÓ Ø ÐÐ ÒÓÒ¹ÖÓ ØÙÖ Ö Öº Ì ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ ¾º¾ Ú ÕÙÒØØØÚ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø Ð ØÓÒ ÔÖÓÖÑÒº Ì Ð ØÓÒ Ó ÐÒ ÑÖÒ ÖÐÐ Ð ÐÝ Ð ÝÒ ÓÒÐÝ ± Ó ÐÐ ÐÒ ÑÖ¹ ÐÒ ÑÖÒ ÙÖ ÓØÖ ÖÓ ÓØ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÐÒ ÑÖÒ ¾ ½ ½¼ ¼ ÙÖ ¾ ½ ¼ ÓØÖ ÖÓ ÓØ ¼ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ¾ ¼ ÌÐ ¾º¾ ØØÓÒ ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜº Ò º ÁÒ ÓÒØÖ Ø ÙÖ Ö ÓØÒ ÓÒÙ ÛØ ÐÒ ÑÖÒ Ò ÓØÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º ÏÒ ÙÖ ÒÖØ ÓÒÐÝ ÓÒ ÛÐÐ Ú Ð ÓÒØÓÙÖ Ò Ø Ñ ØÝ Ö Ð ÓØÖ ÖÓ ÓØ ÑØÓÐ Û Ó Ø Ð ØÓÒ ÐÓÖØÑº ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó ÓÛ Ø ÒÓÖÑØÓÒ ÙØÐÞ ÛØÒ Ø ÒØÖ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ø Ó ÒÓØ Ó ÒÝ ÚÖ Ñº Ç ÓÙÖ Ø ÒÓ ÜÙ ÓÖ ÚÒ ÙÔ ÓÒ Ð ØÓÒ ÑÔÖÓÚÑÒØ Ò ÖÓÑ ÖÐÐ Ð ØÓÒ ÓÙÐ Ù ÚÐÙÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÖ Ò ÒØÖÔÖØ¹ ØÓÒº ÙÖ Ö Ñ ØÒÐÝ Ð ÐÒ ÑÖÒ ÛÒ ØÝ Ö Ò Ó ÐØ ÓÐÓÖ Ò ØÙ ÔÔÖÒØÐÝ ÐÓÓ Ð ÐÒ ÑÖÒ º Ì Ø Ò ¾± ÛÒ ÙÖ Ö ÔÖ ÒØº ËÒ Ø ÔØÒ ÖÕÙÖÑÒØ ÙÖÒ ØÖÒ ÑÒØ Ö ÐÓÛÖ ÓÖ ÑÖÒ ØÓÒ ¾ºº¾ ØÖ ÖØ ÒØÖ Ø Ò ÖÙÒ ØÓ Ð Ð ØÓÒ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ò ØÖ ÒÓ ÐÒ ÐÒ ØÛÒ ÐÒ ÑÖÒ Ò ÙÖ Ø Ð Ø ÒÓØ ÓÒ ÐÓÐ Ð Ø ÙÐØ ÔÖÓÐÑº ÆÓØ ØØ Ò Ø ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ ¾º¾ Ø Ð Ø ÓÐÙÑÒ ÞÖÓ Ý ÒØÓÒ Ò Ø Ö Ð ÒÐÙ Ò Ø Ð ÔÓ ØÚ Ó ØÐ ¾º½º ¾ºº¾ ÌÖÒ ËØØ Ø ÌÛÓ ÔØ Ó ØÖÒ Ö ÒÚ ØØº Ö Ø Ø Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÚÐÙØ Ý ØÑØÒ Ø ÖØÓ Ó ØØ Ò ØÖÙÐÝ Ð ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ÓÐ ØÓ Ò

65 ¾ºº ÊËÍÄÌË ÓÙØ ÛØÖ Ø ÔÖ ÒØ ÝÖ ÐÓÐ¹ÐÓÐ Ý ØÑ Ò ÓÑÔØØÚ ÐØÖÒØÚ ØÓ ÔÙÖÐÝ ÐÓÐ ÓÒº ËÓÒÐÝ ØØ Ø Ó Ø ØÖÒ ÒÙÖÒ ØÐ ØÓ ÓÑÔÖ Ø ØÖÒ ÑØÓ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º ¾ºº¾º½ ËÒ ÍÒÖ ØÒÒ ËØØ Ø Ì ÔÖÓ Ó Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÔÐØ ÒØÓ ÚÖØÓÒ Ò Ò ÙÒÖ ØÒÒº ÌÖ ÔÖÓÖÑÒ ÓÒ Ø Ó ÖÒÓÑ Ñ ÔÖÓÙ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº½º Ì ØÑ ØÓÙ Ø ÖÑ ÖØ ÐÓÛÖ ØÓ Ò ÙÖ ØØ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ö ØØÓÒÖÝ ØØ ÑÒÒ ØØ Ø Ø Ó ØÓØÐ ÐØÓÒ Ò Ö¹ÒØØÓÒ ÓÒ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÓÙØÓÑ ÑÒ º ÝÖ ÐÓÐ ØÓØÐ ¼ ½¼¼± ¼ ½¼¼± ØÖÙ ÔÓ ØÚ ¼ ± ½± Ð ÒØÚ ½¾ ½± ± Ð ÔÓ ØÚ ½½± ½± ÌÐ ¾º ÌÖÒ ÚÖØÓÒ ØØ Ø º ÓÖ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ ÜÔÐÒØÓÒ Ò ØÜØ Ó Ø ØÓÒº ÌÐ ¾º Ú ÕÙÒØØØÚ ÑÒØ Ó Ø ÝÖ Ú º Ø ÐÓÐ Ý ØÑº ÓÖ Ø ÝÖ Ý ØÑ ¾ Ñ Ò ÓÖ Ø ÐÓÐ Ý ØÑ ¾ Ñ Ö ÚÐÙØº Ì Ö ÙÐØ Ö ÐÓÒ Ø ÜÔØØÓÒ Ó Ø ÙØÓÖ Ø ÜÔÖØº Ì ÝÖ Ý ØÑ ØØ ± Ó ÐÐ ÔÖ ÒØ ÐÒ ØÖÙØÙÖ º Ì ± ÐÓÛ Ø ÖØ Ó Ø ÐÓÐ Ý ØÑº ÇÒ Ø ÓØÖ Ò Ø ÐÓÐ Ý ØÑ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ó ½± ÒÒØÐÝ Ö ØÒ ØØ Ó Ø ÝÖ Ý ØÑ ÛØ ½½±º ÆÓØ ØØ ÓÖ Ø Ñ Ö ÓÒ ÔÖÓÚ Ò ¹ ØÓÒ ¾ºº½ Ð ÔÓ ØÚ ÖØ Ö ÚÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÒÙÑÖ Ó ÒÚ ØØ Ñ º ÔÔÖÒØÐÝ ØÖ ØÖ¹Ó ØÛÒ ØÖÙ Ò Ð ØØÓÒ ÖØ º Ì Ö ÕÙ ¹ ØÓÒ Ó ÛØ ÓÒÐÙ ÓÒ Ò ÖÛÒ ÖÓÑ Ù ØØ ØÐ ÓÑÔÖ ÓÒº ÏØ ÖÒØ ÔÖÑØÖ ØØÒ Ø ÚÓÖ Ó ÓØ Ý ØÑ ÑØ ÝÐ ØØ Ø Ù ØÒ ÓÒØÖÖÝ ÓÒÐÙ ÓÒ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ ØÖ ÒÓØ ÑÙ ØØ Ò ÓÒ ÓÙØ Øº Ï ÑÙ Ø ÖÐÝ ÓÒ Ø ÙÑÔØÓÒ ØØ Ý ÑÔÖÐ Ò ÔØÓÒ Ó Ò ÜÔÖØ Ø ÓÔØÑÐ Ø Ó ÔÖÑØÖ ÓÖ Ó ÓØ Ý ØÑ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÒÓÛÒ Ò ØØ Ø ØØ ØÐ Ò ØÚØÝ ØÓÛÖ ÔÖÑØÖ ÚÖØÓÒ ÒÓØ ØÓÓ ÐÖº Ò ÑØÓÓÐÓÐ Ö ÓÖ Ø ÓÔØÑÐ ÔÖÑØÖ Ø Ñ ÓÙØ Ó Ö Ù ØÓ ÒÓÒ¹ÖÔÖÓÙÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ºº ÛØÖ Ò ØÖ Û ÚÖ ÓÙØ ÓÒÐÝ ÓÚÖ ÚÖÝ ÐÓÒ Ó ÖÚØÓÒ ÔÒ º ÌÐ ¾º ÔÖ ÒØ ØØ Ø Ó Ò ÙÒÖ ØÒÒ Ò ÓÖÑ ØØ ÑÐÖ ØÓ ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜº ÍÒÐ ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ ØÖ ÒÓ ÑÒØ ÝÑÑØÖÝ Ò Ø Ð ÐÐ Ü ØÓÙº ÌØ Ù Ý ÚÖØÙ Ó Ø ÑÔÐÑÒØ ÓÑØÖ Ò ØÑÔÓÖÐ Ö ÓÒÒ ÐÓÒ Ø ÓÛÒÖØ ÑÔÓ Ð ØÓ ÖÐÐÝ Ò Ø ÖÓ ÓØ ØÓ ÒÖ Ð ÖÒ ØÒ ÚÒ Ò ØÐ ¾ºº

66 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÐØ ÖØ ÚÖ ÙÒÐ ÐØ ÓÙÒÖ ¾ µ ¼ ½µ ½ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ µ ½½ ½µ ÝÓÒ ÐØ ÓÙÒÖ ½µ ¼ ¼ ÝÓÒ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ ½ ¼ ÖÖÓÛ ½ ¼ ½¼ ¾ ÔÚÑÒØ Ö ½ ½ ÐÙØØÖ ¾ ½¾ µ ½¼ µ ÚÓ ¾µ µ ½µ ÌÐ ¾º ËÒ ÒÐÝ ØØ Ø Ó ÝÖ Ý ØÑº ÖØ ÒÙÑÖ º ÈÓÓÖÐÝ ÓÖÒ ØÖ Ö ÚÒ Ý Ø ÄØ ÓÙÒÖ Ö Ð Ù Ò ± Ò ÖØ ÓÙÒÖ Ò ± ÛÒ ØÝ Ö ÔÖ ÒØº ÌÖ Ö ± ÙÒÐ ÐØ ÓÙÒÖ Ò ± ÙÒÐ ÖØ ÓÙÒ¹ Ö º Ì Ð Ó ÝÑÑØÖÝ ÑÓ Ø ÐÐÝ Ù Ý Ø Ø ØØ Ø ÖØ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒ ÑÓÖ ÓØÒ Ý ÙÖ ØÒ Ø ÐØ º ÙÖ Ù ÙÐÐÝ ÝÐ ÔÓÓÖÖ ØÖÒ ÓÖ Ò Ø Ø ÐÓÒÖ ÛÐ ÓÖ ØÑ ØÓ ÚÖº Ì Ð ÙÒÐ ÓÒØÒ ÐÐ ØÖ ØØ Ú ÒÓØ ÝØ Ò ÚÖº ÓÓÒ ØÖ Ö ÚÖ ØÝ Ö ÑÑØÐÝ Ð ÐØ ÓÖ ÖØ ÓÙÒÖÝ ÜÔØ ÛÒ ØÒ ØÙÖÒ ÓÖ ÙÖÒ ÐÒ Ò Û Ø Ò ¾± ÐØµ Ò ¾± ÖØµ Ó ÔÖ ÒØ ÓÙÒÖ º ÝÓÒ ÐØ»ÖØ ÓÙÒÖ ÖÖ ØÓ ÐÐ ÖÓ ÓØ Û Ö ÒÓØ Ø Ó¹ÐÒ ÓÙÒ¹ Ö ÙØ ÒØ ÓØÖ ÐÒ ºº ÒØ ÐÒ ÝÐ ÐÒ Ò Ó ÓÖØº ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÒÓØ ØØ ÓØÒ ØÓ ÐÒ ÓÙÒÖ ÔÓ ÖØ ÐØÖÐ ØÒ ØÓ Ø ÑÖ Ò Ò Ö ÑÔÔ ØÓ ØÒ ÐÑÓ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÐÒ Ò Ø Ñ Û Ö ÒÓØ ÛÐÐ ÖÔÖ ÒØ Ý Ø ÐÒ ÑÓÐ Ó ØÓÒ ¾ºº ÌÖÓÖ ÐÐ ÐÒ ÚÒ Ò Ñ ÒÐÒØÓÒ Ó Ð ØÒ ½ Æ ØÓÛÖ Ø ÓÖÞÓÒ Ö ÒÐØ Ý Ø ÜÔÖØ¹ ÙÔÖÚ Ð ØÓÒ ØÓÓº ËÒ Ø Ø ÓÖ ÑÓ Ø ÓÙØÖ ÐÒ ÓÙÒÖ Ó ÒØ ÐÒ ØÝ Ö ÖÖÐÝ ÒÐÙ Ò ØÐ ¾ºº ÖÐÐ ÔÖØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ÝÓÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ø ØÖØ Ð Ò ÚÖ ØÖ ÒÓØ Úº Ì Ð ÚÓ ØÒ ÓÖ ØÖ ØØ Ú ÐÓ Ø ÐÓ ÓÒ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ò ÓØ ÖÓ Ø ÖÒ ÓÖ ØÝ Ö ÖÑÓÚº ÌÓ ÒÙÑÖ Ö ÙÔÔÓ ØÓ ÑÐÐº ÚÒ ØÓÙ ØÝ Ò ÖÙ Ý ÓÖØÒÒ Ø ØÑ ÛÒÓÛ ÐÒØ Ó Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ ÓÒ Ó ÒÖ Ø Ò ØÚØÝ ØÓÛÖ ÓÖØ ØÑ ÓÐÙ ÓÒ Ò ØÙ ÑÔÖ ØÐ ØÖÒº ÐÙØØÖ ÖÖ ÔÖÑÖÐÝ ØÓ ØÖ ÒØØ Ý ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ºº Ù Ô Ò ØÖ ÖØÒ Ó ØÖØ ØÓ ÐÓ ÓÒÖÓÙÒ ÓØ º ÌÐ ¾º ÓÒØÒ Ø Ô ÙÓ¹ÓÒÙ ÓÒ ÑØÖÜ Ó Ø ÐÓÐ Ý ØÑº ÌÖ ÓÒÐÝ ÐØØÐ ÖÒ ØÓ Ø ÝÖ Ý ØÑº Ì ÒÓ ÙÖÔÖ Ò Ø Ð ØÓÒ ÒØÓ ÐØ ÖØ Ú º ÚÖ»ÙÒÐ ÙÔÓÒ ØÓÔÓÐÓ Ö ÓÒÒ Ò ÒÔÒÒØ Ó Ø ØÙÐ ÑØÓ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒº Ì ÐÓÐ Ý ØÑ ÔÖÓÙ ÐØÐÝ ÑÓÖ ÙÒÐ ¹ ÐÒ ØÖ º ÆÓ ØÖØÓÖÛÖ ÒØÖÔÖØØÓÒ Ø Ò ÙØ Ø ÙØÓÖ ÐÚ ØØ Ø Ø ÖÓÓØ Ò ÐØÐÝ ÒÖÓÖ Ø ÓØÓÒ Ó Ø ÐÓÐ Ý ØÑ Ö ÙÐØÒ Ò

67 ¾ºº ÊËÍÄÌË ÐØ ÖØ ÚÖ ÙÒÐ ÐØ ÓÙÒÖ ½ ½µ ¼ ¾¾ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ ½½µ ½ ½µ ¾ ÝÓÒ ÐØ ÓÙÒÖ ¾ ½µ ¼ ½ ¾µ ÝÓÒ ÖØ ÓÙÒÖ ¼ ½µ ½ ¾µ ½¼ ÖÖÓÛ ¼ ¼ ½¼ µ Ö ½ ¼ ½ ÐÙØØÖ µ ½½ µ ½ µ ½¾ ÚÓ µ ½½ µ ½¾ µ ½ ÌÐ ¾º ËÒ ÒÐÝ ØØ Ø Ó ÐÓÐ Ý ØÑº ÖØ ÒÙÑÖ º ÈÓÓÖÐÝ ÓÖÒ ØÖ Ö ÚÒ Ý Ø ØÖÓÖØ ÓÖÒº ÀÒ ÚÖØÓÒ ÑÔÖ Ò Ø Ø ÐÓÒÖ ØÑ ÓÖ ØÖ ØÓ ÓÑ ÚÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝº ¾ºº¾º¾ ÌÖÒ ÒÙÖÒ ËØØ Ø ÁÒ Ø ØÓÒ ØØ Ø ØÐ ØØ Ù ØÒØØ Ø ÔÖÓÔÖØ Ó Ø ÓÙÖ Ñ¹ ÙÖÑÒØ ÒÖØÓÒ Ñ Ó ØÓÒ ¾ºº º ÇÒ Ò Ø ØØ Ø Ö ÔÖÓÙ ÖÓÑ ÐÖ ÑÓÙÒØ Ó ÖÒÓÑ Øº Ì Ð ÔÒ Ó Ø ÑØÒ»ØØÓÒ Ñ Ù¹ Ø Ó ÒÚ ØØÓÒº Ì Ð Ó Ñ Ò ÛÒ ÖØÒ ÒÙÑÖ Ó Ð ÑØÒ ØØÑÔØ Ü ÓÖ ÛÒ Ø ØÖ ÐØ Ù ØÓ ÔÓÓÖ ÓÖÒ ÛØÚÖ ÓÑ Ö Øº Ì ØÒ ØÖÚÐ ÙÖÒ ÓÒ Ð ÝÐ Ó Ò ÐÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÔÖÓ ÖÓÖ ÛØÓÙØ ÙÔÖÚ ÓÒº ÌØ ØÖ ÐÓ ÓÒØÓ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÓÖ ÓØÒ ÖÓ ÐØØÖ Ñ ÖÓÒ ÖÑÒ ÙÒÒÓØº ÀÓÛÚÖ Ý ÚÖØÙ Ó ÔØ ÖÓÑ ØÖÓ Ø ØØ ØÐÐÝ ÒÐÐº ÐÐ Ö ÒÚ ØØ ØØÓÒ Ò ÑØÒ Ñ ÑÙ Ø ÒÖ Ò ØØ ØÝ Ò ØÖ ÖØÖÖÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ º ÌÖÓÖ ÑÖÒ ØØÓÒ Ó ÒÓØ ÔÔÖ Ò Ø ÒÚ Ø¹ ØÓÒ º ÁØ ÜÐÙ ÚÐÝ ÔÔÐ ØÓ ÖÓ ÑÖÒ ØØ Ø ÖÐÐÝ ØÖ ÙÒØÐ ØÝ ÔÔÖ ÖÓÑ Ø Ð Ó ÚÛº ØØ Ø ÓÒ ØØ Ù Ø Ð ÔÒ Ó ÖÓ ÑÖÒ Ò Ø Ð Ó ÚÛµ Ó ÒÓ ÒØÖ Ø Öº È ½¹ Å ½¹ Å ½ Ø ÑÓÑÒØ ¾¾Ñ ¼Ñ Ñ ½Ñ ¾Ò ÑÓÑÒØ ½ ¾½ Ñ ¾ ½¾¼Ñ ¾ ½¼Ñ ¾ ¾Ñ ¾ ÌÐ ¾º Ì Ö Ø Ò ÓÒ ÑÓÑÒØ Ó Ø ÑØÒ ÒÙÖÒ ØØ Ø º ÌÐ ¾º Ð Ø Ø Ö Ø Ò ÓÒ ÑÓÑÒØ Ó Ø ØÓÖÑ Ó Ø ØÖÚÐ ØÒ

68 ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ frequency 30 frequency d/m d/m µ È ØØÓÒ µ ÓÖÖÐØÓÒ ÅØÒ frequency 30 frequency d/m d/m µ ÀÙ ÓÖ ÅØÒ µ ÈÓÐÝÓÒ ØØÓÒ ÙÖ ¾º¾ ÌÖÒ ÒÙÖÒ ØØ Ø º ÁØ ÓÛ Ø ØÓÖÑ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ð ÔÒ Ó Ø ØÖÒ Ñ Ñ ÙÖ Ý Ø ØÖÚÐ ØÒ ØØ ØÖÖ ÒÙÖ º ÓÑÔÙØ Ý Ò ÑÜ Ñ ½ ¼ ÑÜ Ñ ¾ ¼ ÑÜ Ò µµ ½ ¼ ÑÜ Ò µµ ½ ¼ Ò µ ¾ Ò µ ¾ºµ ¾ºµ ÛÖ Ø ØÞ ØÒ Ò Ò µ Ø ØÓÖÑ ÖÕÙÒÝº Ì ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓÖÑ ÙÒØÓÒ Ö ÔÐÝ Ò º ¾º¾º ÖÓÑ Ó ÖÚØÓÒ ÙÖÒ ÑÒÝ ÓÙÖ Ó Ø Ø Ö Ø ÜÔØ ØØ Ò ØÖÑ Ó ØÖÒ ÒÙÖÒ Ø ÓÙÖ ØØÓÒ ÑØÓ Ö ÖÒ Ò Ø ÓÐÐÓÛÒ ÓÖÖ ½ºµ ÔÓÐÝÓÒÐ ØØÓÒ Èµ ¾ºµ ½¹ ØØÓÒ ½¹ µ ºµ ÔØÚ ÓÖÖÐØÓÒ ÑØ¹

69 ¾ºº ÊËÍÄÌË Ò Åµ ºµ ½¹ ÑÖ ÑØÒ ½¹ Åµº ÁÒ ÔÖØÙÐÖ Ø Ô ÖÓÑ ÓÒ ØÓ ØÖ Ò ÖÓÑ ØÖ ØÓ ÓÙÖØ Ö ÒÓØÐº ÀÓÛÚÖ Ø Ö Ø ÑÓÑÒØ Ó È ½¹ Ò Å Ö ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÕÙÐ Ò ¹ ÒÒØÐÝ ÐÖÖ ÓÒÐÝ ØÒ Ø Ö Ø ÑÓÑÒØ Ó ½¹ Åº Ì Ö ÓÒ ÓÖ Ø ØØ ØÐ ÔÒÓÑÒÓÒ ÔÖÓÐÝ ØØ Ø Ð ÔÒ Ó ÓÖØ¹ÐÚ ØÖ ÓÚÖÒ Ý ÓÑ Ø ÓØÖ ØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒº Ì ÓÒ ÑÓÑÒØ Û ÐÖÖ ØÒ ÚÖº ÁØ ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÜÔØ ÚÓÖº ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó ÈØ ÅÓØÓÒ Ç ÖÚØÓÒ Ö ÔÓÒ ØÓ ÖÓ ÙÑÔ ÐÖØÓÒ Ò ÐÖØÓÒ Ø ÚÐ Ø ÒØÓ ÔØ ÑÓØÓÒº ÏÖ Ø ÖÐÝ ÙÐØ ØÓ ÓÑÔÐ ÓÒØÖÓÐÐ ÔØÒ Ù Ý ÖÓ ÙÑÔ ÓÙØ Ó ÒØ Ø Ø ØÖ ÐÖØÓÒ Ò ÖÒ Ò ØÑ Ý Ø ÖÚÖ Ò ØÙ Ö ÐÝ ÖÓÖ Ò ÒÚ ØØ Ò ÓÖÖ ØÓ ÐÐÙ ØÖØ Ø Ø Ó ÔØÒº ÇÒ Ù ÖÓÖ ÑÒÙÚÖ ÔÐÓØØ Ò º ¾º¾ µ ØÖÓÙ µº Ì Ø Ø ÒÖÓ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÓÖØ ÓÐ ÖÓÙÐÝ ØÖØ ÐÒ ÑÖÒ ÔÒØ ÓÒ Ò ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ÔÐÒ ÙÖº ÖÔ ¾º¾ µ ÓÛ Ø ÚÐÓØÝ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÐÔ ØÑº Ì ÚÐÓØÝ Ô Ø Ú Ø ¾ µ Ñ ¾Ñ º Ì ÚÐ Ô ÙÔ ÛØ ÐÓÒ Ñ ¾ Ò ÐÓÛ ÓÛÒ ÛØ ÐÓÒ Ñ ¾ º Ì ØÖÒ ÒØ ÔØ ÒÐ Ó ÖÚØÓÒ ÔØ Ò º ¾º¾ µº ÐÖÝ ÑÒØÓÒ Ò ØÓÒ ¾ººº¾ Ø ÚÐ Ó ÒÓØ ÔØ Ó ÐÐØÓÖÝº ÊØÖ Ø ÚÐ ØÐØ ÙÔÛÖ ÐÓÒ Ø ÐÖØ Ò Ô ÛÒ Ø ÐÓÛ ÓÛÒº Ì ÔØ ÒÐ Ö ÐÛÝ ÑÐÐÖ ØÒ ½ Æ º Ì ÔØ ÒÐ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ Ò ÓÛ ÐØØÐ ÚØÓÒ º Ì ÐØÖÐ Ó Ø º ¾º¾ Ö ÒÓÒ¹ÞÖÓ ÙÒØÓÒ Ó ØÑº Ì ÖÓØØÓÒ Ó Ø ÓÓÖÒØ Ý ØÑ ÐÓØ Ø Ø ÚÐ Ù ÔÓÒØ ÓÒØ ÖÓ ÙÖ Ø Ø ÖÑÓØ ÐÓÓ¹ ØÒ ØÓ ÚÖÝ ÐÖÐÝ Ø ÑÐÐ ÔØ ÒÐ Ò ÑÒ ÒÐÓÓÙ ØÓ Ø Ø Ó ÐÚÖº Ì ÚÖØÐ Ó Ø Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ Ò ÕÙÐØØÚÐÝ ÔÒ ÑÖÖÓÖ Ñ Ó Ø ÔØ ÒÐ º Ì ÝÛ ØÙÖÒ ÖØ Ø ÓÒ ÒÖØÐ Ò ÓÖ ÒÔÙØ ÛØ Ø Ö Ø Ò Ø ÚÐÓØÝµ ØÓ Ø ØÑØÓÒ ÔÖÓ Ò ÔÐÝ Ò º ¾º¾ µº ÁØ ÒÓØÐ ÖÒÓÑ ÓÑÔÓÒÒØº ËÒ Ø ÐÒ ÖÓÙÐÝ ØÖØ Ø ÝÛ ÒÐ ÔÐÓØØ Ò µ ÑÙ Ø ÕÙÐ ØÓ Ø ÒØÖÐ ÓÚÖ Ø Ñ ÙÖ ÝÛ ØÙÖÒ ÖØ µº ÁØ ÖÑÖÐ ØØ ÝÛ ÒÐ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ µ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ Ø Ö ÓÙØÓÑ ÛÒ Ø ÚÐ ÔØ º Ì ÐØÖÐ Ó Ø Ò ØÙÖÒ Ò ÓÑÔÙØ Ý ÒØÖØÒ Ø ÝÛ ÒÐ Ó µ Ò Ù Ø ÐÒ ÖÓÙÐÝ ØÖØµº ÌÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ ØÓÓº

70 ¼ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ¾ºº Ò ÜÑÔÐ Ó Ø ÚÐÐØÝ Ó Ø ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ËÝ ¹ ØÑ ÎÐÙÐ ÕÙÐØØÚ Ò Ø ÒØÓ Ø ÚÐÐØÝ Ó Ø ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ò Ý ÜÑÒÒ º ¾º¾ ÛÖ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ØØ Ó ¾ÑÒ ÖÙÒ Ú Ò ÖÓÖº Ì ÖÔ ÖÚÐ ÚÖÐ ÖØÖ Ø Ó Ø ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑº Ì ÐÓÐ ÒÐÝ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ÔÖÓÚ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ÛØ Ö Ø Ó ØÒØØÚ ØÖ º ÁØ Ù ÙÐÐÝ Ø Û ÓÒ ØÓ ØÖ Ö ØÖ ÐÙØØÖ ÓÖ ÚÖÝ ØÖ ÐÒ ÓÙÒÖ º Ì ØÑÔÓÖÖÝ ØÖ ÖØ Ò Ø ÓÖØ ÖØ Ò º ¾º¾º ÇÒÐÝ Ø ÖÖ Ó ÓÒ ØÖ ÐÓ ÓÒ ØÓ ÖÓÙÒ ÓØ º ËØÖÓ ÔØ ÒÓÖÑØÓÒ ÐÔ ØÓ ÙÔÔÖ Ø ÛÖÓÒ ØÖ º ËØÐ ØÖÒ Ó ÖØÖÖÝ ÐÒ ØÖÙØÙÖ Ò ÔÖØÙÐÖ ÙÖ ÔÓ Ð º ÌÖ Ö ÐÓÐÞØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÛÒ Ø ØÖ ÓØ Ñ Ø Ó ÖÓÙÒ ÐÙØØÖº Ì ÖÓ ØÙØÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÝÒÑ Ø Ó ØÖ º ÔÖÑÒÒØ ØÖÒ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ ÓÒ ÛÝ ÒÓØ ÚÐ Ò ÑÒÝ ØÑ ÓÙÒÖ Ö ÓÐÙ ÓÖ Ó ÒÓØ Ü Ø Ø ÐÐº Ì ÙÖÚ Ò º ¾º¾ Ö ÖÓÒ Ù ØÓ Ø ÔÒÓÑÒÓÒº ÄØÖÐ ÙÒ ÓÒ Ø Ó Ø ØÖ ØÑØÓÒ ÐÓÒ ÔÓ Ð ÓÒÐÝ ÓÒ ÖØÖ ÙÖÒ ÖÓ º ÚÒ ØÖ ÒØÖÑØØÒØ ÐÙÖ Ò º ¾º¾ ÓÙÖ Ù ØÓ ÚÖÐ ÐÑØØÓÒ ½º ÁÒ ÒÖÖÓÛ ØÙÖÒ ÛØ ÖÙ Ó Ð ØÒ Ö ¼Ñ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÐÚ Ø Ð Ó ÚÛ ÓÖ Ò ÒÓØ ÖÔÖ ÒØ Ý Ø ÐÒ ÑÓÐ ¾ºµ Ò Ø ÒÐ ØÓ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ Ò ÙÑ ÐÖ ÚÐÙ ÖØÖ ØÒ ØÓ Æ µº ¾º ÁÒ ÙÑÔÖ¹ØÓ¹ÙÑÔÖ ËØÓÔ²Ó ØÖ Ø ÐÒ ÓÐÙ Ý Ø ÐÒ ÚÐº ËÒ Ø ØÖ ÐÓÛ ØÖÒ ÓÚÖ ØÑ Ó ÒÓØ ÔÔÐÝ ØÓ ÖÙÐ ÓÙØ ØÖ Ó ÖÚÒ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ º ÐØÓÙ ØÖÓ ÔØ ÒÓÖÑØÓÒ ÐÑÒØ ØÓ ÛÖÓÒ ØÖ Ø Ó ÒÓØ ÐÔ Ò ÒÒ ÓÙØ ÛÖ Ø ÖÓ Ó º º ØÒØÖ ØÓÒ Ø ÖÓ ØÙØÓÒ ÓØÒ Ò ÒÓØ ÙÒÖ ØÓÓ ÖÓÑ Ø ÖÓ ØÖÙ¹ ØÙÖ ÛØÒ Ö ÓÒÐ ÐÓÓ¹ ÖÒ ÛØÓÙØ ÑÔ¹Ø ¾ º ÅÒÝ ØÑ ÖÐ ØÖØÓÖÝ Ó Ø ÚÐ ÒÓØ ÔÖ ÐÝ Ò Ý ÐÒ ÓÙÒÖ º ÚÒ Ò ÒØÖ ØÓÒ Ò ÒØÖÐÝ ÙÒÖ ØÓÓ ÔÓ Ð ØÖØÓÖÝ ØÓ Ü¹ ØÖÔÓÐØ ØÛÒ ÖÓ ÙÒØÓÒ º º ËÑÐÐÖ ÖÓ Ö ÒÓØ Ò Ý ÐÒ ÓÙÒÖ Ø ÐÐº ÊØÖ ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ÐÑØ Ø Ö Ô Ò ÖÓÒØ ÓØÚÐº Ì ØÖ ÐØØÖ ÔÓÒØ Ó Ø Ð Ø Ò Ó ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö ÙØ Ó Ø ØÙ ÔÖ ÒØ Ò ÔØÖ º Ç ÓÙÖ ØØ ÔÓÒØ Ò ÒÓØ ÖØÐÝ ÒÖÖ ÖÓÑ Ø ÖÔ º ÁØ ÖØÖ ØÑ ÖÓÑ ÑÔÖÐ Ó ÖÚØÓÒ º

71 ¾ºº ÊËÍÄÌË ½ v/ms dy/dt / rad s t/ms t/ms µ ÎÐÓØÝ µ Û ÊØ ËÒ ÓÖ α/rad 0.01 ψ/rad t/ms t/ms µ ÌÖÒ ÒØ ÈØ ÒÐ µ Û ÒÐ y 0 /m x 0 /m t/ms t/ms µ ÌÖÒ ÒØ ÎÖØÐ Ç Ø µ ÄØÖÐ Ç Ø ÙÖ ¾º¾ ÈØÒ Ù Ý Ò ÐÖØÓÒ¹ÖÒ ÑÒÙÚÖº Ì ÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓØÓÒ ÓÑÔÓÒÒØ Ö ÔÖÓÔÖÐÝ ÔÖØ ÐÐ ØØ ÚÖÐ Ó ÐØ Ò ÖØ ÓÙÒÖÝ Ö ÝÒÖÓÒÓÙ º

72 ¾ ÀÈÌÊ ¾º ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ v / m/s t / ms µ ÎÐÓØÝ x 0 /m t/ms µ ÄØÖÐ Ç Ø ψ / rad t/ms µ Û ÒÐ c / rad/s t / ms µ ÙÖÚØÙÖ ÙÖ ¾º¾ ÚÐÐØÝ Ó Ø ÔÖ ÒØ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ò ÙÖÒ ØÖº

73 ÔØÖ ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ º½ ÁÒØÖÓÙØÓÒ ÅÒÝ ÑÓ Ò Ø ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÔÖÚÓÙ ÔØÖ ÓÑ ÖÓÑ Ø ÖÐÝ ÛÓÖ ÓÒ ÛÝ ÐÒ ÔÒº Ì ÛÝ ÐÒ ÔÖ Ò ÜØÒ Ù ØØ Ø Ò ÓÔÖØ ÓÒ ÖØÖ ÙÖÒ ÖÓ ØÓÓº ÀÛÝ Ò ØÓ ÙÖÒ ÖÓ ÛÖ ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ØÐÐ ÛÓÖ Ú Ò ÓÑÑÓÒ ØØ ØÝ Ö Ø Ð Ø Ò ÖØ ÔÖØ Ó ÑÓÓØ Ôº Ì Ô Ñ ÐÖÐÝ Ú Ð ÓØÒ Ý ÔÒØÒ Ø ÓÒØÓ Ø ÖÓ ÑÖÒ º µ ÌÙÖÒÒ µ ËÛÖÚÒ ÙÖ º½ ÌÛÓ ØÙØÓÒ ÓÖ Û ÔØ ÔÐÒÒÒ Û ÑÔÐÓÝ ØÓ Ò Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ Ò Ö Ôº Ì ÛÓÖ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÔØÖ Ó ÝÓÒ Ù ØÖØÓÒÐ ÒÖÓ ÒØÓ ÚÒ ÑÓÖ ÐÐÒÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ØØ ÓÒ Ø Ó

74 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ÛØÓÙØ ÐÖ¹ÙØ ÓÙÒÖ º Ç ÔÖØÙÐÖ ÒØÖ Ø Ö Ô ÓÒÒ Ý ÒÓÒ¹ÖÓ ÓØ ºº ÖÓÛ Ó ÔÖ Ö º Ì ÐÓÙØØ Ó Ö ÖÓÑ ÐÒØÒ ÖÖ ÔÖ ÔØÚ ÒÖØ ÖØÖÖÝ ÓÑÔÐÜ ÖÖÙÐÖØ Ò Ø ÒØÒ ØÝ Ñº ÌÓ ØÖÙØÙÖ Ö Ö ØÓ Ö ÒÐÝÞ Ò ÒØÖÔÖØº ÁÒØÖ ØÓÒ ÛÖ ÐÒ ÓØÒ Ö ÒÓØ ÜÔÐØÐÝ Ò Ý ÑÖÒ ÓÖ ÒÝ ÓØÖ ØÝÔ Ó ÛÐÐ Ú Ð ÒØÓÖº ÊØÖ Ø Ö ØÒØÓÒ ØÓ Û ÜÔÖÒØÐ ÖÚÒ ÚÓÖ Ð Ø ÛÝº Ò ØÖ ÛÒ ÚÒ ÛÐÐ¹ÑÖ ÐÒ Ö ÓÒÐÝ ØÑÔÓÖÖÝ Ú Ð ÙØ ÓØÖÛ ÓÐÙº ÁÒ Ù ØÙØÓÒ Ø ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ Ð Ý ÒØÓÒº ÆØÖ Ø ÓÒØÒÙØÝ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØØ ÚÖÐ ÙÖÒØ Û Ý ÚÖØÙ Ó Ø ÒÑØ ÖÒØÐ Õ º ¾º½µ ØÖÓÙ ¾º½µ ÔÖØ Ó Ø ÙÑ ÑÓÐº ÆÓÖÓ ØÑ Ò ØÓ ÑØ ÑÓÐ Ò Ø ÙÞÞÝ ÓÖ ÖÝ ÖÒ Ó Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ÛØ Ù ØÓÑÖÝ Ø ÓØÓÒ ØÒÕÙ ÑÔÐÝÒ Ò ÙÖÝ ÐÝ ØØÒÐ ÓÒ ÛÐÐ ÑÖ ÖÓ ÙØ ÒÓØ Ö ¹ ÔÖÓÚ Ø ÔÐÒ ÔÓ Ð ØÓ ÜØÖØ Ñ ÙÖÑÒØ Ó Ø Ô Ó Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ Ý ÑÒ Ó Ñ ÖÒØØÒ ÐÓÖØÑ Ö Ò ØÓÒ ¾º Ò ¾ºº º Ë º º½ µ ÓÖ ÒØÚ ÜÑÔÐº ÒÛ ÔÔÖÓ ØÓ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÔÖÓÔÓ ØØ ÐÓ Ö ÖÐØ ØÓ ÒÚØÓÒ Ò Ö Ô ØÒ ØÓ ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒº ÁØ ØÙÖ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÖØÖ Ø ÔÐØÝ Ó ØÖØ ÓÐÐÓÛÒ ÖÓÑ Ø ÛÓÖ ÓÒ Ú ÓÒ¹ÖÖ Ù ÓÒ ÑÒ Ø Ñ¹ ÔÖÓÚÑÒØ Ó ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÒÓÛÒ ØØ ÚÐ ÚÐÙÐ ÒØ Ó ÛÖ Ø ÐÒ Ó º Ì Ñ ØÒ ÓÐ ÓÖ ËØÓÔ²Ó ØÖ ½ º ÀÒ ÐÒ ÚÐ Ò ØÖØ Ó Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ Ö Ò Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÓÒ ÔÓ Ð ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ¼ º ÀÓÛÚÖ ØÖØ ÔÖ Ò ÓÒÐÝ ÙÔÔÐÑÒØÖÝº ÏØÓÙØ ØÖØ Ø ÖÚÒ ÓÖÖÓÖ ÑÙ Ø ØÐÐ ÔÐº ÔÐØÝ Ó Ó ØÐ ÚÓÒ ÖÚÒ ÐÓÒ ÖÓÛ Ó ÔÖ Ö ØÒÖ ØÙØÓÒ Ò ÙÖÒ ØÖº Ì Ð¹ÖÚÒ Ö ÖÞ ÐÓÒ Ó ØÐ º Ì Ó ØÐ ÐÑØ Ø Ö Ô Ò Ø ÚÐ ÑÙ Ø ÒÚØ ÛØÒ ØÓ ÓÙÒ ÐÝº ÌÖÝ ÙÒÖÐ Ø ÙÑÔØÓÒ ØØ Ø ØØÖ ÓÖ Ø ÚÐ ØÓ ÖÚ ÐÓ ØÓ ØØ ÓØ Ò ÓÖÖ ØÓ ÚÓ ÓØÖ ÓØ º ÙÖØÖÑÓÖ ÛÒ ÓÐÐÓÛÒ ØÖØ ÚÐ ØØ Ø ÒÖÖÓÛ ØÙÖÒ Ø ØÖÐÒ ÚÐ ÑÙ Ø ÒÓØ ÙØ Ø ÓÖÒÖº ÔÐØÝ Ó ÐÒ ÓÐÐÓÛÒ ÏÒ ÐÒ ÓÙÒÖ Ü Ø Û Ö Ú ÙÐÐÝ ÔÖ¹ ÚÐ Ù ØØ ÐÒ Ò Ô Ø ÒÛ ÓÐÙØÓÒ ÓÙÐ ÔÔÖÓ Ø Ù ØÓÑÖÝ ÓÐÙØÓÒ Ó Ø ØÖØÓÒÐ ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑº ÈÐÒÒÒ ÔÐØÝ ÏÖ ÓÒ ÛÝ Ö Ò ÐÒ ÐÑÓ Ø Ð ØÖÒ ÓÒ ØÖ Ø ÙÖÒ ÒØÖ ØÓÒ ÐÐ ÖÚÖ ÓÑØÑ ÒÓÛ Ò Û ÐÒ»

75 º½º ÁÆÌÊÇÍÌÁÇÆ ÒØÒ ØÓ Ò ÙÔ ÒÐÐÝº ÀÓÛ ØÓ Ø ØÖ ÒÓØ ÔÒ¹ÔÓÒØ ÔÖ ÐÝ ÙØ ÙÔ ØÓ Ø ÖÚÖº ÌÙ Ø Ý ØÑ ØÓ ÙÑÒØ Ý ÔÐÒÒÒ ÓÑÔÓÒÒØ ØÓ ÐÓ Ø Ô ØÛÒ ÛÐÐ Ò ÐÒ º Ì ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒØÙÖ Ó Ø ÔÖÓÐÑ ØÓ ÖÖº ÁÒ ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ÐÒ ÙÒÒ Ø Ö ÓÙÐ ÒÚØ ÛØ Ø ÖØ Ø ÔÓ Ð Ö ÓÑÓÖØ ÚÓÒ ÐÐ ÕÙ Ò ÙÒ ÑÒÙÚÖ ÙÒÒ ÖÝ ØÓ ÛÖÚ Ó ØÐ º ÁÒÓÖÑØÓÒ ÒØÖØÓÒ Ø ÚÖÓÙ ÐÚÐ Ó Ñ ÙÒÖ ØÒÒ Ò Ò ÔÔÖÓÔÖØ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÌÙ Ø ÓÖØ ÐØÒÝ Ó ÖÐÝ Ú ÓÒ Ò Ø ÓÒÒ Ó ÚÒ ÒÓÛÐ ÖØÓÒ Ö ÓÑÒº Ø ØÙÖÒ ÓÙØ ÒØÖØÒ ØÓ ÚÓÖÐ ÖØÖ Ø Ò ØØ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑº ÓÑÔÓ Ø ÔÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒÐ Ò ØØ ÔÒÐÞ Ø Ú¹ ØÓÒ ÖÓÑ Ö ÚÓÖ Ý ØÚ ÖÖÓÖ ØÖÑ º Ì ÔÖÓÖÑÒ Ñ ÙÖ ¹ ÓÖ ÔÒÐØÝ ÙÒØÓÒ ¹ ØÖÙØ ÕÙÒØØÝ ÓØÚÐ ØÖØÓÖÝº ÌÙ Ò ÓÖÖ ØÓ Ñ ÙÖ Ø ÓÚÖÐÐ ÓÒ ØÒÝ ÛØ Ø ÜÔØ ÓÐÙØÓÒ Ø ÔÒÐØÝ ÙÒØÓÒ ÒØÖØ ÐÓÒ Ø ÔØ ØÓ ÝÐ ÔÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒÐº Ì ÙÒØÓÒÐ ÙØ ØÓ ÑÒÑÞØÓÒ ÛØ ÓÒ ØØÙØ ÚÖØÓÒÐ ÔÖÓÐÑº Ì ÚÐ ØÖØÓÖÝ Ô Ý ØÖ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÓÖ ÕÙÚÐÒØÐÝ Ý Ø ØÖÒ ÒÐ Û Ò ÒØÖÔÖØ Ø ÓÒØÖÓÐ ØØ ØÓ ÑÒÑÞ Ø ÙÒØÓÒÐº Ì ÖÕÙÖ ÔÐØÝ ØÓ ÒØÖÔÓÐØ ÐÒ ØÛÒ ÒØÖ ØÒ ÙÒØÓÒ ÓÖ ÑÓÖ ¹ ØÖØ ØÓ Ò ÛÝ ØÖÓÙ ÓÒÙÖØÓÒ Ó Ó ØÐ ØÓ Ö ØÖØ ØÒÖ ÔÖÓÐÑ Ó ÖÓÓØ Ð ÙÒÖ Ø ÝÛÓÖ ØÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Ò ÔØ ÔÐÒÒÒº ÌÙ Ø ÒÛ ÓÒÔØ Ó ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÖÛ ÖÓÑ Ø ÜØÒ Ú Ö Ö ÐÖÝ ÓÒ Ò ØÓ Ö º ÀÓÛÚÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÙØÓÑÓÐ ÓÒØÓÒ Ò ÓÑÛØ ÖÒØÛÝº ÊÓÙÐÝ ÔÒ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÓÖ ÚÐ ÙÒ ÓÒ ÓÒÐÝ ÓÒ ÐÓÐ Ð ÙØ Ø ÑÓÓØÒ ÖÕÙÖÑÒØ ÓÒ Ø ÔÐÒÒ ØÖØÓÖÝ Ô Ö ÚÖÝ Ù ØÓ ÒÑØ ÓÒ ØÖÒØ ÑÔÓ Ý ÚÐ ØÖÚÐÒ ÛØ ÑÙ ÖØÖ ÚÐÓØÝ ØÒ ÖÓÓØ Ù ÙÐÐÝ Óº ÙÖÖÒØÐÝ ÐØÖÐ ØÖÒ ÒÐµ Ò ÐÓÒØÙÒÐ ØÖÓØØÐ ÔÓ ØÓÒµ ÓÒØÖÓÐ Ö ÔÖØº ÁÒ ØÖÑÒÒ Ø ÓÔØÑÐ ÐØÖÐ ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ø ÚÐÓØÝ ÙÑ ÓÒ ØÒØº ÁÒ ÓÒ Ó Ø ÓÔØÑÐØÝ Ó ÐØÖÐ ÓÒØÖÓÐ ÚÒ ÓÒ ØÒØ ÐÓÒØÙÒÐ ÚÐÓØÝ ÕÙÚ¹ ÐÒØ ÛØ Ø ÓÔØÑÐØÝ Ó ÓÑ ÓÑØÖ ÔØ ÔÖÓÔÖØ º ÁÒ Ø ÖÓÓØ ÐØÖØÙÖ ÓØÒ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÖÖ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÐÙØÓÒ Ó ÑÞ¹Ð ÔÒÓ ÑÓÚÖ ÔÖÓÐÑ ÝÐÒ Ö Ó ÓÒÙÖØÓÒ ÛÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ú ØÐ ÐÓÐ ÔØÓÒ ÓÛ ØÓ ÒØÖÔÓÐØ ØÛÒ Ø ÓÒÙÖØÓÒ º Ì ÖØØÓÒ Ó ÒÓØ ÔÖÓÑÓØ Ø ÖÑÒØÓÒº ÊØÖ ØÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Ò ÔØ ÔÐÒÒÒ Ö Ù ÒØÖÒÐÝº

76 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ º¾ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÈØ ÈÐÒÒÒ ÈÖÓÐÑ Ì ØÓÒ ÓÖÒÞ ÓÐÐÓÛ ØÓÒ º¾º½ Ú Ò ÓÚÖÚÛ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒº Ì ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØØ Ù Ò Ø ÖØØÓÒ Ö Ò ØÓÒ º¾º¾º ËØÓÒ º¾º ØÖÓÙ º¾º ÜÔÐÒ Ø ÒÓØÓÒ Ó ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ØØ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÔÖÓÐÑº º¾º½ ËØØ Ó Ø ÖØ Ò ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Ì ÐØÖØÙÖ ÙÖÚÝ ÖÓÙÐÝ ØÓÖÞ ÙØ ÑÒÝÓÒØÖÙØÓÒ ÐÐ ÒØÓ ÑÓÖ ØÒ ÓÒ ØÓÖÝº ÁÒ Ù ÔÔÖ Ö Ð ÛØ ÖÖ Ó ÛØ Ø ÙØÓÖ ÙÒÖ ØÒ ØÖ ÑÒ ØÖÙ Øº ÌÐ º¾º½ Ú Ò ÓÚÖÚÛ Ó ÑÔÓÖØÒØ ÔÙÐØÓÒ ÓÒ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ð ØÒ ÓÑ ÒØÖ ØÒ ØÙÖ Ó ÛÓÖÐ ÑÓÐÒ Ò ÔØ ÒÖØÓÒº ÈÓØÒØÐ Ð ÈÖÓÚ ÐÓÐ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ò Ú Ø Ð Ø Ò Ô¹ ÔÖÓ Ò ½ ÓÖÑ Ø ÐÓÐ ÔØ Ù ØØ Ø Ù Ø ØÓ ÓÒ¹ÐÒ Ò Ò Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò Ø ÔØ ÕÙÐØÝ ÑÓÓØÒ Ò Ðµ ÖÒº Ì ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ ÐÑØ ÖÒ Ò ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÑÒÑÙÑ ØÒ ØÓ Ø Ó ØÐ Ò Ø ÖÚØÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÙÖÖÒØ ÖÓÓØ ÓÒÙÖØÓÒº Ì Ö ÔÔÐ Ò ¼ ¾ ØÓ ÑÔÖÓÚ ØÓÔ¹Ò¹Ó ÓÒÚÓÝÒº ËØØ Ò ÒÐÝØ ØÖ¹ Ô ÒÚÖÓÒÑÒØ Ö ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÔÖ¹ Ô ÖÔÖ¹ ÒØØÓÒ Ò º ÁÒ Ø ÔÖ ÛÓÖÐ ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ö ÓÒ ØÖÙØ ÓÖ Û Ø ÚÓÖ Ó ÖÓÓØ ÔÖØÐ Ò ÖÖ Ó Ó ØÐ ÚÓÒ Ò ÐÓÐ ÓÒÚÖÒº ÈÓØÒØÐ Ð ÓÖ ÖÓÓØ ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒÒ ÓØÒ ÓØ ØÓ Û ÑÓÐ Ó ØÐ Ó¹ÚÐ Ò ÓÐ ÐØÖ ÔÓÒØ Ö ØØ ÒÖØ ÙÔÖÔÓ ÔÓØÒØÐº Ì ÔÓØÒØÐ ÖÒØ Ø ÒÓÑÒÐ ÓÒØÖÓÐº Ì ÔÓØÒØÐ Ð Ù Ò ÄÔÐÒ ºº ÒÐÓÓÙ ØÓ Ø ÐØÖÓ ØØ Ðº ÁØ ÑÓ Ó ØÐ Ù Ò ÚÓÒ ØÓÒ Ò ØÖØ ÖÚ ÖÓÑ Ø ÐÓÐ ÔØ Ù Ò ØØÖØÚ ÔÙÐÐº Ì Ô Ó Ø Ó ØÐ ÒÓØ Ô ÙØ ÚÖØÙÐ Ò ÓÖ ÙÑ ØÓ Ñ ÙÖ ØÖ ØÒ Ò ÔÒÓÖÑ ÒÙÐÖ ÖÒº Ì ÖÓÓØ ÖÙ ØÓ ÔÓÒØÝ ÔÔÖÓÔÖØ ÜØÒ ÓÒ Ó Ø Ó ØÐ ºº Ó ØÐ ÖÓÛÒº Ì ÐÓÐ ÔØ ÒÖØ Ù Ò ÛÚ ÔÖÓÔØÓÒ Ò ¾¹ Ö ÛÓÖ Ô ÑÐÖ ØÓ ÓÙÔÒÝ Ö º Ì Ò ØÒØÒÓÙ ÐÓÐ ÔÐÒÒÒ ÖÐÞ Ý ÙÔÔÐÝÒ Ø ÖÒØ ÓØ ÔÓØÒØÐ Ð ØÓ ÐÒ ÑÓ ÓÒØÖÓÐº ËØØÓÒÖÝ Ó ØÐ Ò ÖÓÓØ Ó ÖØÖÖÝ Ô Ö ÓÒ Ö Ò ÙÒÖ Ø ÔÖ ÔØÚ Ó ÙØÓÑØÓÒ¹ÖÐØ ÔÔÐØÓÒ º ËÑÐÖ ØÓ Ò ÐØÖÓ ØØ ÔÓØÒØÐ Ø ÖØÐ ÔÓØÒØÐ Ð ÔÔÖÓ ÒÒØÝ ÛÖ Ó ØÐ Ö ÔÖ ÒØº ÌÖÝ ÓÐÙØ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ Ú Ý ÒØÖØÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÓÚÖ Ø Ô ØØ Ø ÖÓÓØ ÓÙÔ º Ì ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ ÔÖÓÖ ØÓ ÜÙØÓÒ Ò ÐÓÐ¹ÐÓÐ Ñº ÁÒ Ø ÐÓÐ Ö ÓÖ ÙÓÐ ÖÔ ØÐ ØØ Ö ÕÙÒ Ó ÔÓ Ð ÖÓÓØ ÓÒ¹ ÙÖØÓÒ Ò Ø ÛÝ ØÓ Ø ÒÐ ÓÐº ÁØ ÒÓ Ö ÐÓØ Ò Ø ÔÓØÒØÐ ÚÐÐÝ Ø Ö

77 º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ Ö ÐÒ ÓÒÒØÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÚÐÐÝ Ò Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ôº Ì ÓÔØÑÐ ÔØ ØÓ Ø ÙÓÐ ÑÒÑÞ ÐÒØ Ò ÓÖÒØØÓÒ ÖÚØÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ ØÑº ÁØ ÓÙÒ Ý ÔÔÐÝÒ ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒº ÒÖÐÞ ÔÓØÒØÐ Ð ÖÚ Ò ØØ ÖÔÖ ÒØ Ò ÔÐ Ó Ø ØÒ Ø Ö ÖÚ ÚÓÒ ØÑº Ì Ö ÖÚ ÚÓÒ ØÑ Ñ ÙÖ ÒÓØ Ø ÑÖ ÙÐÒ ØÒ ØÓ Ø ÓÒ Ö ÓØ ÙØ ÔÒ ÓÒ Ø ÖÐØÚ ÚÐÓØÝ ØÓ Ø ÓØ ØÓÓº ËÙ Ò Ø ÒÖÐÞ ÔÓØÒØÐ ÓÑ ÒÒØÝ ÛÒ Ø Ö ÖÚ ÚÓÒ ØÑ ÒÖÖÓÛ Ò ÞÖÓ ÛÒ ØÖÚÐÒ ÛÝ ÖÓÑ ÓÖ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø Ó ØÐº Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÒ Ø Ó Ø Ó ÓÒÚÜ Ô Ó ØÐ º ÌÖ Ô ÓÙÒÖÝ Ò ÖÐØÚ ÚÐÓØÝ ÑÙ Ø Ñ ÙÖÐº Ì ØÖØÓÖÝ ÔÖÔØÙÐÐÝ ÔÐÒÒ Ý Ò ØÒØÒÓÙ ÐÝ ÖÚÒ Ò ÐÖØÓÒ ÓÑÑÒ ÖÓÑ Ø ÒÖÐÞ ÔÓØÒØÐ Ð ÙÔÖÔÓ ØÓÒ Ó ÚÓÒ Ò ØØÖØÓÒ ÚØÓÖ º ÏÒ Ò Ó ØÐ Ø ÒØÓ Ø ÛÝ ØÓ Ø ÓÐ ÙÓÐ Ò ØÓ ÚÓ ÐÓ ØÙØÓÒ º ÑØÓÓÐÓÝ ÓÖ Ø ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó ÔÓØÒØÐ Ð Ö Ò º Ì ÔÓØÒØÐ Ð Ö Ò Ó ØÓ Ú Ó ØÐ ÚÓÒ Ý ÐØØÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÔÔÖÓ ÒÒØÝ Ø Ø Ó ØÐ ÓÙÒÖ º ÈØ ÔÐÒÒÒ Ú Ý ÓÐÐÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÖÒØº ÁÒ Ø ÔØ ÔÐÒÒ Ò ÖÑÓÒ ÔÓØÒØÐº Ì ÖØÐ ÔÓØÒØÐ ÔÖÓÙ Ý ÓÐÚÒ ÄÔÐ³ ÕÙØÓÒ ÙØ ØÓ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Û ÖÔÖ ÒØ Ó ØÐ Ò ØÖØ º Ì ÔÓØÒØÐ Ö Ó ÐÓÐ ÑÒÑ Ò ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö ÒÓÖÔÓ¹ ÖØ Ò Ø ÓÐÙØÓÒ Ó ÄÔÐ³ ÕÙØÓÒº Ì ØÖØÓÖÝ ÓÙÒ Ý ÖÝ ÒØ ÒØÓ Ø ÓÐÙØ ÑÒÑÙÑ ÐÓØ Ø Ø ØÖØº ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÈØ ÔÐÒÒÒ ØØ Ò ¼ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ Ò Ø ÚÖÐ ÖÚ Ò ØÖ ÚÐÓØÝº Ò Ø ÖØØÓÒ ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÑÙÐ¹ ØÚÖØ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓÐÑ Ý ÙÑÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ØÓ ÔÛ ÓÒ ØÒØº Ì Ó ØÐ Ö ØØÓÒÖÝ Ò ÒØÖØ ÒØÓ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÙÒØÓÒÐ ØÖÓÙ ÔÒÐØÝ ØÖÑ ØØ ÔÒ ÓÒ Ø ØÒ ØÓ Ø ÖÓÓØº ÑÒ Ø ÔÖÓÚ ÓÒ Ó ØÓÓÐ ÓÖ ÔÐÒÒÒ ÑÖÒÝ ÐÒ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÙØ¹ ÐÞ Ò ½ º Ì ÐÓÒØÙÒÐ ØÒ ÖÕÙÖ ÓÖ ÐÒ Ò ÑÒÑÞ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ ØÖÒ ÒÐ Ò ØÖØÚ ÓÖº Ì ÚÐ ÝÒÑ ØÓÖÓÙÐÝ ¹ ÓÙÒØ ÓÖº Ì ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ö ÖÛÒ ÖÓÑ Ø ¹ ÔÐÒ ÙÒØÓÒ Ôº Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÓÐÙØÓÒ ØÓ ÑÒÑÙÑ¹ØÑ ØÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ ÚÒ Ò º Ì ÔÓÒØ ÖÓÓØ ÒÚØ ØÖÓÙ Ø ØØÓÒÖÝ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ö Ý ÑÙÐØÔÐ ¹ Ô Ó ØÐ º ÈØ ÔÐÒÒÒ ÑÔÐ Ý ÚÓÒ ÓÒ Ó ØÐ Ø ØÑº Ì ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ Ù Ò ¼ ØÓ Ò Ø ÓÖØ Ø ÔØ ÖÓÑ Ø ØÖØÒ ÓÒÙÖØÓÒ ØÓ Ø ÓÐº Ì ØÖÒ ÒÐ Ø ÓÒØÖÓÐ Ø ÚÐÓØÝ Ð ÓÒ¹ ØÒØ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö Ø º ÓÙÒØÓÒ ÓÒ Ø ÒÖØÓÒ Ó ÑÓÓØ ØÖØÓÖ Ù Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÓÙÒ Ò ½ º Ä ÐÖ ÔÔÐ ØÓ ÓÐØÖØ Ø ÔÒÒÝ Ó ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÓÒ Ø ÓÓÖÒØ Ý ØÑ Ó Ø ÔÐÒÒÒ ÓÑÒº

78 º½ ÇÚÖÚÛ Ó ÐØÖØÙÖ ÓÒ ÔØ ÔÐÒÒÒº Ì ÔÐÒÒÒ Ô Ø ÓÑÒ Ò Û Ø ØÖØÓÖÝ ØÖÑÒº ÌÐ ÓÖØÒ ÒÓØØÓÒ Ö ÓÖ Ø ÖÓÓØ ÔÓ ØÓÒ Ú ÓÖ Ø ÖÓÓØ ÚÐÓØÝ ÓÖ Ø ÖÓÓØ ÓÖÒØØÓÒº Ì ÑÓÓØÒ ÓÔØÑÐØÝ ÒÙÑÖ ÔÐÒÒÒ ÔÐÒÒÒ ÖÓÓØ ØÑÔÓÖÐ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÐÒÒÒ ÓÒ ØÖÒØ ÖØÖÓÒ Ó ÖÓÓØ Ó ÙÓÐ Ô ÓÑØÖÝ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØÖØÝ Ò ØÒØÒÓÙ ÓÐÓÒÓÑ ÙØ ØÑ ÓÔØÑÐ ÒÐ Ý Ö Ú ÔÓÒØ ÓÒ Øº ÐÒÖ ÐÓ ÓÒÚÜ ØÓ ÙÓÐ ÑÓØÓÒ ÝÑÓÐ Ð ÐÓº ÒÓÒ¹ÓÔØº ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ÐÒØ Ø ÒÐ Ý Ö ÖØÖÖÝ ØØÓÒÖÝ ÖØÖÖÝ ØÓ ÙÓÐ ÙÓÐ Ò ØÒØÒÓÙ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÒÓØ Ô ÙÓÐ Ò ØÒØÒÓÙ ÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý ÖØÖº ¹ ÔÓÒØ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ÚÓÖÐ ÚÖº ÔÖÔØÙÐ Òº ÙÓÐ ÓÔØÓÒµ ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ÙØ ØÒ ÓÒ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ½ ÑÓÓØ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ÑÓØÓÒ ØÑØÓÒ ÖÙÐÖ ÖÔÐÒÒÒ ÓÔØÓÒº ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÐÒØ ÒÐ Ý Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ¼ ÒÐ ØÖº ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÐÓÒº ØÒ ÒÐ ÒÓ Ö Ö ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÖØÒÙÐÖ ½ ÑÒÙÚÖ Ó ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ÙÖ Ø ÑÙÐØÔÐ ÒÓ Ö Ú ÔÓÐÝÖÐ ÓÒ Øº ÐÒÖ ÔÓÐÝÖÐ ¾ ÙÒØÓÒ Ó Ø Ò ØÒØÒÓÙ ÓÐÓÒÓÑ ØÒ»ØÑ ÒÐ Ý Ú ÔÓÒØ ÓÒ Øº ÐÒÖ ÖÙÐÖ ÑÓØÓÒ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ ÒÓ Ú ÖØÒÐ ØØÓÒÖÝ ÖØÒÙÐÖ ØÖÒ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒÓÒ ÒÐ Ý ÓÒ ØÖº Ó ÖØÒÐ ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ÐÓØÓ ÓÑØÖ ÓÐÓÒÓÑ ØÒ ÓÒ ÒÐ ÒÓ Ö ØØÓÒÖÝ ÔÓÐÝÓÒÐ ¼ ÙÐÐ ÓÒÚÜ ÓÑØÖ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ØÖº ÒÐ ÒÐ ÒÓ ÔÓÒØ ØØÓÒÖÝ ÖØÒÙÐÖ Ó Øº ÖÓÛÒ ÔØ ÑÔ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ

79 º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ ¾ Ö ÑÖÒÝ ÑÒÙÚÖ Ò ÔÖ Ò Ó ÑÙÐØÔÐ ÝÒÑ ÙÒÖØÒ Ó ØÐ ÓÖ Ø ØÙØÓÒ ÛÒ Ø ÖÓÓØ ÔØ Ò Ò Ó ØÐ ÔØ ÖÓ ØÓ Ù ÖÓÙ ÓÐÐ ÓÒ Ö º Ì ÖÓÓØ ÓÑ ØÓ ØÝ ÖÓÒ ØØ Ò ÒÓØ ÓÙÔ Ý Ó ØÐ º Ì ÒÚÓÐÚ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÑÒÑÞ Ø ÜÔØØÓÒ ÚÐÙ Ó Ø ÔØ ÐÒØ ÚÒ ÈÓ ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó Ø ÔØ ÐÒØº ÁÒ ¾ ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒ Ò Ò ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛØÑÙÐØÔÐ ÑÓÚÒ ÓØ ÓÑ Ó Û Ö ÓÒØÖÓÐÐÐ Ò Ò ÓÑÑÙÒØº Ì Ó ØÐ ÑÓÚ ÐÒÖÐÝ ÛØ ÓÒ ØÒØÚÐÓØÝº ÄÓÐÐÝ Ø ÔØ ÔÐÒÒ ÓÐÐÓÛÒ Ø ÔÖÒÔÐ Ó ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÙØÐÞÒ ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒº ÅÓØÓÒ ÔÐÒÒÒ Ò ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÖ ÒØ Ò º Ì Ó ØÐ Ö ÖÙÐÖ¹ Ô Ò ÑÓÚ ÐÒÖÐÝ ÛØ ÓÒ ØÒØ ÚÐÓØÝº Ì ÖÓÓØ Ô ÖÙ ØÓ ÔÓÒØ Ý Ó ØÐ ÖÓÛÒº Ì ÔØ Ò ØÒØÒÓÙ ÐÝ ÔÐÒÒ Ù Ò ØÖ Ö ÐÓÖØÑº Ì ÑÓØÓÒ Ó Ó ØÐ ØÒ ÒØÓ ÓÙÒØÒ Ý ÒÒ ØÝ ÑÖÒ ÙÖÖÓÙÒÒ Ø Ó ØÐ º Ì Ô Ó ØÝ ÑÖÒ ÔÒ ÓÒ Ø ÑÓØÓÒ ÔÖÑØÖ ÓÖ Û ØÖ ÖÒØ ÑÓÐ Ö ÒÚ ØØ ÓÒ ØÒØ ÑÓØÓÒ ÖÒÓÑ ÑÓØÓÒ Ò ÔÖÓÖ¹ Ô ÑÓØÓÒ ÔÖÓÐ º Ì ÔØ ÔÐÒÒ Ý ÒÒ Ø ÑÓ Ø ÐÐÝ ÓÒ Ù Ò ÀÅÅ ØÓ ÑÓÐ Ø ÔÖÓÐØ Ò Ø ÕÙÒØÞ ÐÖØÓÒ Ôµ ØÓ Ø ÓÐ ÙÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ ÓÐÐÓÛÒ ÓÒÐÝ ÑÐÐ ÔÖÓÐØÝ ÓÓ ØÐ Ò Ø ÖÓÓØ ÛÝº Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÒ Ø Ó ÑÙÐØÔÐ ØÖ¹ Ô ÓØ Ò º ÌÖ ÑÓØÓÒ ÔÖÓÖ ÒÓÛÒ ÓÒ ØÒØ Ò ÐÒÖº Ì ØÓÔÓÐÓÝ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÑÙ Ø ÒÓØ ÙÒÖÓ Ò º ÍÒÖ ØÓ ÙÑÔØÓÒ Ø ÝÒÑ ÛÓÖÐ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÚØÓÖ ÓÛ Ð ÕÙ ¹ ØØÓÒÖÝ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÁØ Ò ÜØÒ ÓÒ Ó ØÓ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ º ØÖ Ó ÑÔÐ ÔÓÒØ Ò Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ô Ó ÖÓÓØ Ñ Ø ÑÓÚÒ Ó ØÐ ÒÖØ Ò ØÓ ÖÒ Ø ÖÓÓØ ÖÓÑ Ø ÒØÐ ØØ ÒÖ Ø ÓÐº Ì ÑÔÐ ÔÓÒØ Ö ÓÑÔÙØ Ý ÒØÖØÒ Ø ÖÓÓØ³ ÓÒÙÖØÓÒ ÙÒØÓÒ Ó ÓÒØÖÓÐ ÓÚÖ ØÑº ÌÙ Ø Ö ÙÐØÒ ÔØ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ º Ì ÔÛ ÓÒ ØÒØ ÓÒØÖÓÐ ÖÒÓÑÐÝ Ôº Ù Ó Ø ÔÖÓÐ Ø ÒØÙÖ Ó Ø ÑÔÐ ÔÓÒØ ÐÓØÓÒ Ò ÓÒÙÖØÓÒ Ô Ø ÓÐ ÒÓØ Ö ÜØÐÝº ÇØÖ Ì ØÓÖÝ Ó ÝÒÑÐ Ý ØÑ Ò Ù ÙÐÐÝ ÔÔÐ ØÓ ÚÖÓÙ ÔÖÓ¹ ÐÑ Ó ÖÓÓØ ÒÚØÓÒ Ò ÒØÖÓÙ ØÓ ØØ Ð Ó ÔÔÐØÓÒ Ò º ÁØ Ò ÙØÐÞ Ò ÓÑÒ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ó ØÐ ÚÓÒ ØÖØ ÓÐÐÓÛÒ ÐÖØÓÒ Ò ÚÓÖÐ ÓÒØÖÓÐº ËÙ ÚÓÖ ÑÙ Ø ÜÔÖ Ð ÔÓÒØ Ò Ø ÓÑÒ Ó ÓÒØÒÙÓÙ ÓÒØÖÓÐ ÓÖ ÚÓÖÐ ÚÖÐ ÐØ Ý Ô Ò Ò ÖØÓÒ Ò Ø Ó ÒÚØÓÒº ÌÓ ÚÓÖÐ ÚÖÐ Ò Ø ØØ Ó Ø ÝÒÑÐ Ý ØÑº ¹ Ö Ò ÙÒ Ö ÚÓÖ Ö ÒÓ Ò ØÐ Ò ÙÒ ØÐ ØØ Ó Ø ÝÒÑÐ Ý ØÑ Ö ÔØÚÐÝº Ì ÓÒ Ý ØÐ Ò Ý ØÑ Ó ÒÓÒÐÒÖ Ö Ø¹ÓÖÖ Ö¹ ÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÚÓÖÐ ÚÖÐ º Ì Ò ÓÖ ÖÒ Ö ÓÙÔÐ ÖÚÖ ÒØÓ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ø ÓÐÙØÓÒ Ó Û ÓÒÚÖ ØÓ Ò ØÖØ ÓÖ ÚÖ ÖÓÑ Ò ÖÔÐÐÓÖº ÙÖØÖÑÓÖ ÝÒÑÐ Ý ØÑ ØÙÖ ÐÐ ÑÙÐØÔÐ Ò ÓÖ

80 ¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ù ÓÒ ÔÓ Ý ØÖ Ò Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ Ò Ö ÔÔÐÐ ØÓ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÒÚ¹ ÖÓÒÑÒØ Ý ÑÒ Ó ÔÖÔØÙÐ Ö¹ÚÐÙØÓÒº ÁÒ Ø ÝÒÑÐ Ý ØÑ Ö Ø ÚÓÖÐ ÓÖÒÞØÓÒ Ó Ø ÖÓÓØº Í Ò ÓÑÔØØÚ ÝÒÑ ÓÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÖØ ÚÓÖ ÓÔØÓÒ Ù ºº ØÖØ Ö ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ò Ó ØÐ ÚÓÒ ÐØº ÁÒ Ø ØÖ ØÙØÓÒ ÓÒ ÛÝ ÖÔÖ ÒØ Ý ÝÒÑÐ Ý ØÑ ÒÙÖÐ Ð µ ÚÒ Ø ÒÔÙØ Ó ØÑ¹ØÓ¹ÓÐÐ ÓÒ Ò ÓÖ º Ì ØÖ ØÓÖÞ ÒØÓ ØÒÖ ØÙØÓÒ ÖÓÑ Û Ø ØÙÐ ÚÐ ÑÓØÓÒ ÖÚº ÈÖÐÐÐ ÔÖÒ ÓÑÔÐ Ò Ý ÔÔÐÝÒ ÒÙ ÓÐ ÚÐÓØÝ Ò ØÖÒ ÒÐ ÓÒØÖÓÐ ÓÑÑÒ ØÓ ÚÐº Ì ÔÖÑØÖ Ó Ø ÓÑÔÓ Ø ÒÙ Ó Ö ØÖÑÒ Ò Ò ØÖØÚ ÔÐÒÒÒ Ñ ØØ ÒÐÐÝ ÖÒ Ø ÚÐ ØÓ Ø ÓÐ ÓÒÙÖØÓÒ ÛØÓÙØ ÓÐÐ ÓÒ º ÇÒ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÙ ØÓ ÒÚØ ÓÒÖ¹ÕÙÔÔ ÖÓÓØ Ò Ò ÙÒÒÓÛÒ ÛÓÖÐº ÓÒÖ Ò ÓÖ ÖÒ ÓØ ØÓ ÔÖÓÐØÝ ÙÒØÓÒ Ü¹ ÔÖ Ò Ø ÓÒÒ Ò ÙÖÝ Ó Ø Ó ÖÚØÓÒº Ò ÓÖØÓÓÒÐ Ö ÙÒ Ø Ò ÓÖ ÖÒ Ó ÑÙÐØÔÐ Ó ÖÚØÓÒ Ý ÔÔÐÝÒ ÑÔ ÑØÒ Ò ÚÒ ÓÑ¹ ÒØÓÒº Ì ÖÔØÓÒ Ó ÖÓÓØ Ò ØÖ ÓÒÙÖØÓÒ Ô Ó ØÓ º Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ô ÛÖ ÓÐÐ ÓÒ Ö ÔØ ÓÖ ÖÓÓØ ÖÑ Ö ÒÖØ Ù Ò ÖÔ Ö ÐÓÖØÑº ÅÒÝ ÓØÖ Ö ÖÖ Ò ÖÓÓØ Ò Ð Ó Ò Ø Ð Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÓÐÐÓÛ Ø ÔÖÒÔÐº Ì ÖÙÐ Ò ÓÑÔÙØØÓÒÐÐÝ ÜÔÒ Ú ÔÓÒØ Ó Ø ÔÖÑ Ø ØÖÒ ÓÖÑ Ó Ó ØÐ ÒØÓ Ø ÓÒÙÖØÓÒ Ô ÓÖ Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ö Ô Ò ØØ ÓÑÒ º ÁÒ ØÒØ Ó ØÐ ÚÓÒ ÔÐ Ø Ö ÔÖÓÖØÝ ØÒ ÖÒ Ø ÓÐ Ò ¼ º Ì ÓÒÚÜ ÔÓÐÝÓÒÐ Ó ØÐ Ö ÙÑ Ñ ÙÖÐ Ý Ø Ó ØÒ Ò ÓÖ º Ì Ò ÖØÓÒ ÓÒØÖÓÐÐ ØÓ ÑÓÓØÐÝ ÖÛ ÒÖ Ò ÒÐ ÛÝ ÖÓÑ Ø Ó ØÐ º Ì Ö ÙÐØÒ ÔØ ÑÓÓØ ÙØ ÓÐÓÒÓÑº º¾º¾ ÏÓÖÐ ÊÔÖ ÒØØÓÒ Ì ÒØÖØÓÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ ÖÕÙÖ ÓÑÑÓÒ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº Ì ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØÓ ÓÐ Ò ÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÖÓÑ ÓØ ÖÐÝ Ò ÚÒ Ø Ó Ø ÖØÓÒ ÔÖÓ º ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÒØÒ Ò Ø ÔØ ÑÔ º º¾ Û ÖÔÖ ÒØ ÚÖØÐ ØÖÙØÙÖ Ò ¹ ÛÓÖÐ Ò Ý ÒÓÙÐÖ Ú ÓÒ ½ º ÅÓÖ ÚÒ Ò ÙÒÖ ØÒÒ ÒÓÖÔÓÖØ Ò ÐÒ ÛÐÐ Ó ØÐ Ò ØÖØ Û Ö ÚÒ ÒÐÝØÐÐÝº ÌÓ ÓØ Ö ÙØ ØÓ ÑÓÖ ØÓÖÓÙ ÒÐÝ Ó Ô ÓÖ ÝÒÑ ØÒ ÖÐÝ Ò ÓÖÝ Ø Öº ÓÒ Ó ÒÖ ÓÒÒ Ò Ø ÓÖÖØÒ Ó Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ò ÑÔÖÓÚ Ø ÙÖÝº ÀÓÛÚÖ Ø Ò Ò ÖØÒØÝ ØÖ ÓÖ ØØÓÒ ØÑ ÐØÒÝ ÑÔÐØ Ý Ø ÝÒÑ ÒÐÝ ÛÐÐ ÙÔÔÖ ÓÒ Ó Ò ÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÒÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÙÑ ÑÓÐº Ì ÒØ Ó ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ØØ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÑ ÛØ ÒÓ ØÑ ÐÝ Ò ÔÖÓÖ ØÓ ÒÖÝ Ø ÑÒÔÙÐØÓÒ Ð ØÖ ÓÐÒº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÔÖÓØ ÖÓÑ ÓØ Ø ÖØÒØÝ Ó ÝÑÓÐ Ø ÛÐÐ Ø ÖÒ Ó ÖÐÝ Ø Ø ØÛÓ ØÝÔ Ó ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ Ö ÒØÖØ

81 º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ ½ ÒØÓ ÙÒ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº Ì ÙÒÓÖØÙÒØÐÝ Ð Ó ÑÒ ØØ Ø Ò ØÝÓ ¼Ñ ¼Ñ ØÖØ Ó ØÐ Ó ØÐ Þ ¹ Ü Þ ¹ Ü ¹¾Ñ ¾Ñ ¹¾Ñ ¾Ñ µ ÔØ ÅÔ µ ÈÓØÒØÐ Ê ÈÖØÒÒ ØÓ µ µ ÔØ ÅÔ µ ÈÓØÒØÐ Ê ÔÖØÒÒ ØÓ µ ÙÖ º¾ ÌÛÓ ÜÑÔÐ Ó Ø ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ø ÛÓÖÐ Ó ÖÚ Ò ÖÓÒØ Ó Ø ÚÐº ÁÒ Ø ÔØ ÑÔ µ ÓÙÖ ÚÖØÐ ØÙÖ ÐÙ ØÖ Ö ÖÓÒÞÐº ÌÛÓ Ó ØÑ Ö ÒØ ÓØ ØÖØ Ò Ò Ó ØÐº Ì ØÖØ Ú Ö ØÓ ÑÒÑÙÑ Ò Ø Ö ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ µ Ø Ó ØÐ ÒÖØ ÑÜÑÙÑº ÇÒ Ø ÖØ ÓÒÐÝ ÓÒ ÓØ Ü Ø Ò Ò ÓØÖÛ ÔÖ ÔØ ÑÔ µº ÐÒ ÓÙÔÐ ÒØÓ Ø Ö ÔÓØÒØÐ µ ØÖØº Ø ÝÑÓÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ÚÒ ÒÓÖÑØÓÒ Ö ÓÖ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ØØ ÙØÐ ÓÖ Ø ÖÐÝ Ò ÓÖÝ ÒÔÙØº Ì ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ù Ö ÔÐÒÖ ¾¹ ÑÔ ÖÓÑ Ö³ Ý ÚÛº Ä Ø ÔØ ÑÔ Ø ÙÚ ÒØÓ ÐÐ Ý Ò ÓÖØÓÓÒÐ Öº Ì ÓÖØÓÓÒÐ Ö ÖØ ÓÑÒ Ó ¾¹ ÙÒØÓÒ È Ü Þµ Û ÒØ Ø Ö Ó ÓÐÐ ÓÒ Ò ÚÖÝ ÐÓÓ Ò º Ì ÑÓ Ø ÔÖÓÑÒÒØ ÖÔÖ ÒØØÚ Ó Ù ÛÓÖÐ ÑÓÐÒ Ø ÓÙÔÒÝ Ö ÒØÖÓÙ Ò ½ º ÔØ Ò º º¾ Ø Ö ÑÜÑÐ ÛÖ Ó ØÐ Ö ÑÒÑÐ ÛÖ ØÖØ Ö Ò ÒÙØÖÐ ÛÖ Ö Ô º ÏÐ Ø ÓÑÑÓÒ Ò Ö ÓÒÒ ÒÓØ ØØ ÒØÖ Ø Ö ÙÒØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Ø Ý Ö ÒÓÖ Ó ÔÔÐÝ ÒÝ ÓØÖ ÔÖÓÐ Ø ÒØÖÔÖØØÓÒ º Ì Ö ÔÓØÒØÐ ÑÓ Ø ÓÐÐÓÛÒ ÖØÖ Ø ½º Ì ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÖÙ ØÓ ÔÓÒØ Ý Ó ØÐ ÖÓÛÒº

82 ¾ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ¾º ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÓØÒ ÑÓÓØ ÔÓØÒØÐ Ò ØÓ Ú Ö Ó ØÐ ÐÖÒ Ø ÖÛ ØÙÖ ÒÔÙØ ºº ÔØ ÑÔ ÝÑÓÐ ÓØ µ ÐÓÛÔ ¹ÐØÖº Ì Ö ÙÐØÒ ÔÓØÒØÐ ÚÖÝ ÐÖ Ò ÑÒØÙµ Ø ÖÓÒ ØØ Ó ØÐ ÓÖ ØÖØ ÓÙÔÝ Ò ÕÙÐÝ ÓÙØ ØÓÛÖ Ö Ôº º Ì ÔØÐ ÖÒØ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÓÑÔÙØ Ù Ò ÑÐÐ ÖÒØ ÐØÖ ÖÒÐº ÆÓØ ØØ Ø Ö ÔÓØÒØÐ Ó ÒÓØ ÔÔÖÓ ÒÒØÝ Ø Ø Ó ØÐ ÓÙÒÖ Û ÓÐÐÓÛÒ ÖØÒ ÔÖÑ ÖÕÙÖ ØÓ ÒÓÖ ÓÐÙØ Ó ØÐ ÚÓÒº ÀÓÛÚÖ Ø ÔÓØÒØÐ ÐÖ ÒÓÙ ØÓ ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÒØÓ ÛØÚÖ Ô ØØ ÑÙ Ø ÒÚÐ ØÓÒ ºº º¾º ÌÖØÓÖÝ ÒÖØÓÒ Í Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ Ì ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ý ÑÓÐÒ Ø Ò ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò Ø ÓÚ ÚÒ ¾¹ ÓÑÒº ØÖØÓÖÝ Ñ Ø ÛÝ ØÖÓÙ Ø ÚÐÐÝ Ó Ø Ö ÙÒØÓÒº Ý Ò¹ ÓÖÒ ÑÒÑÞØÓÒ Ó Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö ÒØÖØ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÚÐ ÛÖÚ Ó ØÐ Ò ÓÐÐÓÛ ØÖØ º ÓÒ Ó ÙÖÒØ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ ÙØ ÒÓØ ÙÒÕÙ Ó¹ ÐÙØÓÒº ÍÒÓÙÒØÐ ÑÒÝ Ñ Ð ØÖØÓÖ ÖÑÒ ØØ Ú ÕÙÐÐÝ ÑÐÐ Ö º ÐÐÙ ØÖØ Ò º º ÛÖ ØÛÓ ØÖØÓÖ Ö ÔÐÝ Û ÓØ ÛÖÚ Ò Ó ØÐ ØÓ Ø ÖØ Ò Ò ÞÖÓ ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ØÓ ÓØº Ò Ø Ô ÜÑÔÐ 10 9 overshooting avoidance zero potential swerving trajectory x/m range of obstacle in risk potential 2 1 zero potential obstacle ÙÖ º Ì ÑÙØÝ Ó Ó ØÐ ÚÓÒº Ì ØÛÓ ØÖØÓÖ ÓØ ÛÖÚ Ø Ó ØÐ ÙØ ÓÒ ÓÚÖ ÓÓØ º Ì ÓÚÖ ÓÓØÒ ÓÐÙØÓÒ Ò ÖÙÐ ÓÙØ Ý ÒÓÖÒ ÑÒÑÙÑ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒº z/m Ò ÑÓ Ø ØÖ Ö ÑÙÐØÔÐ ÛÝ ØÓ ÒÚØ ØÖÓÙ Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛØÓÙØ ÐÑ¹ ÑÒ ÒØÓ Ó ØÐ º Ì ÔÒÓÑÒÓÒ Ö ÖÓÑ ÓÑÛØ ÖÒØ ÒÐ Ò

83 º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ Ø ØÓÖÝ Ó ÖÙÐÖÞØÓÒ ¾ ØØ Ð ÛØ ÔÖ Ø ÒØÖÔÓÐØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÓÖ ØØ ÐÔ ØÓ Ñ ÐÐ¹ÓÒØÓÒ ÔÖÓÐÑ ÛÐÐ ÔÓ º ÑÓÒ ÐÐ ØÓ ÓÐÐ ÓÒ¹Ö ØÖØÓÖ Ø ÓÒ ÓÐÙØÓÒ ÓÙØ ØØ ÓÔØÑÞ ÖÚÒ ÓÑÓÖØº ÙØ ÛØ ÔØ ØÙÖ Ú Ö ÓÓ Ð ÌÖ Ö ØÛÓ ÒÓÛÒ ÖØÖ¹ Ø ØÖØÓÖÝ ÑÙ Ø ÔÓ ØÓ ÒÐ ÓÑÓÖØÐ ÙÒ ½º ÅÒÑÐ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ Û ÙÒØÓÒ Ó Ô Ú Ò ØÖÒ ÒÐ Æ ØÖÓÙ ÐØ Ú ¾ Æ Ð Ú ½ Ú Ú ¾ µ º½µ ÛÖ Ð Ú Ø ÚÐ ÐÒØ Ò Ú Ø ÖØÖ Ø ÚÐÓØÝ ØÒ ÒØÓ ÓÙÒØ Ø ÒÖ Ò ÐÔ Ø ÖØÖ Ôº ¾º ÏÒ Ø ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ Ô Ó ØÐ ØÝ ÓÙÐ ÔÔÖÓ Ý ÛÖÚ¹ Ò ÛÐÐ Ò ÚÒ ÑÒØÒÒ Ø ÓÖÒÐÐÝ ÒØÒ Ò ÖØÓÒ Ø Ø ÓÐ ÔÓÒØº Ì ÚÓÖÐ ÖØÖ Ø ÖÐÞ Ý Ò Ò ÜØÖ ÐÖÒ ÑÖÒ ÙÖÖÓÙÒÒ Ø Ó ØÐ ÐÓÒ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒº Ì ÒÓØ ÕÙØ ÖÓÖÓÙ Ò Ø Ò ÖØÓÒ ÑÝ Ö ÖÓÑ Ø ÚÛÒ ÖØÓÒ Ó Ø Ð¹ÖÚÒ ÚÐº Ì ÚØÓÒ ØÓÙ ÖÐÝ ÑÐÐ Ò ÑÓ Ø Ò ØÒ Ò ÛÒ Ø ÒÓØ ÑÓ ØÐÝ ÙÖÒ ÜØÖÑ ÑÒÙÚÖ Ø ÓØÒ ÖÐÝ Ñ ÙÖÐ ÒÝÛÝº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÖÐÞ ÑÒÑÐ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ Ø ÔÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒÐ ÜØÒ Ý ØÖÑ ÔÒÐÞÒ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ º ÁÒ ÚÛ Ó Õº º½µ Ò ÓÒ ÓÒØÓÒ Ó ÓÒ ØÒØ ÚÐÓØÝ Ø ÑÝ Ù Ø ÛÐÐ ÓÒ Ý ÒØÖØÓÒ Ó Ø ÕÙÖØ ØÖÒ ÒÐ ÓÚÖ Ø ØÖØÓÖÝº ÌÒ Ø ÓÒØÖÓÐ Æ Ô ØÓ ÑÒÑÞ ÐØÖÐ ÐÖ¹ ØÓÒ ÙÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ó Ó ØÐ ÚÓÒº Ò ÕÙÚÐÒØÐÝ ÔÔÖÓÔÖØ ÔÒÐØÝ ÓÖ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ Ø ÙÖÚØÙÖ Ó Ø ØÖØÓÖÝº ÁØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ ÐØ ØÖÓÙ ÐØº ÚÒ ÚÓÖ Ò ÒØÖÒ ÓÑØÖ ÕÙÒØØÝ Ó ÙÖÚ Ò ÔÖÖÒ ÓÚÖ Ú ¾ ÐØ ÓÖ Æ ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÓÒ Öº Ì ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ ÜÔÖ ÑØÑØÐÐÝ Ø ÚØÓÒ Ó Ø ÐØ ÐÒ ØÖ¹ ØÓÖÝ ÖÓÑ Ø ÓÔØÑÐ ÓÐÙØÓÒº ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ÕÙÖ ÙÖÚØÙÖ ¹ Ù ØØÙØÒ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ ¹ Ö ÖÖÖ ØÓ ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÜØ Ò ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÒØ Ö ÔØÚÐÝº Ì ÓÑÔÐ ØÓ Ø ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó Ò ÓÒØÓÙÖ ØÓÙ Ø ÒÖ Ö ÒÓØ¹ Ò ÙØ ÙÖ Ø ÔÒÐØÝ ÙÒØÓÒ º Ì ÓÑÔÓ Ø ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒ Ò Ðµ Û ÒØ ÒØ Ðµ Û ÜØ ÜØ Ðµ º¾µ ÛÖ Ð Ø ØÒ ÐÓÒ Ø ÔØº Ì ÓÒØ Û ÒØ Ò Û ÜØ Ö Ø ÛØ Ó Ø ÒÖÝ ØÖÑ º Ì ÒÖÝ ØÖÑ Ö Ò ÒØ Ðµ ¾ Ðµ ÜØ Ðµ È Ô Ðµµ º µ ÛÖ È ÒÓØ Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö ÔÓØÒØÐ ØØ ÐÒØ Ò ØÓÒ º¾º¾º ÁØ Ñ¹ ÙÖ Ø Ø ÔÓ ØÓÒ Ô Ðµ Ò Ø Ö ÙÒØÓÒ ÓÑÒ ÔÖÓÒ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ

84 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÔÖÑØÖÞ Ý Ø Ö ÔÖÑØÖ Ð Û ÒØÖÔÖØ Ö Ø ÔØ ÐÒØ ÛØ ÒÓØ ÑÒØÓÖÝµº Ì ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑ ØØ Ó ÒÒ Ø ØÖØÓÖÝ Û ÑÒÑÞ Ø ÒØÖÐ ÙÒØÓÒÐ Â Ä ½ Ä ¼ ÐµÐ ºµ Ì ÙÒØÓÒÐ ºµ ÔÒ ÙÔÓÒ Ø ÙÖÚØÙÖ Ðµ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ Ú Ø Ö ÔÓØÒØÐ È Ô Ðµµº ÁÒ ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ º º¾ Ø ÔÓ ØÓÒ Ô Ü Þ Ì Ò Ø ÙÖÚØÙÖ ÚÒ Ý ÜĐÞ ĐÜ Þ Ô Ü¾ Þ ¾ ºµ Ò Õº ºµ ÓÑ Â Ä ½ Ä ¼ Ü ÐµÝ Ðµ Ü Ðµ Þ Ðµ ĐÜ Ðµ ĐÞ ÐµµÐ ºµ ÚÐ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ Ý ØÑ º ÁØ Ò ÑÓÐ Ý ÝÐ Ó Û Ø ÛÐ ÑÝ ÖÓÐÐ Ò ÔÒ ÙØ ÑÙ Ø ÒÓØ ÐÔ º ºº Ì ÑÔÓ ÐÓÐ ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÓÐÙØÓÒ Û Ö ÜÔÖ Ý Ü Ú Ó µ Þ Ú Ò µ Ú ½ Ð Ú ØÒ Æµ ºµ ÛÖ Ø ÒÐ ÓÙØ Ø ÚÖØÐ Ü Ó Ø ÚÐ ÐÐÙ ØÖØ Ò º ºº Ì ØÖØÓÖÝ ØÓ ÔÐÒÒ Ù ØØ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö Ø º ËÒ Ø Ö ÕÙÐØÝ Ñ ÙÖ ÕÙÒØØÝ ØÖÙØ ÐÓÒ Ø ÔØ Ø ÓÔØÑÐ ÓÐÙØÓÒ ÑØ ÓÒØÒ ÐÓÐ Ô ÓÖ ¹ÓÖÖ ÖÚØÚ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ ØØ ÑÙ Ø ÖÙÐ ÓÙØº Ì ÑÒØÙ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ ÙÔÔÖ ÓÙÒ Ý Ðµ ÑÜ Ð ¾ ¼ Ð ÑÜ ºµ ÌÙ Ø ÕÙ Ø Ó ÐÒ ÖÓÒØÓÒ ÒÐÐÝ Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ø Ñ Ð ØÖ¹ ØÓÖÝ ØØ ÑÒÑÞ Ø ÙÒØÓÒÐ ºµ ÙÒÖ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ ºµ Ò ÙÔÔÖ ÓÙÒ Ý ºµº ÄÒ ÖÓÒØÓÒ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑ ÓÖ Û ÜØÒ Ú Ö¹ Ö Ò ÓÒº ÌÖ Ö ÚÖÓÙ Ù ØÓÑÖÝ ÑØÓ ØÓ ÓÔØÑÞ Ø ÙÒØÓÒÐ Â ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÐÐÑÒ³ ÔÖÒÔÐ Ó ÓÔØÑÐØÝ Ò Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ Û Ö ÖÝ Ù Ò Ø ÕÙÐ ØÓÒº

85 º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ δ front wheel l veh rear wheel θ ÙÖ º ÝÐ ÑÓÐ Ó Ø ÚÐº Æ Ø ØÖÒ ÒÐ Ò Ò ÒÐ ÛØ Ò ÖØÖÖÝ ÖÖÒ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ø Ö Øº º¾º ÇÚÖÚÛ Ó Ø ÌÓÖÝ Ó ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ Ì ÓÐ Ø ÔÔÖÓ ØÓÛÖ ÓÐÚÒ ÑÒ Â ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ½¼¼ º ÅÓ Ø ÓÑ¹ ÑÓÒÐÝ Ù Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖÝ ÐÒ ØÓ Ý ØÑ Ó ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º ÏÒ ØÖØ ÔÖ ÒØ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ü Ø ÓÖ ÓØ Ø ØÖØÒ ÔÓÒØ Ò Ø Ü¹Ò¹ÔÓÒØ Ó Ø ØÖØÓÖÝº ÏÒ Ø ØÖØ ÒØ ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ Ø Ö¹Ò¹ÔÓÒØ Ö ÖÚº ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö ÓÙÒØ ÓÖ Ò Ø Ä¹ ÖÒÒ ÛÝº Ì ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ ØÓÖÝ Ð Ó Ð ØÓ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ º ÍÒÖ ÓÑ ÑÓÓØÒ ÙÑÔØÓÒ ÓÒ Ø ÙÒØÓÒÐ Ø ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ ÓÐÙØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Ò ÑÔÐØ ÓÖÑ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÓÐÙØÓÒº ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÛÐÐ ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ Ó ÒÓØ ÐÐÓÛ ØÓ ÐÑØ Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ º Ì ÙÒØÓÒ Ô ÖÓÑ Û Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ ÖÛÒ Ö ÐÐ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ÖÒ¹ ØÐ ÙÒØÓÒ º ÓÖ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÒÖÐ ÒÐÝØ ÓÐÙØÓÒ Ó Ø ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ ÑÔÓ Ð ØÓ Ú Ò ÒÙÑÖÐ ÓÐÙØÓÒ ÓÒ ÒÓ Ý ÚÐÙ ÖÒ ÚÖ ÔÖÓÐÑº ÌÓ ÚÓ Ø ÑÔÑÒØ Ó ÓÐÚÒ ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÔÖÓÐÑ ÓØÒ Ó ÐÐ ÒÙÑÖ¹ Ð ÐÓÖØÑ Ö ÔÔÐº ÌÛÓ ÑØÓ ½¼¼ Ö ÑÒØÓÒ Ö ØØ Ö ÐÓ ÐÝ ÖÐØ ØÓ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÑØÓ ÔÖ ÒØ Ò Ø ÐØØÖ ØÓÒ Ò ØØ ØÝ ØÙÖÒ ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÒØÓ ÑÙÐØÚÖÐ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒº Í Ò Ø ÙÐÖ ÑØÓ ÓÖ ÖÒ ÑØÓ Ø ÓÒØ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÕÙÖØÙÖ Ö ÙØ ØÓ ÚÖØÓÒº Ì ÊØÞ ÑØÓ ÖÐ ÓÒ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ó Ø Ñ Ð ÙÒØÓÒ ØÖÓÙ ÓÑÔÐØ ÙÒØÓÒ Ý ØÑº Ì ÛØ ÓÒØ Ó Ø ÙÒØÓÒ ÙÔÖÔÓ ØÓÒ Ö ÙØ ØÓ ÚÖØÓÒº Ì ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ ÒÖÐÞØÓÒ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖÝº ÁØ ÙÖÒØ ØÓ ÑÒØÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ÚÖÐ ÛØÒ Ø Ö ÓÙÒ º Ì ÙÒØÓÒ

86 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ô ÓÒ Û Ø ÓÔÖØ ÒÐÙ ÐÐ ÔÛ ÓÒØÒÙÓÙ ÙÒØÓÒ º ÁØ ÒÚÓÐÚ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò Ø ÓÐÙØÓÒ Ó ÖÒØÐ ÕÙØÓÒº ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒ ÔÔÐ ÐÐÑÒ³ ÔÖÒÔÐ Ó ÓÔØÑÐØÝº ÁØ ÒÖÐÞØÓÒ Ó Ø ÀÑÐØÓÒ¹ÂÓ ØÓÖÝº ÁØ ÖÕÙÖ Ø Ü ØÒ Ó ÔÖÓÖ Ú ÚÖÐº ÓÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ø ÓÙÐ Ø ÔØ Ö ÐÒØ Ðº ÌÒ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÑÙÐØ Ø ÓÒ ÔÖÓ º ÓÖÛÖÐÝ ÓÒÒØ ÖÔ ØÐ Ø ÒÓ Ó Û ÖÔÖ ÒØ Ø ØØ ÚÖÐ Ó Ø ÓÒ ÔÖÓ º Ì ÓÑÒ Ò Û Ø ÓÔÖØ ÑÙ Ø ÖØÞº Ì Ø ÖÙÐ ÔÓÒØ Ò ÔÐÒÒÒ ÑÓÓØ ØÖØÓÖ º Á Ò Ø ÓÒ Ö ÔÖÓÐÑ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØÞ Ò ÜÔÐÓ Ú ÖÓÛØ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ØØ ÚÖÐ ÓÙÖ º ÀÓÛÚÖ Ø ÖØ ÐØ Ó ÝÒÑ ÔÖÓÖÑÑÒ Ð Ò Ø ÖÐÐØÝ Ó ÒÒ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑº º¾º ÌÑÔÓÖÐ ÔØ Ì ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò Û Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ ÛÖ Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ö Ò ØÓÒ º¾º¾ ØØº Ý ÖÚÛÒ Ø ÙÖÚÝ ÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÖÓÓØ Ö Ö ØÛÓ ÓÑÑÓÒ ØÒÕÙ Ö ÒØ Ò ÐÒ ÛØ ÒÓÒ¹ ØØÓÒÖÝ Ò¹ ÚÖÓÒÑÒØº ØÖ Ø Ó ØÐ Ö ÖÒØ ØÓÒÐ ØÝ ÑÖÒ ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ø ÙÒØÐÝ ÑÔÐ ÖØº Ì ÖÛ Ó Ò ÜØÒ ÐÖÒ ÚÖÝ ÓÒ ÖÚØÚ ÑÒÙÚÖÒ Ò ÔÖ Ò Ó ØØ Ó ØÐ ÐÒ ØÓ Ò ÓÚÖ ÓÓØÒ ÚÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ØÖØ ÑÓØÓÒ Ò ÒÓØ ÒØÖØ ÒØÓ ØØ ÛÓÖÐ ÑÓÐ Ò ÒÐÓÓÙ ÛÝ º ÌÙ Ø ÓÒÔØ ÖÙ Ó ÒÔÔÖÓÔÖØ Ò Ø ÓÒØÜØº ÌÖ Ö ÒØÖ ØÒ ÑÐÓÖØÓÒ ØÓ Ø ØÝ ÐÖÒ ÓÒÔØ ºº ÔÖ ÒØ Ò ½¼½ º Ì ÔÓØÒØÐ ÔÒ ÓÒ Ø ÖÐØÚ ÚÐÓØÝ Ó Ø ØÖ ÔÖØÔÒØ ØÓ ÒØÖÔÖØ Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ÑÒÒÙÐ Ò º ÆÓØ ØØ Ø ÒÒÑÒØ Ò ÒÓØ ÙÐÐÝ ÓÐØÖØ Ø ÔÖÑÒØ Ó ÜØÖÔÓÐØÒ ÚÓÖ ÒØÓ Ø ÙØÙÖ ØÝ ÙÑ ÓÒ ØÒØ ÑÓØÓÒº ÈÐÒÒÒ Ø ÚÐ ÔØ ÓÒ Ø Ó Ò ÒÚÖÓÒÑÒØ ÒÔ ÓØ ÑÒ ØÓ ÔÐÒ ÓÖ ÓÖØ ØÒ ÐÑØ Ý Ø Ò ÓÖ ÖÒº Ì ÐÓÒ ÑÔÐ Ø Ò ØÝ Ó ÖÙÖÖÒØ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ù ØØ Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ù Ø ØÓ ÓØ ÓÑÒ ØÓ ÚÛº ÇÒ Ø ÓÒØÖÖÝ ØÓÓ ÑÔÐÒ ÖØ ÑÔÐØ ØØ Ø ÐØÙÐ ÑÓÓØÒ ÔÖÓÔÖØÝ Ó Ø ÔØ ÖÐÒÕÙ º ÌØ ÑÓÓØÒ ØÖ ÓÖ ÝÒÑ º Ñ ÐÐÙ ØÖØ Ò º º ÔÖÓÔÓ º Ì ÒÒÖ ÓÒØÖÓÐ ÐÓÓÔ Ò º º ÖÖ ØÓ Ò ÙÒÖÐÝÒ ØÖØÓÖÝ ØÖÒ ÓÒØÖÓÐÐÖº ÁØ ÓÑÔÒ Ø Ø ÚØÓÒ Ó Ø ÔÐÒÒ ÔØ ÖÓÑ Ø ØÖÚÐ ÔØ Ñ ÙÖ Ý ÓÓÑØÖÝº Ì ØÙÐ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÓÙÖ Ø ÝÐ ÖØ ÒÒØÐÝ ÐÓÛÖ ØÒ Ø ÝÐ ÖØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ØÖÖº ÖÓÑ ØÑÔÓÖÐÐÝ ÑÓÓØ ÝÑÓÐ Ø Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÓÐ ÒÓ Ý ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÖÓÑ Ø ÔØ ÑÔº ÆÓ Ö ØÓ Ú ÓÒÐÝ ÑÒÓÖ Ø ÓÒ Ø ÔÐÒ¹ ÒÒ ÓÙØÓÑº Ì Ù Ø ØÓ Ø ÓÑ Ñ ÙÖ Ò Ø ÒÓ º ÙÖÖÒØÐÝ ÓÛÚÖ ÒÓ ØÑÔÓÖÐ ÑÓÓØÒ ÖÐÞº ÆÓÒØÐ Ö Ø ØÛÓ ÑÓ Ø ØÖØÓÖÛÖ ÓÒÔØ Ö ÖÝ Ò Ø ÕÙÐº

87 º¾º ÄÆ ÊÇÆÁÌÁÇÆ Ë ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÈÊÇÄÅ inner loop odometry - trajectory tracker vehicle Planner trajectory ÙÖ º ËØÖÒ ÓÒØÖÓÐ Ñ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒº Ì Ø Ð ÛØ Ø ÔÐÒÒÖ ÓÒ Ø ÐØº Ì ØÖØÓÖÝ Ø ÒÖØ ÓÐÐÓÛ Ý Ø ÚÐ Ù Ò ØÖØÓÖÝ ØÖÒ ÓÒØÖÓÐÐÖº ÌÖ Ø ÒÓØÓÒ ØÓ Ú ØÚ ÓÒØÓÙÖ Ò ÒÖØÐ ÒÖÝ ½¼¾ º ÌÒ Ó ÓÒÐ ÛÖÓÒ Ñ ÙÖÑÒØ Ò ÐÙÖ Ò ÒÖØÒ Ñ ÙÖÑÒØ ºº Ù ØÓ ÓÐÙ ÓÒ Ö ÓÑ¹ ÔÒ Øº ÀÓÛÚÖ ÒÒ ÒÖØ ØÓ ØÖØÓÖÝ Ñ Ø ÑÔÓ Ð ØÓ ÕÙÐÝ ÖÖØ Ø ØÖØÓÖÝ ÛÒ ÙÒ Ò Ò Ø ÛÓÖÐ ØÓÔÓÐÓÝ Ø ÔÐº ÆÓ ÖÓÙ ØÒ ØÖ ÓÖ ÐÙ Ö ÔÓÒ º ÁÒ Ø Ó ÑÓÓØÒ Ø ÔÐÒÒÒ ÔÖÓ Ø ÒÔÙØ Ø ºº Ø ÛÓÖÐ ÑÔ Ò ÐØÖ ÓÚÖ ØÑº ËÒ Ø Ó¹ÑÓØÓÒ ÒÓÛÒ Ø ÔÖÚÓÙ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ¹ Ù Ø ØÓ ÚÐ¹Ü ÓÓÖÒØ Ý ØÑ Ò ÙÔØ ÛØ Ø ÙÖÖÒØ Ò ÓÖ ÖÒ º Ç ÓÙÖ Ù ÐÓÛÔ ÐØÖÒ ÐÛÝ ÒÚÓÐÚ ØÑ ÐÝ ÖÐØÚ ØÓ Ø ÔØ ÑÔ Û Û ÔÖÚÓÙ ÐÝ ÔÖ ÓÖ Ø ØÑÐÒ º ψ path planned at time t+1 dead-reckoned path C^t+1 C^ t x path planned at time t obstacle t t+1 ÙÖ º ÌÑÔÓÖÐ ÙÔØ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ º Ø ØÑ Ø ½ Ø ÚÐ ÔÓ ØÓÒ ÚØ ÖÓÑ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ø ØÑ Ø ÓØØµº ÓÖ Ø ÔØ Ø ØÑ Ø ½ µ Ø ÒØÐ ÔÖÑØÖ Ü Ò Ö Ø ØÓ ÔÔÖÓÔÖØÐÝ ÒÖØ Ø ÚØÓÒº ÚÒ ØÓÙ ÒÓ ÜÔÐØ ØÔ ØÓÛÖ ÒÓ ÖÙØÓÒ Ö ØÒ Ø ÑÓÓØÒ Ó Ø

88 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÒÓÑÒÐ ÓÒØÖÓÐ ÑÔÐØÐÝ ÚÒ ØÓ ÖØÒ Öº Ì ÔÖÚÓÙ ØÖØÓÖÝ Ø ØÖØÒ ÚÐÙ Ó Ø ÙÖÖÒØ ÓÔØÑÞØÓÒº ÈÖØÙÐÖÐÝ ÖÐÚÒØ ÓÖ ØÑÔÓÖÐ ÑÓÓØÒ ØØ Ø ÒØÐ ÔØ ÔÖÑØÖ Ü ¼ ¼ ¼ Ö ØÖÑÒ ÖÓÑ Ø ÔÖÚÓÙ ØÖØÓÖÝ Ò ÓÑÒØÓÒ ÛØ ¹ÖÓÒÒ º ºº ÅØÑØÐÐÝ ÛÒØ ØÑ Ø Ø ÒÛ ÔÐÒÒÒ ÓÙÖ Ø ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö ÚÒ Ý Ü ÒÛ Ð ¼µ Ü ÖÓÒ Ð Ø ÒÛ µµ Ü ÔÐÒÒ Ð Ø ÒÛ µµ ÒÛ Ð ¼µ ÖÓÒ Ð Ø ÒÛ µµ ÔÐÒÒ Ð Ø ÒÛ µµ ¼ÒÛ Ð ¼µ Ð Ø ÒÛ µµ ºµ ÛÖ Ü Ò Ö ÐÐÙ ØÖØ Ò º ºº Á ÓÒØÖÓÐÐÖ ÒÔÙØ Ü ¼ ¼ ¼ ØÝ Ö ÓÒØÒÙÓÙ ÓÖ ÑÓÓØ ÙÒØÓÒ Ó ØÑ ÚÒ Ø Ø ÖÙÔØÙÖ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒ Ò Ä ÓÒØÒÙÓÙ Ò Ü ¼ ¼ Ö ÑÓÓØ ÒØÖÐ Ó ¼ ÓÚÖ Ðº Ê ¼ ¼ º ÈØ ÈÐÒÒÒ Í Ò ÐÓØÓ ËØÖÒ º º½ ÒØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ ÓÖÒ ØÓ ØÖ ÖÙÐØÓÒ ÛÝ Ö ÙÐ Ö Ó ÑÓÓØÐÝ ÓÒ ÐÓØÓ º Ì ÓÒ Ö ØÓ ÑÔÐÝ ÓÒÚÒÒØ ÚÐ ÒÐÒº ÇÒÐÝ ÐÓÛ ØÖÒ Ö ÔÓÒ Ö ÖÕÙÖ ØÓ Ô Ø ÚÐ Ò Ø ÐÒº ËÔÐÐÝ ÛÒ ÖÚÒ ÛØ ÓÒ ØÒØ Ô Ø ØÖÒ¹ÛÐ ÚÐÓØÝ ÔÛ ÓÒ ØÒØº ÙÖØÖÑÓÖ ÛÝ Ó ÒÓØ ÓÒØ ÛØ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÒØÙÖ Ó ÚÐ ÑÓØÓÒº Ì ÖÐ ÔÖÓÔÖØ Ó ÐÓØÓÐÐÝ Ô ØÖØÓÖ Ö ÒØÖØ Ò Ø ÔØ ÔÐÒÒÒ ÔÔÖÓº Ì ØÖØÓÖ Ö Ò¹ ÖØ Ý ÓÒÙÖÒ ÐÓØÓ ÕÙÒ ÐÐ ÐÓØÓ ØÖÒ Ù ØØ ØÝ Ó ÐÓÒ Ø Ö ÔØº Ì ÑØÑØÐ ÒØÓÒ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ ÚÒ Ò ÔÔÒÜ º ÁØ ÒÚÓÐÚ ÓÖ ÑÒØ ÔÓÛÖ Ö ÜÔÒ ÓÒ Ó Ø ÐÓØÓ ÙÒØÓÒ Ò ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ Ø ÓÓÖÒØ ÖÑ Ó Ø ÚÐº ØØ Ò ØÓÒ º¾ ÓÔØÑÞØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ºµ ÚÖØÓÒÐ ÔÖÓÐÑº ÓÖ ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ Ò Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ó ÈÓÒØÖÝÒ Ø ÙÒØÓÒ Ô Ó Ñ Ð ØÖØÓÖ Ø Ø Ó ÐÐ ÔÛ ÓÒØÒÙÓÙ ÙÒØÓÒ º Ý ÓÒ ØÖÒÒ Ø ÙÒØÓÒ Ô ØÓ Ø Ù Ø Ó ÐÓØÓ ØÖÒ ÑÒÑÞØÓÒ Ó ÔÖÓÖÑÒ ÙÒ¹ ØÓÒÐ Â ÓÒ ÙÒØÓÒ Ô ÓÑ ÑÒÑÞØÓÒ Ó ÑÙÐØÚÖØ ÙÒØÓÒ Â ÓÒ ÔÖÑØÖ ÓÑÒ Ê Ò ÛÖ Ò Ø ÒÙÑÖ Ó ÐÓØÓ ÑÒØ º ËÔÐÐÝ Õº ºµ ÓÑ Â µ Ä ½ Ä ¼ µð º½¼µ ÛÖ ÚØÓÖ Ó ÑÒ ÓÒ Ò ÓÐÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ó Ø ÐÓØÓ ØÖÒº ÏÖ Ò Ø ÓÒØÒÙÓÙ Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÙÒØÓÒ Ðµ Ø ÒÓÛ ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚØÓÖ º ËÙ Ò ÙÖÚ ÔÓ ÓÑ ÐØÙÐ ÔÖÓÔÖØ

89 º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË Ì Ö ÙÐØÒ ØÖØÓÖ Ø Ý Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ý ÒØÓÒ Ò Ò Õ º ºµ ÓÑ Ó ÓÐØº Ì ÙÖÚ Ö ÑÓÓØ Ý ÒØÓÒ Ò Ø Ô ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚØÓÖ º ÀÒ Ù Ú ÒØÖÐ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÒØÒÙÓÙ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÔÓ ØÓÒ Ð Ø ØÒÒØ ÑÓÓØ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ ¾µ ÓÒØÒÙÓÙ º Ì ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ðµ ÑÒØÒ ÛØÒ Ø ÐÑØ Ý ÖÙÐÒ ÓÙØ ÚÐÙ Û Ö Ðµ ÓÚ Ø ÐÑØ ºµº ÖÓÑ Ø ÙÖÚØÙÖ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ò ÐÑØº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØÖÒ ÐØ ÖÓÙÐÝ ØÓ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ÖØº Ê ØÖØÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØÓ ÑÐÐ ÚÐÙ ÖÙÐ ÓÙØ ÚÝ Ö ÓÒ Ø ØÖÒ ÛÐº Ì ÔÓÒØ Ä Û ÔÐØ Ø ØÖØÓÖÝ ÒØÓ ÐÓØÓ ÑÒØ Ö ÕÙÐÐÝ Ôº ÜÒ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ÔÓÒØ Ä ÖØÐÝ ÐØØ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓÙÖ Ý ÜÐÙÒ ØÑ ÖÓÑ ÓÔØÑÞØÓÒº ÁÒ ÓÖÖ ØÓ ÒÐ ÑÒÙÚÖ Ù Ó ØÐ ÛÖÚÒ ÙÖÒ ØÖØ ÓÐÐÓÛÒ Ø ØÖ¹ ØÓÖÝ ÑÙ Ø ÓÖÑ ÜÐÝº Ì ÜÐØÝ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ ÒÖ Ø ÐÒØ Ó Ø ÐÓØÓ ÑÒØ Ö º Ì ØÖØÓÖÝ Ô ÚÒ ØÓÒÐ Ö Ó Ö¹ ÓÑº Ç ÓÙÖ Ø ÔÓÒØÐ ØÓ Ò ÑÒØ ÑÙ ÓÖØÖ ØÒ Ø ÚÐ ÐÒØ Ò Ø ØÙÖÒÒ ÖÐ ÖÙ ÐÓÛÖ ÓÙÒ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ý Ê ÑÒ Ð Ú Æ ÑÜ ÛÖ Æ ÑÜ Ø ÑÜÑÐ ØÖÒ ÒÐº ÙÖØÖÑÓÖ Ò ÚÛ Ó ÓÔØÑÞØÓÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ¹ ÑÒØ Ö ØÓ ÐÓÛ ÔÓ Ð ØÓ Ô Ø ÓÑÔÙØØÓÒ ÐÓ Ò º ËÒ Ø ØÓØÐ ÐÒØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ü ÒÙÑÖ ÚÒ Ý Ø Ò ÓÖ ÖÒ ÓÖ Ø ÔÐÒÒÒ ÐÓÓ¹ ÖÒ ÛØÚÖ ÑÐÐÖµ Ø ÒÙÑÖ Ó ÑÒØ Ø ÖØÓ Ó ØÓØÐ ÐÒØ ÓÚÖ ÑÒØ ÐÒØº ÌÖÓÙÓÙØ ÐÐ ÜÔÖÑÒØ ÛØÒ Ø ÖØØÓÒ Ø ÐÒØ Ø ØÓ ¾Ñ ÓÖØÖ ØÒ Ø ØÙÖÒÒ ÖÐ ÖÙ Ó ÚÐ ÓÖ Ø ÅÖ ÙØÓÑÓÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ñµ ØÓ ÓÒ Ø º º º¾ ÈÖÓÔÖØ Ó Ø ÙÒØÓÒ ËÔ Ì ÔÖ ÙÑÔØÓÒ Ó ÒØ ÙÒØÓÒ Ô ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ÙÖÚ Ù ØÓÑÖÝ ÓÒÔØ Ò ÚÐ ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒÒº Ì ÐØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒ Ô ÑÝ Ø ÓÖÒØ ØÓ ÝÐ ØÖØÓÖ ØØ ÑØ ÛÐÐ Ø ÓÒ Ö ÓÔÖØÓÒ ÓÑÒ ºº Ò ÛÖ ÒÙ Ó Ö Ù ØÓ ÔÐÒ ÔÖÐÐÐ ÔÖÒ ÑÒÙÚÖ º ÐØÖÒØÚÐÝ Ø ÙÒØÓÒ Ô ÑÝ Ó ÑÓÖ ÒÖÐ ÒØÙÖ Ù ØØ Ø Ñ Ð ÙÒØÓÒ ÒÐ ÖÓ ÖÒ Ó ÑÒÙÚÖ º ÜÑÔÐ Ó ÑÓÖ ÒÖÐ ÙÒØÓÒ ÓÑÒ Ö Ø ÙÒ³ ÔØ ½¼ Ê ²ËÔÔ³ ÔØ ½¼ Ò Ë ÔØ º ÚÒ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ ÐÒ ÑÒØ ÖÙÐÖ Ö Ò ÐÓØÓÐ Ö Ø ÔØ Ö ÓÑÔÓ Ù ØØ Ø ÚÐ ØÖÒ ÖÖ ÖÓÑ ØÖØ ÓÒÙÖØÓÒ ØÓ ØÖÑÒÐ ÓÒÙÖØÓÒº Ì ÓÒÙÖØÓÒ ÛØ ÛÚÐ ÖÐØ ØÓ Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ Ù ÙÐÐÝ ÓÒ Ø Ó ÔÓ ØÓÒ

90 ¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ò ÓÖÒØØÓÒº Ì ØÓÒ Ð ÛØ Ø ÕÙ ØÓÒ Ó ÛØ Ò ÒÖÖ ÖÓÑ Ø Ò Ó ÑÒÙÚÖ ÖÐÚÒØ ØÓ Ø ÓÒ Ö ÑÓØÓÒ ÔÐÒÒÒ Ø º Ì ÚÐ³ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ÓÒÐÝ ÛØÒ ÐÓ ÖÒ ØÝÔÐÐÝ Ð ØÒ ¼Ñ Ò Ñ ÛÝ ÓÒÒ Ý Ø ÐÑØØÓÒ Ó ÒÓÙÐÖ Ò ÓÖ ÚÒ ÛØ Ó ¼¾Ñ Ò ÓÐ ÐÒØ Ó ¼¼½¾Ñº ÁÒ Ù ÑÐÐ ÛÒÓÛ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÓÒÐÝ Û ÑÒÙÚÖ Ö ÒÚÐ ØÙÖÒÒ ÐÒ Ò Ò ÛÖÚÒº Ì ÔÖÓÔÓ ØÓÒ ØØ ØÓ ÑÒÙÚÖ ÖÓÙÐÝ Ö Ø Ú Ø ÑÓÖØÝ Ó ÐÐ ÖÐÚÒØ ÑÒÙÚÖ Ò ØØ ØÝ Ò ÓØ ØÓ ØÖ ÑÔÐ ÙÖÚ Ô º Ì ÚÒØ Ó ÒØÖÓÙÒ Ù ÑÔÐ ÙÖÚ ØØ ØÝ Ö Ô Ò ÑÙ ÐÓÛÖ ÑÒ ÓÒÐ Ô ØÒ ÐÓØÓ ØÖÒ º ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÒÓØ ØØ Ø ÒÓ ÖØÖØ ÖÓÑ Ø ØÓ Ø ÓÔØÑÐÐÝ ÖÖÒ ÐÓØÓ ØÖÒ ÐÒØ Ò ØÓÒ º º½º ÊØÖ Ø ÑÒ ØÓ ÑÒ ØÓ Ø ØÖ Ý ÓØÒÒ ÓÓ ÒØÐ Ù Ó ÛÖ ØÓ ØÖØ Ó Ø ÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒ Ñº Ì ÓÐÐÓÛÒ Ô ÔÖ ÒØ ÚÖÝ ÕÙÐØØÚ ÒÐÜ ÖÙÑÒØ ØÓ ÐØÑØ Ø ØÙÐ Ó Ó ÑÔÐ ÙÖÚ º ÁØ ÛÐÐ ÒÓØ Ö ÐÓ Ö ÜÑÒØÓÒ ØÖ Ö ÑÒÝ ØÙØÓÒ Û ÓÒØÖØ Ø ÐÓÛ ØØ ÙÑÔØÓÒ ØÓ ÓÑ Öº ÀÓÛÚÖ Ø ÒØÓÒ Ó ØÓ ÙÖÚ Ù Ø Ý Ø ÑÔÖÐ Ù Ò ÒÒ ÖÓÙ ÒØÐ Ù Ó ÛÖ Ø ÔØ Ó º Ì Ù ÓÒ Ð Ó ÒØÒ ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø Ò Ø ÒØÓ Ø ÒØÙÖ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ º Ì ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ Ö ÐÒ ÖÙÐÖ Ö Ò ÐÓØÓÐ Ö º ÄÒ Ò ÖÐ Ò ÓÒ Ö ÔÐ Ó ÐÓØÓ º ËÑÓÓØÐÝ ÓÒÒ ÕÙÐÐÝ ÐÓÒ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ ÒÖØ ÐÓØÓ ØÖÒ º ÌÙ Ø ÑÔÐ ÙÖÚ Ò Ø ÐÓØÓ ØÖÒ Ö Ø Ñ ÓÑÒº ËÓ ÛÖ Ó Ø ÐØØ ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÔØ Ô ÓÑ ÖÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ö ÑÔÓ ÓÒ Ø ÚØÓÖ Ù ØØ Ø Ô Ô Ý ÒÐ ÐÖ ÚÐÙº ÁÒ ÐÓÓ Ò Ø Ò ÒØÖÔÖØ Ò ÔÔÐØÓÒ ÖÚÒ ÑÒ ÓÒÐØÝ ÖÙØÓÒ Ó Ø ¹ÑÒ ÓÒÐ ¹ Ôº ÌÙÖÒÒ ÑÒÙÚÖ Ò Ø ÚÐ³ ÓÒÙÖØÓÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ Ò ÐØÖÐ ÔÓ ØÓÒº ÏØ ÜØÐÝ Ø ÔÐ Ò ØÛÒ Ø ØÖØ Ò Ò ÓÒÙÖØÓÒ ÙÒÒÓÛÒ ÙØ ØÝÔÐÐÝ Ø ÚÐ ÒØÖ Ø ÙÖÚ ÛÒ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ØÓ ØØÓÒÖÝ ÒÐ Ø Û Ø ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ð ÓÒ ØÒØ ÙÒØÐ ÒÐÐÝ Ò ÓÙØ Ó Ø ÙÖÚ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ÒØÓ ÒÙØÖÐ ÔÓ ØÓÒº ÙÑÒ ÝÑÑØÖÝ Ù ÑÒÙÚÖ ÛÓÙÐ ÖÔÖ ÒØ Ý ÕÙÒ Ó µ¹ðóøó ÖÙÐÖ Ö Ò µ¹ðóøó º º µº ÄÒ Ò ÖÒ Ø ÚÐ ØÓ ÐØÖÐÐÝ Ø ÓÒÙÖØÓÒº Ì ÒØÐ ÓÖÒØØÓÒ ÖÒ Ò Ø ØÖØÒ ÙÖÚØÙÖ ÞÖÓ Ø ØÖÑÒÐ ÙÖÚØÙÖ ÞÖÓ ØÓÓº ÌÓ ÒÖÖÓÛ ÙÖØÖ Ø ÖÓÑ Ó Ø ÙÖÚ Ô Ø ÙÑ ØØ Ø ÔØ ÝÑÑØÖ ÓÙØ Ø ÑÔÓÒØ Ò ÓÒ Ø Ó ÕÙÐÐÝ ÐÓÒ ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ º ÓÒ ØÖÒØ ÑÙÐØÔÐÝ Ø ÐÓÛÖ ÐÑØ ÓÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ ÒÖ º Á Ø ÓÒ ØÖÒØ Ö ÛÖØØÒ ÓÖÑÙÐ Ø ÑÒÑÐ ÖÕÙÖ ÒÙÑÖ Ó ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÐÑÒØ Ò ØÖÑÒº ÖÓ ÙÖÚØÙÖ Ø Ø Ò ÔÓÒØ ØÖÒ ÐØ ØÓ Æ ÔÒ ½ ¼ ¼ º½½µ

91 º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË ½ x/m 0 x/m 0 x/m z/m z/m z/m µ ÌÙÖÒÒ µ ÄÒ Ò µ ËÛÖÚÒ ÙÖ º Ì ÙÖÚ Ó ÐÓÐ ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÓÖÒØØÓÒ Ø Ø ÔØ Ò ÑÙ Ø Ø Ý Ò ÝÑÑØÖÝ ÝÐ Æ ÔÒ ½ ÄÆ ÔÒ ¼ Ä ¾ ¼ Æ ÔÒ ½ ¾Æ ÔÒ ½ ¾ ¼ º½¾µ º½ µ ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½½µ ØÖÓÙ º½ µ ÔÖÓÚ ØØ ÑÒÑÙÑ Ó ÓÙÖ ÐÓØÓ ÖÕÙÖº ÌÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÑÒØÙ ÕÙÐ Ò ØÖ Ò ÜØ Ø ÔØØÖÒ ½ ½ ½ ½ º º µº ËÛÖÚÒ Ò Ö Ò ÒÐÓÓÙ ÛÝ º Ì ÓÒ ØÖÒØ Ó ÛÖÚÒ Ö ÙÒ¹ Ò ÙÖÚØÙÖ Ø Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒØ Ò Ø ÑÔÓÒØ ÝÑÑØÖÝ ÓÙØ Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒØ Ò Ø ÑÔÓÒØ Ò ÕÙÐ ÒØÐ Ò ØÖÑÒÐ ÓÖÒØØÓÒº Ò Ø ÜÑÔÐ Ó ÐÒ Ò ÓÚ ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½½µ ØÖÓÙ º½ µ Ú ØØ ÛÖÚÒ Ö¹ ÕÙÖ Ø Ð Ø ÐÑÒØ º ÌÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÑÒØÙ ÕÙÐ Ò Ø Ò ÔØØÖÒ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ º º µº º º ÇÔØÑÞØÓÒ ÍÒÖ ÖÐ¹ØÑ ÖÕÙÖÑÒØ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò ¹ÑÒ ÓÒÐ Ô ÖÐÝ ÙÐØ ØÓ Ú Ò ÒÖÐº ÇÒ ØÓÔ Ó ØØ ÓÔØÑÞØÓÒ Ó Õº º½¼µ ÒÓØ ØÓÓ ÛÐÐ¹ÓÒØÓÒ ÓÖ Ø Ú Ø ÒÙÑÖ Ó ÙÒ Ö ÐÓÐ ÑÒÑº ÁØ ÒÓØ ÐÐÝ ØÓ ÔÖÓ ÖÓÑ ÖÒÓÑ ØÖØÒ ÔÓÒØ ÖÐÝ ÓÛÒÐÐ ØÓ ÖØÐÝ Ò ÙÔ Ø Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑº Ì Ö ÓÒ ÓÖ Ø ÔÖÑÒØ ÜÔÐÒ Ò ÑÓÖ ØÐ Ò ØÓÒ º º º º ÒÖÐ ÑØÓ ØØ Ö ÓÓ Ò ÓÔØÑÞØÓÒ Ó ÙÒØÓÒ Ö ØÐÒ ÛØ ÐÓÐ ÑÒÑ ÑÓÝ ÓÑ ÔÖÓÐ Ø ÐÑÒØº ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ù ÑØÓ ºº ÑÙÐØ ÒÒÐÒ ÓÖ ÚÓÐÙØÓÒÖÝ ÐÓ¹ ÖØÑ Ö ÒÓØ Ø ÕÙ Ø ÓÒ º Ì ÙÖ Ø ÝØ ÔÖØÐ ÑÒÑÞØÓÒ ÖÑÒØ ØÛÒ ÒØØÓÒ Ò ØÖÒ

92 ¾ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ coarse search hill slide descent initiation tracking ÙÖ º ÇÙØÐÒ Ó ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÓÖ Ö ÔÖÓÖÑ ÒØÐÐÝº Ì ÓÖ ÓÔØÑÙÑ ÖÒ Ò Ù ÕÙÒØÐÝ ØÖ Ý ÖÔØÐÝ ÐÒ ÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ Ö Ò ÒÒ ÐÓÒ Ø ÖÒØº º ºº ÓÖ ÒØØÓÒ ÓÖ ¹ØÓ¹Ò Ö ØÖØÝ ÙØÐÞº ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÓÖ Ö Ò Ø ¹ Ô ÖÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÐÓ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑº Ì ÓÖ ÑÒÑÙÑ Ø ØÖØÒ ÚÐÙ ÓÖ Ø Ù ÕÙÒØ ÖÝ ØÖØÓÖÝ ÖÒÑÒØº Ì ÖÝ ØÖØÓÖÝ ÖÒÑÒØ Ø Ð ÓÒ Ø Ó ØÛÓ ÔÖØ º Ò ÐÓÖØÑ ØØ ÐÓÐÐÝ Ð ÓÛÒ Ø Ö ÙÒØÓÒ ÐÓÒ Ø ÔØÐ ÖÒØ Ò ØÖØÓÖÛÖ ÖÒØ ÒØ Ò Ø ¹ Ôº ÁÒ Ø ØÖÒ ÐÓÓÔ ÙÑÒ ØØ Ø ÒÚÖÓÒÑÒØÐ ÙÔØ ÒÖÑÒØÐ Ø ÓÔØÑÙÑ ØÖ Ý ÒÒ ØÓ Ø ÙÒØÓÒÐ ÑÒÑÙÑ ÐÓÒ Ø ÖÒØ ÖØÓÒ Ù Ò Ø ÚÖÝ Ñ ÖÝ ØÖØÓÖÝ ÖÒÑÒØº º º º½ ÓÖ ËÖ ÓÑÔÖ ØÓ Ø ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÓÒ ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒ Ò Ý Óº ÎÖÓÙ ÐÓÖØÑ Ü Ø Û ÐÓØ Ø ÙÒØÓÒÐ ÑÒÑ Ý ÐÒ ÓÛÒ Ø ÙÒØÓÒÐ ÐÐ ÒØÓ Ø ÒÖÝ ÚÐÐÝ ÖÓÑ ÛÐÝ ÚÖÝÒ ØÖØÒ ÔÓÒØ º ÁÒ ÔÖÒ¹ ÔÐ Ø ÔÓ Ð ÓÖ ÑÙÐØÔÐ ÑÒ ÓÒ ØÓÓ ÙØ Ò ÓÒ ÑÒ ÓÒ ÓÒÚÖÒ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑ ÑÓÖ ÒØÐÝ Ú Ù Ð ØÖØÒ ÚÐÙ Ö ÖÕÙÖº ÓÖ Ø Ó Ù ÑÔÐØÝ ÓÔØÑÞØÓÒ Ó º½¼ Ñ ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ Ý ÖÙÒ Ø ØÖØÓÖ Ö Ó ÖÓÑ ØÓ ÓÒº ÏÐ Ø ÔÔÖ Ö Ø Ñ ÙÖ Ø Ö Ø ÐÒ Ô Ò ÑÒ ØØ Ø ÓÒ¹ÑÒ ÓÒÐ ÑÒÑÙÑ ÓÒÐÝ ÔÖÓÚ Ø ÒØÐ Ù ÓÖ Ø ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒº ÓÖ ÓÑÔÐ Ò Ù Ø ÓÓ ÒØÐ Ù Ò ¹ ÑÒ ÓÒÐ ÜÐ ØÖØÓÖÝ Û Ó ÓÒÐÐÝ Ò ØÓ ÖÔÖ ÒØ ÕÙ ÛÖÚÒ ÑÒÙÚÖ ÖÒØ ÙÒÒ ÖÝ ÑÒÝ Ö Ó ÖÓÑº ÁØ Û ÖÙ Ò Ø ÔÖÚÓÙ ¹ ØÓÒ º º¾ ØØ Ò ÐÑÓ Ø ÐÐ ØÖ ØÙØÓÒ Ø Ö ØÖØÓÖÝ Ò ÔÔÖÓÜÑØ Ý ÑÔÐ¹ Ô ÙÖÚ Ó Û Ø ÓØ ÓÖ ÓÒÙÖØÓÒ ÐÓ ÒÓÙ ØÓ Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑ Ù ØØ Ù ÕÙÒØ ÖÝ ÒØ ÒØÓ Ø ÒÖÝ ÚÐÐÝ ØÙÐÐÝ Ö Ø ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚÖ ÛØÒ ÖØÒ ÖÒ Ò ÖØ ØÔ º Ì ÒÖ ÙÒ¹

93 º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË ext int tot ext int tot J(dc/dl) J(dc/dl) dc/dl/m dc/dl / m -2 ÙÖ º ÌÛÓ ÜÑÔÐ Ó ÓÖ ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÒØÖÒÐ ÒÖ µ Ö ÔÖÓÐÓº Ì ÜØÖÒÐ ÒÖ ÓÐµ ØÒ ØÓ ÓÙØ Ø ÐÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÛÒ Ø ÔØ ÐÚ Ø ÔØ ÑÔ ÓÖØÐÝ Ó Ø ÓÖÒº ÁÒ Ø ÖØ ÖÔ ØÖØ Ù Ø ÑÒÑÙÑ Ø ¼½Ñ ¾ ØÓÒ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ö ÔØ Ò º ºº ÓÖ Ø ÐØ Ñ ÓÒÐÝ Ø ÔØ ÑÔ ÚÐÙØº ÓÖ Ø ÖØ Ñ Ø ÔØ ÑÔ Ò ØØ ÓØ Ö ÓÒ Öº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÓÒÙÖØÓÒ Ó Ø ÓÐÙØ ÑÒÑÙÑ Ø ØÖØÒ ÔÓÒØ ÓÖ Ø ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÓÔØÑÞØÓÒº º º º¾ ËÐÒ ÓÛÒ Ø Ê ÈÓØÒØÐ Ò ÒØÙØÚ ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓÙÖ ØÓ ÑÓÚ Ø ÔØ Ò Ø ÔØÐ ÓÑÒ ÐÓÒ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÖÒØ Ò ÑÐÐ ÒÖÑÒØ º Ì ÔØ ÓÑ ÐÓÐÐÝ ÓÖÑ Ù ØØ Ø Ô ÖÑÒ ÓØÖÛ ÙÒÒ ØÓ ÖÐÚ Ø ÔÖÓÐÑ Ó ÛÔÒ ØÖØÓÖÝ ÒÜØ ØÓÒ º º º µº Ì ØÖØÓÖÝ ØÒ ÐÓÐÐÝ Ð ÓÛÒ Ø Ö x/m ÙÖ º½¼ ÄÓÐ ØÖØÓÖÝ ÔÖØÙÖØÓÒº ÁØ ØÙÖ ÐÐ Ø ÖÐ ÔÖÓÔÖØ Ð Ø Ò Ø ØÜØ Ó Ø ØÓÒ ÚÒ ØÓÙ ÓÖ Ø Ó Ò Ò ØÖÙØÚ ÔÖ ÒØØÓÒ Ø ÓÖÑØÓÒ ÑÙ ÖØÖ ØÒ ØÓ ÔÖÓÖÑ Ò Ø ÓÛÒÐÐ Ðº z/m ÔÓØÒØÐº ËÙ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ ÑÙ Ø Ø Ý Ø ÓÐÐÓÛÒ ÓÒØÓÒ ½º Ì ÙÖÚØÙÖ Ò ÖØÓÒ Ø Ø ÔÖØÙÖØÓÒ Ò ÖÑÒ ÙÒÒº

94 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ¾º Ì Ø ÝÑÑØÖº º Ì ÙÖÚØÙÖ Ò ÖØÓÒ ÚÖØÓÒ ÞÖÓ Ø Ø ÚÒ ÒÓ ÒÐÙ ½µ Ò ¾µµº º Ì ÒÓ Ø Ø ÔÖØÙÖØÓÒ Ò ÖÛÒ Ù Ø ÐØÐÝ ÐÓ Ö ØÓÛÖ Ø ÔØ ÒÒÒº º Ì Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÔØ ØÒÒØº º Ì Ø Ó ÒÓØ Ú ÖØ Ø ÓÒ Ø ÔØ ØÐÒ Ø ÔÖØÙÖØÓÒº ÇØÖÛ Ø ÐÐÝ ØØ ØÖ Ò Ø Ø ÔØ³ ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÙÑ ØÓØÐÐÝ ÖÒØ ÚÐÙ ØÒ ÓÖº ÓÖÑØÓÒ ÔÓ Ò Ù ÖØÖ Ø ÓÛÒ Ò º º½¼º ÁØ ÔÖÓÙ Ý Ò ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ Ì ÔØØÖÒ ØÓ ¼ÓÒÙÖØÓÒº ËÔÐÐÝ Ø ÔØ ¾ ÓÖÑ ÔÖÔÒÙÐÖ ¾ ¾ ØÓ Ø Ø ØÒÒØ ÔÐÓØØ Ò º º½¼ Ý º º º ¼ ¾ ¾ ½ ½ º½µ ½ ½ ¾ ¾ º º ¼º ÛØ Ö ÙÐØ Ò Ø Ó Ø ¹Ø ÒÓ ØØ ØÙÖ Ø ÓÚ Ð Ø ÖØÖ Ø º ÏÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÖØÙÖ Ý Ò ÒÒØ ÑÐ ÒÖÑÒØ Ø ¹Ø ÒÓ ÑÓÚ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÐÒ ØÒÒØ ÐÓÒ ÖØÓÒ Ú Ö Ü µ Þ µ º½µ ÛÖ ØÓÒº Ì Þ Ó Ø Ø ÔÒ ÓÒ Ø ÑÒØÙ Ó Ø ÖÒØ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ú ÑØÑØÐÐÝ ÜÔÖ Ø ÒÓÖÑÐÞ ÒÖÑÒØ Ò Ü Þ Ì ÒÓØ Ø ¹Ø ÒÓ ÔÓ ¹ Â µ Ö Â µ ÂÜ Â Þ Ì Ö Ü µ Þ µ ÂÜ Â Þ Ì Ú º½µ

95 º º ÈÌÀ ÈÄÆÆÁÆ ÍËÁÆ ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË Ì ÒÐ ÓÖÑ Ó Õº º½µ ÐØ ÙÔÓÒ Ø Ñ ÔÐÒº Ì ÓÖ ÓÒ ÒÓ ¹ ÔÒ ÓÒ Ø ÔØÐ ÖÒØ ÑÒØÙ Ò ÖØÓÒ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒØº ÏÒ Ø ÔØÐ ÖÒØ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ØÒÒØ ºº ÔÖÐÐÐ ØÓ Ú Ø ÖÒØ ÑÒØÙ ÓÑÔÐØÐÝ ØÖÒ ÐØ ØÓ ÐÓÐ ÓÖ ÓÒ Ø ÒÓº Ì ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐÐ Ý Ø ÓÖ ØÖÒØº Ì ÒÖÑÒØ º½µ ÐÑØ ØÓ Ò ÒØÖÚÐ ÑÜ ÑÜ Ý ÛÖÔÒ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ù Ò Ò ÝÔÖÓÐ ØÒÒØ ÒÔÙØ¹ÓÙØÔÙØ ÖØÖ Ø ÑÜ ØÒ Â µ º½µ ØÓ ÙÖÒØ ÓÒÚÖÒ Ò ÔÖ Ò Ó ÐÖ ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ º Ì ÔÖÑØÖ Ó Õº º½µ Ò Ø ÐÓÔ Ó Ø ÝÔÖÓÐ ØÒÒØº Ì ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Ø ÖÒØ ÙÒØÓÒÐ ÖÚ Ò ÔÔÒ º¾ Ò º º Ì ÔØ ØÖØÚÐÝ ÖÓÙØØÓÐÓÛÖ ÒÖÝ ØØ Ý ÔÔÐÝÒ ØÓ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ º Ø Ø Ò Ó Ø ØÖØÚ Ñ Ø Ò ÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ ÓÔØÑÐØÝ º¾½µ ÑÙ Ø ÓÐ ºº Ø ÖÒØ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÚÒ º ÁØ ÓÛÒ Ò Ø ÕÙÐ ØØ ÓÖ ÐÒ ÑÔÐ ØØ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÒÙÖØÓÒ Ò ÐÓÐ ÓÔØÑÙÑº ÏÒ ÒØÖÒÐ Ò ÜØÖÒÐ ÓÖ ÐÓÐÐÝ ÒÐ º½µ Ö Â ÓÔØ µ ¼ ÓÐ ÓÖ Ø ¹Ø ÒÓº ÇÒ Ø ÓÔØÑÐ ÓÒÙÖØÓÒ Ö Õº º½µ ØÖÙ ÓÖ ÐÐ ÒÓ º ÏÖØØÒ Ò ÑØÖÜ ÓÖÑ Ø Ú ½ ¾ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ º ººº ººº ººº ººº ººº ¼ ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ¼ ¼ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ººº ¼ ½ Ì ÑØÖÜ ÒÓÒ¹ ÒÙÐÖ Ò Ò Ø ÓÐÐÓÛ ØØ Â ÓÔØ µ Â ÓÔØ µ¼ º½µ Â ÓÔØ µ¼ µ Â ÓÔØ µ¼ º¾¼µ ºº ÚÒ ÖÛÐ ÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÐÐ ÔØ Ö ØÝ ÓÒÙÖØÓÒ ÓÖ Û Ø ÓÒØÓÒ ÓÖ ÓÔØÑÐØÝ Ø Ò ÐÓÐ Ò º º º º ÖÒØ ÒØ Ì Ò ÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ ÐÓÐ ÜØÖÑÙÑ Â ÓÔØ µ¼ º¾½µ

96 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÁÒ ØÓÖÝ Ø Ò Ö Ý ØÖØÚÐÝ ÒÒ ÓÛÒ ØÓ Ø ÓÔØÑÙÑ ÐÓÒ Ø Ö¹ ÒØ ÖØÓÒ Ò Ø ¹ Ôº ÁÒ ÔÖØ ÓÒ Ó ÚÖÝ ÒÒØ Ò ÑÒÝ ØÙØÓÒ º ÌÒÝ ØÔ ÑÙ Ø ØÒ Ò ÔÖ Ò Ó ÙÒ Ö ÐÓÐ ÜØÖÑº ÎÖÝÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ó Ø ¹Ø ÑÒØ Ù Ø ØÐÒ ØÖØÓÖÝ ØÓ ÛÔ ÖÓ ÐÖ Ö Ø ÑÓÖ Ó Ø ÐÓ Ö Ø ¹Ø ÑÒØ ØÓ Ø ÓÖÒº Ì ÙÒ¹ ÖÐ ØÖØÓÖÝ ÛÔ ÓÙÖ Ù Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÓÙÐ ÒØÖÐ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÚÖ Ø ÔØ Ö ÐÒØº ÉÙÐØØÚÐÝ ÔÒ Ø Ô Ò Ó Ø ØÖ¹ ØÓÖÝ ÕÙÖØ Ò Ø ÔØ ÐÒØº ÁÒ ÚÛ Ó Ö ÔÓØÒØÐ ÔÓ ÐÝ ÚÒ Ò ÓÙ ÐÝ ÒÖÖÓÛ ÚÐÐÝ Ò ØÔ ÐÐ ÛÐÐ ÓÒØÖÓÐÐ ÓÛÒÐÐ¹ÐÑ ØÓ Ò ÙÖº ÌØ Ø ØÔ Þ ÑÙ Ø ÑÐÐ ÒÓÙ Ù ØØ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÒÝ ÚÒ ÔÓ ØÓÒ ÑÓÚ Ò ÒÖÑÒØ ÓÒ ÖÐÝ ÑÐÐÖ ØÒ Ø ÚÐÐÝ ÛØ Ó Ø Ö ÔÓØÒØÐº ÆÓØÛØ ØÒÒ Ø ÓÚ ÑÒØÓÒ ÙÐØ ØÖ Ö ØÙØÓÒ ÓÖ Û ØÖØ¹ ÓÖÛÖ ÖÒØ ÒØ ÔÔÖÓÔÖØ ÔØ ÖÐÜØÓÒº ÓÖ ÜÑÔÐ Ò Ò Ó ØÖØ Ò Ó ØÐ Ø ÓÔØÑÐ ÔØ ØÖØ ÐÒº ÏÒ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÐÓÛ ÚÖÝÛÖ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ö Ò ØÓÒ º º º¾ Ö ÒÕÙØ ÓÖ ÖÒÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÐÓ Ö ØÓ Ø ÓÔØÑÙÑº ÏÐ ØÖ Ö ÔÓ Ð ØÔ ØÓ Ø ÓÛÒÐÐ ÐÓÒ Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ ÐÑÓ Ø ÐÐ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ù Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ØÓ ÒÖ º ÁÒ Ù ØÙØÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÖÓÐÐ ÓÙØ ÔÖÓÔØÒ ÖÐÜØÓÒ ÐÓÛÐÝ ÖÓÑ Ø ØÖÑÒÐ ÑÒØ ØÓÛÖ Ø ÑÒØ ÑÑØÐÝ Ó Ø Öº ÁÒ ÔÔÒÜ º¾ ÙÒØÓÒ ÓÖ Ø Ò ØÚØÝ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ô ØÓÛÖ ÚÖØÓÒ Ó Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ö ÖÚº ÚÒ ÓÙÒ ÓÒ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ÚØÓÒ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÒÚÓÐÚ ÛØ Ò ØÖØÓÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ Ò ¹ ØÖÑÒº Ý ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½¼µ Ø ØÖÑÒ ÛØÖ Ø ØÒ ØÔ ÖÐÐÝ Ó ÓÛÒÐÐº Ì ÖÒØ ÒØ Ò ÓÒ ÒÓ ÙÖØÖ ÑÔÖÓÚÑÒØ Ò ÒÖÝ Ò Úº º ºº½ ÎÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÌÓÖÝ Í Ò ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖÝ Ö ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÓÒØÖÓÐ ÙÒØÓÒ Ò ÒÓØ ÒÓÖ ºº Ø ÓÒØÖÓÐ Ðµ Ò ÒÓØ ÔØ ÛØÒ Ø Ô ÓÙÒ ºµº ÆÓÒØÐ ÔÔÐÝÒ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ØÓÖÝ ÐÔ ØÓ ÚÐÓÔ ÖÙÑÒØÖÝ ÒØÙØÚ ÙÒÖ ØÒÒ Ó Ø ÒØÙÖ Ò ÙÐØ Ó ÚÖØÓÒÐ ÐÙÐÙ ÛÐÐ Ø ÑÜÑÙÑ ÔÖÒÔÐ Ò ØÝ Ö ÒØÐ ÔÖØ ºº ØÝ ÓØ Ð ØÓ ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ µº ÐÐ ÜÔÖ ÓÒ Ö ÖÚ ÓÖ ÖØ Ò ÓÓÖÒØ º ÁØ Ö ÑÒØÓÒÒ ØØ ÐØÓÙ ÔÖÓÐÝ Ö ØÓ ÙÒÖ ØÒ Ò Ø ÒÒÒ ÑÓÖ ÒÖÐ ÑØÓ ÙØÐÞÒ Ä ÐÖ ½ Ü Ø ØØ ÒÔÒÒØ Ó Ø ÓÓÖÒØ Ý ØÑº Ì ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ ºµ Ò ÓÙÒØ ÓÖ Ý ÙØÐÞÒ Ø ØÒÕÙ Ó ÄÖÒÒ ÑÙÐØÔÐÖ º ÁÒ Ø ÔÖØÙÐÖ ÜÑÔÐ ÓÛÚÖ Ø Ð Ó ÔÓ Ð ØÓ ÔÙØ Ø

97 ºº ÎÊÁÌÁÇÆÄ ÄÍÄÍË ÓÒ ØÖÒØ ÖØÐÝ ÒØÓ Õº ºµº ÊÛÖØÒ Õº ºµ Ò ÐØÐÝ ÖÒØ ÓÖÑ Ú Â Ø ½ Ø ¼ Ü Øµ Þ Øµ ĐÜ Øµ ĐÞ Øµµ¾ È Ü ØµÞ ØµµÕÜ Øµ ¾ Þ Øµ ¾ Ø º¾¾µ ÊÔÐÒ Ä Ý Ø ÓÒ ØÓ ÓØÒ ÓÑÓÒÓÙ ÓÔØÑÐØÝ ÙÒØÓÒÐ ºº ÖØÖÓÒ ØØ ÒÔÒÒØ Ó Ø ØÙÐ ÙÖÚ ÖÔØÓÒ ½¼¼ º ÒÓØ Ø ÑÓ ØØ ÊØ ÓÑÓÒÓÙ ÓÔØÑÐØÝ Ñ ÙÖ Ò Õº º¾¾ ÓÑ Â ½ Õ Ø ¼ ØµØº Ì ÒÛ ÒÔÒÒØ ÚÖÐ Ø Ò ÒØ ÛØ Ø ØÑ Ò Ø ØÖÑ Ü Øµ ¾ Þ Øµ ¾ ÛØ Ø ÚÐÓØÝ ÓØÚÐº Ì ÓÒ¹ÓÖÖ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ò Ü ÚÒ Ý Ü Ø Ü ¾ Ø ¾ ĐÜ ¼ º¾ µ ÌÖ Ò ÒÐÓÓÙ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Þ ØØ ÖÐØ ØÓ Õº º¾ µ Ò Ù ÛÝ ØØ ÓÒÐÝ ÓÒ ÕÙØÓÒ ÑÙ Ø ÓÐÚº Ì ÓÔØÑÐØÝ Ñ ÙÖ ÔÐØ ÒØÓ Ò ÒØÖÒÐ ÔÖØ ÒØ Ò Ò ÜØÖÒÐ ÔÖØ ÜØ Ò ÒÐÓÝ ØÓ Ø ÒÖÝ ÒØÓÒ Ó Õº º µº Ì ÒØÖÒÐ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ø ÒØ Ü ¾ Ø ÒØ ¾ ĐÜ ¾ Ú µ Øµ Ó µ ½ Øµ Ó µ ¼ º¾µ ¾ Ú ¾ Û Ð Ó Ø ÓÐÙØÓÒ Ó Ø ÖØÐ Ò ÙÒÑÔÓÖØÒØ ÒÖÓ Ó ÒØ ØÖØ Ò Ó ØÐ º ÁØ ÙØÓÒÓÑÓÙ Ç ½¼ ÓÖ Û Ø ÓÖÖ Ò ÖÙ Ý ÓÒ ÝØ ÖÒÖÒ Ò ÒÐÝØ ÓÐÙØÓÒ ÓÙØ Ó Öº Ì ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö Ø ÙÖÚ³ ÓÖÒØØÓÒ Ò ÓÖÒØØÓÒ ÖÚØÚ ¹ ØÖÑÒ Ý ÑÒ Ó Õ º ºµº ÓÖ Ø Ö Ò ÔÓÒØ Ø ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ó Ø Ü¹ÓÓÖÒØ Ç º¾ µ Ö ÒØ Ü Ø ÒØ ĐÜ ¼ ÒØ ĐÜ ¼ º¾µ ÓÖ Õº º¾ µ Ò ÒÐÓ ÓÖ Ø Þ¹ÓÓÖÒØ Ü Øº ÈÙØØÒ Ø ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ¹ ØÖÒØ ÒØÓ Õ º º¾µ Ø ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö ÖÛÖØØÒ ¾ Ø Ò µ Ò Ø Ò µµ Đ Ø Ò µ Ó Ø Ò µµ ¼ Ø Ò µ Ó Ø Ò µµ ¼ º¾µ Ì ÔÖÑÒØ ÒÓÛÓÚÓÙ º ÁÒ ØÓÒ ØÓ Ø ØÛÓ ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ØÖ Ö ØÛÓ ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Û ÑÙ Ø Ø Ù ØØ ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÐÙÐÙ ÔÔÐÐº ÌÙ Ø ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ ÓÚÖØÖÑÒ ÚÒ ÓÙÖ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ÓÖ ØÖ¹ÓÖÖ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ì ÓÒÐÝ ÛÝ ÓÙØ

98 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ Ó ØØ ÐÑÑ ØÓ ÖÓÔ Ø ÓÒØÒÙØÝ ÓÒØÓÒ ÓÒ Ø ÙÖÚØÙÖ Ø Ø ÔØ ÓÖÒ ºº ÐØ Ø ÒØÐ ÓÖÒØØÓÒ ÖÚØÚ Ö¹ÛÐº Ì ÜØÖÒÐ ÔÖØ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÕÙØÓÒ Ú Ó µ È Ü È Þ Ó µ Ò µ ØµÈ ÜØ Ü Ø ÜØ Ü ¼ º¾µ Ò Û Ø Ö Ø ØÖÑ ÐÝ ÒØÖÔÖØ Ø ÔØÐ ÖÒØ Ó Ø Ö ÔÓØÒØÐ Ò ÔÖÓØ ÓÒØÓ ÙÒØÝ ÚØÓÖ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒØº Ì ÓÒ ØÖÑ Ð ÓÚÓÙ Ø ÙÖÚØÙÖ ÑÒ Ý Ø ÔÓØÒØÐº Ì ÓÒØÖÙØÓÒ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÔÓØÒØÐ ØÓ Ø ÒØÙÖÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ ÜØ Ü Ó Ø Ò µµè Ø Ò µ¼ º¾µ ºº¾ ËÓÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÐÖ¹ÄÖÒ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ì ÑÓ Ø ÓÑÑÓÒ ÒÙÑÖÐ ÓÐÙØÓÒ Ó ØÛÓ ÔÓÒØ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÖÓÐÑ Ö ÓÓØÒ Ò ÖÐÜØÓÒ º Ì ÓÓØÒ ÑØÓ ØÙÖÒ Ø ÒØÓ ÑÙÐØÑÒ ÓÒÐ ÖÓÓØ¹ÒÒ ÔÖÓÐÑº ÏÖØÒ Ø Ò¹Ø¹ÓÖÖ Ç Ø Ó ÓÙÔÐ Ö Ø¹ÓÖÖ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ØÖ Ö Ò ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ Ø Ø ØÖØÒ ÔÓÒØ ØÓ Ôº Ì ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÑÙ Ø ÓÒ ØÒØ ÛØ Ø ÒØÐ ÓÒØÓÒ ÙØ Ö ÓØÖÛ ÖØÖÖÝº Ì ÖØÖÖÝ ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ Ö Ø ÚÖÐ Ó ÙÒØÓÒ ØØ ÜÔÖ Ø ÓÒ ØÒÝ ÛØ Ø Ö ØÖÑÒÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ º ÀÖ ØØ ÙÒØÓÒ ÛÐÐ ÐÐ ÓÖ ÙÒØÓÒº ÏÒ ÐÐ ØÖÑÒÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒ Ö ÑØ Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ ÚÒ º Ì ÓÖ ÙÒØÓÒ ÚÐÙØÓÒ ÒÚÓÐÚ Ø ÒØÖØÓÒ Ó Ø Ç ÖÓÑ Ø ØÖØÒ ØÓ Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒØº Ì Ö Ø Ö Ó ÒÙÑÖÐ Ò ØÐØ Ò ÔÖ Ò Ó ÒÓ Ý Ñ ÙÖ Øº ÁÒ º º½½ Ø ÔÖÓÐÑ ØØ Ö ÛØ Ø ÓÓØÒ ÑØÓ Ö ÑÓÒ ØÖØº Ì ÔØ ÑÔ Ò Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÓÐÐ ÓÒ ÔÓØÒØÐ Ö ÔØ Ò º º½½ µ Ò µ Ö ÔØÚÐÝº ÁØ ÙÑ ØØ Ø ÒØÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ Đ ¼µ Ø ÖÐÝ ÔÐ ÓÙÒÖÝ ÓÒØÓÒº ÁØ ÑÙ Ø ØÖÑÒ ØÓ ÞÖÓ Ø ØÖÑÒÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ Õ º º¾µº ÁÒ ÓÒ Ó Đ ¼µ ÚÖ Ò Ò ÖØ ØÔ Ò ÓÖ Đ ¼µ¹ÚÐÙ ØÖÐ ØÖØÓÖÝ ÒÖØ Ù Ò Ø ÙÐÖ ÒØÖØÓÒ ÖÙÐº º º½½ µ ÓÒØÒ ØÖ Ó Ø ÑÒÝ ØÖÐ ØÖØÓÖ ÖÐØÒ ØÓ ØÖ ÖÒØ ÒØÐ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ º Ì ÚØÓÒ ÖÓÑ Ø Ö ÞÖÓ ØÖÑÒÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ò Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ ÔÐÓØØ Ò µº Ì Ù ØÑÒØ ÔÖÓ ÓÒ ØØÙØ ÖÓÓØ¹ÒÒ ÔÖÓÐÑº ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ò ÚÛ Ó º º½½ µ Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ Ò ØÝ ÓÒ ÓÖ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖÚØÚ ÑÒÖ Ò Ð ÛÝ ÓÙØ Ø ÞÖÓ ÐÒº ÏÖ ÓÓØÒ ÛÓÖ ÛÐÐ Ò Ò Ó Ó ØÐ Ø ÔÖÓÖÑÒ ØÖÓÖØ ÛÒ ÒØÖÔÓÐØ Ñ ÙÖ Ø Ö ÔÖÓ Ò Ø Ó Ø Ö ÔÓØÒØÐº ËÑÐÐ ÚØÓÒ Ò Ø ÔÓØÒØÐ Û Ø ÖÚÖ Ó Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÔÔÖ ØÓ ÙÑÙÐØ Ò Ø ÒØÖØÓÒ ÔÖÓ ØÓ ÖØ ÔØÐ ÚØÓÒ º ÅÓÖ ÑÔÓÖØÒØÐÝ Ø

99 ºº ÊËÍÄÌË ¼Ñ score/rad ¹¾Ñ ¾Ñ µ ÔØ ÅÔ µ Ê ÈÓØÒØÐ ψ/rad µ ËÓÖ ÙÒØÓÒ ÙÖ º½½ ËÓÖ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÓÓØÒ ÑØÓº ÌÖ ØÖØÓÖ Ö ÙÔÖÔÓ ÓÒ Ø Ö ÔÓØÒØÐ µº Ì ØÖØÓÖÝ Ô ÛÐÐÝ Ø ÒØÐ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÚÖº ÓÒ ÕÙÒØÐÝ Ø ÓÖ ÙÒØÓÒ Ö ØÐÒ Ó ÞÖÓ ÖÓ Ò º ØÖÑÒÐ ÓÙÒÖÝ ÚÐÙ ÔÔÖ ÒÓØ ØÓ Ø ÔÔÓ Ø ÖØ ÓÖ ÒÒ Ø ÓÔØÑÐ ÔØ Ø ØÖØÓÖÝ ÙÖÚ Ô ÛÐÐÝ ÛÒ Ø ÛÔ ÖÓ Ø ÔÓØÒØÐ Ð ÔÖÓÙÒ ÞÖÓ ÓÖ ÚÐÙ ÛÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÚÓÙ ÐÝ ÔÓ ÙÒ ÖÐ ÔÖÓÔÖØ º ÁÒ ÖÐÜØÓÒ ÑØÓ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ö ÖÔÐ Ý ÒØ ÖÒ ÕÙØÓÒ ÓÒ ÖØ Ñ Ó ÔÓÒØ º Ì Ñ ÔÓÒØ Ö ØÖØÚÐÝ ÖÒ ØÓ ÖÐÜ ØÓ Ø ÓÐÙØÓÒ Ó Ø Çº ÓÒ ÖÒ Ø ÒÓ Ý Ö ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ø ÔÔÖ ØÓ ÔÖÓÑ Ò ÐØÖÒØÚ ØÓ ÓÓØÒ ¼ º º ºº½ Ê ÙÐØ ÇÒ Ø ÒÝ Ó Ø ÁØÖØÚ ÇÔØÑÞØÓÒ ËÑ Ì ÖÝ ÓÛÒÐÐ ÐÑÖ Ó ØÓÒ º º º¾ Ò Ø ÖÒØ ÒØ Ó ØÓÒ º º º Ö ØÖØÚ ÐÓÖØÑ º ÌÖ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÐÓ ÑÙÐØÔÐ ÛØ Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖØÓÒ ØÔ ØÒ ØÓ ÖÖÚ Ø Ø ÓÔØÑÙÑº ÌÙ ÓÖ Ø Ó ÒÝ Ø ÒÙÑÖ Ó Ò¹

100 ¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ÖÝ ØÖØÓÒ ØÔ ÑÙ Ø ÑÒÑÞ ÖÓÑ ÖÙÒ Ø ÚÐÙØÓÒ ÓÑÔÐÜØÝ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ Ò Ø ÖÚØÚµº Ì ÑÔÐÑÒØ ÑÒ ØÒ ÓÖ ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐ Ö Ù ÐÓÛº Ò ÑÔÓÖØÒØ ÔÖÑØÖ Ó Ø ÓÛÒÐÐ Ð Ø ÑÜÑÙÑ ØÔ Þ ÑÜ ÓÖ Ø ÐÓ¹ Ð ÔØ ÓÖÑØÓÒ º ËÒ Ø ØÔ Þ Ô ÓÒ ÒÓÛÐ Ó Ø ÑÒØÙ Ó Ø ÓÖ ÐÒ ÚØÓÖ Ø ÔÓ ØÓÒ Ð ÐÓÒ ØØ ÓÒ Ø Ó Ø Ò ÔØÐ Ò µ Ò ØÒØÒÓÙ Ö Ø ÖÚØÚ Ó Ø ÒÖ Ò ÜØÖÔÓÐØÓÒ ÖÖÓÖ ÓÙÖ ÛÒ ÔÖÓÒ ÛÝ ÖÓÑ ÔÓ ØÓÒ Ô Ðµ Ò ÖØÓÒ ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ØÒÒØº Ì ÓÖÖ Ó Ø ÜØÖÔÓÐØÓÒ ÖÖÓÖ ÔÒ ÓÒ Ø ÓÖÖ Ó Ø ÒÖÝ ÙÒØÓÒ ØØ Ö ÛÓÖ ÓÒº Ì ÐÓÐ ÔØ ÓÖÑØÓÒ Ù ÕÙÖØ Ò Ò Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ØØ ÕÙÖØ ÜØÖÔÓÐØÓÒ ÖÖÓÖº Ì ÜØÖÒÐ ÒÖÝ Ñ ÙÖ Ø ÑÓÓØ Ý Ô¹ ØÐ ÐÓÛÔ ÐØÖº Ì ÓÒÚÓÐÙØÓÒ ÖÒÐ Ñ ÙØÓ ÓÙÖØ¹ÓÖÖ ÙØØÖÛÓÖØ ÐØÖ ÔÔÖÓÜÑØÓÒº ÁØ ÙØÓ ÖÕÙÒÝ Ô ØÓ Ú ÖØÒ Ó ØÐ ÐÖÒº Ì ÑÓÙÒØ Ó ÖÕÙÒÝ ÑÔÒ ØÖÑÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÐÐÓÛ ØÔ Þ ØØ Ô Ø ØÖØÓÖÝ ÛØÒ ÔÓØÒØÐ ÚÐÐÝº ÅÓ Ø ÔÖØÐÝ Ø ÑÜÑÙÑ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ ØÖÑÒ ÑÔÖÐÐÝ Ý Ö Ò Ø ÑÜÑÙÑ ØÔ Þ Ò ÔÖ Ò Ó Ò ÛÓÖ Ø ÒØÒ ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ ÙÒØÐ Ø ØÖØÓÒ ÓÑ ÙÒ ØÐ Ù ØÓ Ö ÓÒÒØ ØÓÐÒº ÖÓÑ Ø ÚÐÙ Ø Û Ö ÓÒÒ Ø ÓÒ ØÝ ÑÖÒ ÙØÖØº i = i = 80 x/m 10 i = 10 x/m 10 i = i = z/m µ Ì Ö Ø ¼ ÁØÖØÓÒ 0 i = z/m µ Ì ËÐÙ ÓÒÚÖÒ ÙÖ º½¾ ÊÐÜØÓÒ Ó Ö ØÖØÓÖÝ ÒÓ Ó ØÐ ÒÓ ØÖØ µ ÙØ ØÓ Ø ÓÛÒÐÐ Ðº ÁÒÜ ÒÓØ Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖØÓÒ º º µ Ò µ Ö Ø Ñ ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÖÓ Ø ÖÒØ ØÑ º ÁÒ º º½¾ µ Ò µ Ø ÒÔ ÓØ Ó ÓÛÒÐÐ ÐÑ Ö ÔÐÓØØº Ì ØÖØÓÖÝ ÒØÐÐÝ Ò ÓÖÑ ØØ Ò ÒÓ Ó ØÐ Ö ÔÖ ÒØ ºº Ø Ö ÔÓØÒØÐ ÞÖÓ Ú¹ ÖÝÛÖº ÁÒ Ù Ø ÓÔØÑÐ ØØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ØÖØ ÐÒº ÇÔØÑÞØÓÒ ØÖØÚÐÝ ÖÐ ØÒ ÓÒ ÖÓÑ Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ ÒÐÐÝ ÔÔÖÓ Ø ÖÐÜ ÓÒØÓÒ Ó ØÖØ ÐÒº ÏÖ ÙÖÒ Ø Ö Ø ¼ ØÖØÓÒ Ø ÔØ Ö ÐÝ ÔÖÓ ØÓÛÖ ÖÐÜØÓÒ Ø ÒÖ ÒÐÝ ÐÓÛ ÓÛÒ ØÖÛÖ º Ì ÒÓØ Ô ÔÖÓÔÖØÝ Ó Ø ÔÖØÙÐÖ ÐÓÖØÑ ÙØ Ò ÒÖÒØ ØÙÖ Ó ÓÔØÑÞØÓÒ Ñ ÔÖÓÖÑÒ ÐÓÐ

101 ºº ÊËÍÄÌË ½ ÓÖÑØÓÒ ºº ÓÖ ÐÒÒ Ò ÓÔØÑÞØÓÒ ½¼¾ º Á Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ ÖÙ ÓÑ ÐÖ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÓÖÑØÓÒ ÖÒ ÓÒ ÒÐ ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ú Ö ØÓ Ò ÒÖ Ò ÒÖÝ ÛÒ Ò Ø ØÖ Ö ÒØ ØÖØÓÒ ØÔ ÓÒ ÐÓÐ Ðº x/m 10 i = ÙÖ º½ ÊÐÜØÓÒ Ó Ö ØÖØÓÖÝ ÒÓ Ó ØÐ ÒÓ ØÖØ µ Ù Ò ÖÒØ ÒØº ÁÒÜ ÒÓØ Ø ÒÙÑÖ Ó ØÖØÓÒ º ÓÑÔÖ ÛØ º º½¾ z/m i = 400 Ì ÒÔ ÓØ Ó Ø ÖÒØ ÒØ ÔÔÐ ØÓ Ø Ñ ØÙØÓÒ Ö ÔÐÝ Ò º º½ º Ì ÖÒØ ÒØ ÑÓÚ ÑÙ ØÖ ØÓÛÖ ÖÐÜØÓÒ ÖÙÒ Ø ÒÙÑÖ Ó ÖÕÙÖ ØÖØÓÒ Ý ØÓÖ ½¼ ¾ ÛØ ÖÖ ØÓ Ø ÓÛÒÐÐ Ðº ËØÐÐ ÒÝ ØÖÓÖØ Ø ÔØ ÙÖÚØÙÖ Ö Ù Ø ÒØ ØÔ Þ ÔÒ ÓÒ Ø ÖÒØ ÑÒØÙ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ Û ÕÙÖØ Ò Ø ÙÖÚØÙÖº Ì ØÔ¹ Þ ÓÒØÖÓÐ Ó Ø ÖÒØ ÒØ Ù Ø ØÓ Ø ÖØÖ Ø Ó Ø ÒÖÝ ÙÒØÓÒ Ý ÔÖ¹ÐÙÐØÓÒ Ó Ø ÑÜÑÙÑ Ñ Ð ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ ÑÜ ØØ Ô Ø ÐØÖÐ Ø Ó Ø ÙÖÚ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒ Ö º Ì ØÖØÓÒ ØÒ ÜÙØ Ù Ò ÑÜ º Á Ò ØÖØÓÒ ØÔ Ù Ø ÒÖÝ ØÓ ÒÖ Ö ÐÓÛÖ Ò Ø ÐÓ¹ ÖØÑ ØÖØ ÓÚÖ ÙÒØÐ Ö ÐÐ ÐÓÛ ÒÙÖÝ ØÖ ÓÐ ÑÒÒ ØØ Ø ÓÔØÑÙÑ Ò ÒØ ØÓ Ò ÙÖÝ Ó Ø ÒÐ Ö º Ì ÐÙ ÓÒÚÖÒ Ó ÙÖÚ ÔÓ Ò ÑÐÐ ÙÖÚØÙÖ ÖÚÐ ÔÖÓÐÝ Ø Ò Ø Ø ÔÖÓÐÑ Ò Ø ÔÔÖÓØÓÔØ ÔÐÒÒÒº Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÕÙÖØ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ Ù ÙÖÚ ÔÓ ÐØØÐ ÒØÖÒÐ ÒÖÝº ÌÖ ÖÔÙÐ Ú ÓÖ ÑÐÐ Ò ØÒÝ ÜØÖÒÐ ÓÖ Ù ØÓ ØÙÖ Ø ÓÖ ÐÒ Ò ÔÙØ ØÑ Ó Ø Ö ÔÓ ØÓÒº ÌØ Ù Ù Ò Ø ÒÜØ ØÓÒ ÓÒ Ø Ò ØÚØÝ ØÓÛÖ ÒÓ Ý ØÙÖÒ º ÁØ Ð Ó Ö ÕÙ ØÓÒ Ó Ø ÔÔÐÐØÝ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÓÖÑº ºº¾ ÆÓ ËÒ ØÚØÝ Ò ÏØ ÓÒØ ËÔØÓÒ Ì ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ Ö ÙÐØ Ó ÔØ ÔÐÒÒÒ ÔÒ ÖØÐÐÝ ÓÒ Ø ÖØÓ Ó Ø ÒØÖÒÐ Ò ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÛØ ÓÒØ Ö Û Û ÜØ Û ÒØ Ò Ø ØÖÒØ ÛØ Û Ø ØØ ÓØ Ö ÙÔÖÔÓ ÓÒ Ø ÔØ ÑÔº Ò ÐÐÙ ØÖØÚ ÜÑÔÐ Ó Ø ÒÙÒ Ó Ø ÒÖÝ ÛØ ÓÒØ ÓÒ Ø ÔÐÒÒÒ ÓÙØÓÑ ÔØ Ò

102 ¾ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ ¼Ñ w ext = 2E-3, 1E-3, 5E-4, 2E-4, 1E-4, 2E-5 w int = 10 x/m w ext -2 ¹Ñ Ñ ÙÖ º½ Ì ÔÒÒÝ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÓÒ Ø ÛØ ÓÒØ ØØÒº Ì ÛØ Ó Ø ÜØÖÒÐ Ö ÔÓØÒØÐ ØÖØÚÐÝ Ö ÙÒØÐ Ó ØÐ ÚÓÒ ÒÓ ÐÓÒÖ ÙÖÒØº z/m º º½ ÛÖ Ø ØÖÒØ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ØØÒÙØ Ý Ö Ò Û ÜØ º Ì ØÒ ÓÒ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÙÒØÐ Ò Ø ÒÐ ØØÒ Ø ÐÑÓ Ø ÖÞ Ø ÑÒ Ó ØÐ Ò Ø ÒØÖ ºº Ø ÛØ ÖØÒÐ Ò Ø ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ ÓÒ Ø ÐØ Ó º º½º Á ÚÐ ÓÐÐÓÛ Ø ØÖØÓÖÝ ØØ ÒÖØ Ý ØØÒ Ø ÜØÖÒÐ ÛØ Û ÜØ ¾ ½¼ Ø ÛÓÙÐ ÒÚØÐÝ Ö ÒØÓ Ø Ø ÑÐÐ ÐÓÛÖ¹ÐØ Ó ØÐ ÙÖÐÝ Ò ÙÒ Ö ÚÓÖº ÈÖÑØÖ ÔÒÒÝ Ù ÒÓ ÐÙÖº ÙØ ØÖ ÑÙ Ø Ü Ø ÔÖÑØÖ ØØÒ ØØ ÛÓÖ Ò ÖÖÐ Ó Ø ÔÖØÙÐÖ ØÖ ØÙØÓÒº ÌÖÓÖ Ø Ö ÓÖ Ø ÕÙØ ÛØ ÓÒØ ÑÓ Ø ÓÐÐÓÛÒ Ö ÖØÖ Ø Ó ÔØ ÔÐÒÒÒ ½º ØØ Ó ØÐ Ö ÖØÒ ÚÒØ ØØ ÑÙ Ø ÚÓ Ò ÒÝ ØÙØÓÒº ¾º Ì ØÖØÓÖÝ ÑÙ Ø ÒÓØ ÓÖÑ ÛÒ ÔÙÖÓÙ ÖÕÙÒÝ ØÙÖÒ ÓÙÖ Ò Ø ÔØ ÑÔº º ÏÒ Ø ØÖÓ Ó ØÐ ØØÓÖ Ð ØÓ ØØ ÓØ Ø ÔØ ÑÔ ÑÙ Ø ÓÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ó ØÖ Ò ØÒ ØØ ÓÖ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ØÓ ÚÓ ØÑº ØÙØÓÒ ÒÔÒÒØ ÛØ ÓÒÙÖØÓÒ ØÖÑÒ Ò Ø ÓÐÐÓÛÒ ÛÝº Ö Ø ÚÐÙ Ó Ö Û ÒØ Û Ò ÙÖ ØØ Ø ØÖØÓÖÝ Ò Ò ØÚ ØÓ ÒÓ ÓÒÐÝ ØÓ ÓÑ Ö Ó ÓÙÖ µº ÌÒ Ø ØÖÒØ Û Ó Ø Ò Û ØØ Ö Ô Ù ØØ Ø Ö ÚÓÖ ºº Ó ØÐ ÚÓÒ ÙÖÒØ ÓÖ Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝº Ì ÒÓ Ò Ø ÔØ ÑÔ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ Ù ØÓ Ø ÓÙÖÖÒ Ó Ø ÚÒØ ØØ Ñ ØÖÙØÙÖ Ö Ñ ØÒÐÝ ÑÔÔ ØÓ ÛÖÓÒ ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ ºº ØÖÓ ÓÖÖ¹ ÔÓÒÒ ÒÐÝ ÖÖÓÖ º Ì ØØ ØÐ ÒØÙÖ Ó Ù ÖÒÓÑ ÔÖÓ ÑÓ Ø ÐÐÝ

103 ºº ÊËÍÄÌË 0.5 shot noise 0.5 shot noise w noise = 0 w noise = w noise = 0, 1 w noise = 2 w noise = 3 w noise = 4 x/m -1 x/m -1 w noise = w noise = 1 w noise = z/m µ Û ÜØ ½¼ z/m µ Û ÜØ ¾ ½¼ ÙÖ º½ ÌÖØÓÖÝ ÒÓ Ò ØÚØÝº Ì ÖØÓ Ó Ø ÛØ ÓÒØ ØÙÒ Ù ØØ Ø Ò ØÚØÝ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ØÓÛÖ ÓØ ÒÓ ÐÐ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒº Ì Ò ØÚØÝ Ñ ÙÖ Ø ØÓÒ ÒÐ Ó Ø ØÖØÓÖÝº ÁÒ µ Ø ØÓÒ ÒÐ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ ¼ Æ ÓÖ Û ÒÓ º ØØ Ó ÒÖÐÞ ÓØ ÒÓ º ÆÓ ØØ ØÐ ÔÖÑØÖ Ö ØÑØ ÙØ Ø ÙÑ ØØ Ø ÑÜÑÙÑ ÖÕÙÒÝ ÚÐÙ Ò ÑÜ ØÖÑÒ Ý ÑÔÖÐ Ò ÔØÓÒº ÁØ ÒÚ ØØ Ò º º½ ÛØ ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÐÐÓÛ ØÓ Ô Ø ØÓÖØÓÒ Ó Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ ÐÓÛ ÖØÒ ÓÙÒº Ì ØÓÖØÓÒ Ñ ÙÖ Ý Ø ØÓÒ ÒÐ Ó Ø ÔØ ÓÒ ÕÙÒ Ó ÒÓ Ý ØÙÖÒº ÁÒ º µ ÚØÓÒ ÒÐ Ó ¼ Æ Ö Ø Ö Û ¼¼¼½ ÒØ Ø ÔØ ÛØ ÓÒØ ÖØÓº Ì ØÖÒØ Û Ó Ø Ò Û ØØ Ö ØÖÑÒ ÒÓÛº Ì Ó ØÐ ØÖØ Ò ÐÒ Ö ÙÔÖÔÓ ÓÒ Ø ÔØ ÑÔº ÚÒ ÒÖÓ ØØ ØÛ Ø Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ Ò ÜØÒ ØØ Ò Ø ÐÑØ Ó ÛØ ÑÙ Ø ÒÚÐ Ø ÜØÖÒÐ ÒÖÝ Ö ÙÒØÐ Ø ØÖØÓÖÝ Ô ÙÒØ ÐÖÒ ØÓ Ø Ó ØÐ º ÁÒ º º½ ÒÒ ØÖÒØ Ó Û Ó Ø ¼¼ ØÓ Ø Ó ØÐ ÑÒÑÙÑ ØÝ ÑÖÒ Ó ¼Ñ ÑÒØÒº Ì ÔÔÖ ÐØØÐ ÖÙÐ ÙØ ÑÙ Ø ÚÛ Ò Ø ÐØ Ó ØÒÝ ÙÖÚØÙÖ Ö Ö ½¼Ñ ÒÚÐ ÓÒÐÝ Ø ÜØÖÑÐÝ ÐÓÛÚÐÓØ º Ì Ñ ÖÙÑÒØ ÔÔÐ ØÓ ØÖØ ÙØ ÛØ ÓÔÔÓ Ø Òº ÀÒ Û ØØ ¼¼º ÀÚÒ ØØ ÕÙØ ÚÐÙ Ó Ø ÑÔÓÖØÒØ ÔÖÑØÖ Ö Û Û Ó Ø Ò Û ØØ Ø ÑÙ Ø Ø Ù ÓÒÙÖ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÐÓÖØÑ ÛÓÖ ÛØ Ø Ñ ÙÖ ÖÐ ÛÓÖÐ ÒÔÙØº ÌÖÓÖ ÚÖÐ ÜÑÔÐ Ö ÚÒ Ò Ø ÕÙÐ ØÓÒº ÓÖ ØØÒ ØÖ Ø ØÖ ÔÓÒØ Ò Ø Ð Ø ÓÚ ºº ÙÒØØ Ó ØÐ ÛÐÐ Ö Ò ÚÛ Ó Ø ÔÖÑØÖ ÔØÓÒº Ì ÑÒØÙ Ó Ø ÖÕÙÒÝ Ô Ó ÓØ Ò Ø ÔØ ÑÔ ÒÓ Ò ÔÖÑØÖ ÙØ ÔÒ ÓÒ Ø ÓØ Þ Ô Ò Ú ÐØÝ ÖÒÒ ØÛÒ ¼ Ò ¾¼¼º Á Ø ØÙÖÒ ÓÙØ ØØ Ø ÒÐ¹ØÓ¹ÒÓ ÖØÓ Ó Ø ÔØ ÑÔ ØÓÓ ÑÐÐ ØÓ ÒÓÛ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÛØ ÒØ ÒÓ ÖÓÙ ØÒ ÝØ ÖØÒÒ Ò ÔÔÓ Ø ÓÖ ÐÒ ØÓ ÓÖ Ø ÙÖÚ Ô ÜÐ ÖÕÙÖ ÓØÖ Ñ ÙÖ

104 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ 5 4 obstacle 1 obstacle 3 obstacle 1 obstacle obstacle w obst = 128 x/m x/m obstacle 2 w obst > 0 w obst = 1024 w obst = w obst = w obst = w obst > 0 w obst = 128 w obst = 256 w obst = 384 w obst = 512 w obst = 81536, w obst = z/m z/m µ ÁÒÖ Ò ÄÖ ËØÔ º µ ÒÐÝ ÌÙÒÒ Ø ÔÔÖÓÜº ÌÖ ÓÐ ÙÖ º½ ÏØÒ Ó Ø ÓØ ÙÔÖÔÓ ÓÒ ÔØ ÑÔº Ì ÛØ ÒÖ ÙÒØÐ ÙÒØ Ó ØÐ ÐÖÒ Öº ØÒ ÔÖÑØÖ ÓÒØÑÔÐØÓÒµ Ö Ò ÖÝ ØÓ Ú Ø ÒÓÑÒÐ ÚÓÖ ºº ÒÓ ÙÔÔÖ ÓÒ Ù Ò ØÓÒ º¾ºº ºº ÜÑÔÐ Ó ÌÖØÓÖÝ ÈÐÒÒÒ Ì Ö Ø ÜÑÔÐ ÐÐÙ ØÖØ ØØ ÔØ ÔÐÒÒÒ Ò Ò Ó ÐÒ ÓÙÒÖ ÔÓ Ðº Ò Ñ Ó Ø ÓÒ Ö ØÙØÓÒ ÔÐÝ Ò º º½º Ô ØÖÒ ÙØ ÒØÓ x/m Æ ØÖÒ ÚÖ Ò Ô ØÖÒ ÙÖ º½ ÙØ¹Ò ÑÒÙÚÖ ÔÖØÒÒ ØÓ º º½º ÏÒ Ø Ô ØÖÒ ÙØ ÒØÓ Ø ÚÐ ÔØ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÖÑ ØÓ ÒÐ ÛÖÚÒº Ì ØÖØÓÖÝ ÔÙÐÐ Ý ØÖØ ÚÐº z/m Ø ÚÐ ÔØº Ì Ö Ô Ò Ý ÔÖ ÖÓÛ Ó ÔÖ Ö º Ì ÔÐÒÒ ØÖØÓÖ Ö ÔÐÓØØ Ò º º½º ÈÙÐÐ Ý ØØ Ð ÚÐ Ø ØÖØÓÖÝ

105 ºº ÊËÍÄÌË ØÖ Ø ÔÓ ØÓÒ Ó Ø ØÖØ Ò ØÖÓÖ ÔÓ ÔÔÖÓÜÑØÐÝ Ø Ñ ÝÒÑ ÚÓÖ Ø Ð ÚÐº ÁØ ØÑÔÓÖÐÐÝ ÑÓÓØÖ ØÒ Ò Ó Ö Ò Ø Ð Ø ÙÔ ØÓ Ø ØÖØ ÐÓØÓÒµ Ù Ø ØÖØ ÐÓÛÔ ÐØÖº ÏÒ Ø Ô ØÖÒ ÑÓÚ ÒÖÓÙ ÐÝ ÒØÓ Ø ÚÐ³ ÔØ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÖÑ ØÓ Ó Ø ÓÒÓÑÒ Ó ØÐº ËÙ ØÙØÓÒ Ò ÖÖ Ò ÑÖÒÝ ÑÒÙÚÖ ÑÐÖ ØÓ ØÙØÓÒ ÛÒ ÓÚÖØÒ ÚÐ ÙØ Ò ÓÒ ÑÙÐØ¹ÐÒ ÖÓ º Ì ÓÒ ÜÑÔÐ ÔÔÐ ØÓ Ø ØÙØÓÒ ÛÒ ÒØÖ ÐÒ ÓÙÒÖ ÒÓÖ ØÖØ Ö ÔÖ ÒØº Ì ØÖØÓÖ Ö Ô Ù Ò ÓÒÐÝ Ø ÔØ ÑÔ º º½ ÖÐÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖº Ì ÚÐ Ø ØÙÖÒº Ì ØÖØÓÖÝ Ø Ý Ó ØÐ 100 ¼Ñ δc/δl / [1/m 2 ] x/m t = 0.8s i t δc/δl / [1/m 2 ] z/m ¹Ñ Ñ i ÙÖ º½ ÌÒ ØÙÖÒº ÄØ ØÖØÓÖÝ ÕÙÒº ÒØÖ ÒÔ ÓØ Ó Ö ÔÓØÒØÐ Ò ÔÐÒÒ ÔØº ÊØ ØØ Ø ÓÒ Ø ØÓÔµ Ò Ø ØØÓÒÖÝ Ø ÓØØÓÑµ Ó ÔÐÒÒÒº Ó ØÖÙØÒ Ø ÛÝ ØÖØ ØÖÓÙº Ì ØÖØÓÖÝ Ò Ø ÓÙØ Ó Ø ÓÒØÒÙÓÙ ÐÝ ÙÖÚ ÔØº ÌØ Ù ÛÒ Ø ÔØ ÐÚ Ø ÔØ ÑÔ ÓÑÒ ÒÓ ÜØÖÒÐ ÓÖ ÓÖ Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ ÙÑ Ô ÓØÖ ØÒ ØÖØÐÒº Ì ÔØ ÕÙÒ ÔÐÓØ ÒÖØ Ý ÔÐÒ Ø ÓÖÒ Ó Ó Ø ÔØ ÒÔ ÓØ Ò Ø ÓÐÐÓÛÒ ÛÝ Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ ÓÖ ÔØ ÐÓØ ÓÒ Ø ÔÖÚÓÙ ÔØ ½ Ø Ú ÐÓÒ Ø ØÒÒØØÓ Ø ÔØ ½ Ø ØØ ÔÓ ØÓÒº ÀÖ Ø Ø ÐÔ ØÑ Ò ØÛÒ ØÛÓ ÒÔ ÓØ º Ì ÙÔØ ÚÓÖ ÕÙÚÐÒØ ÛØ Ø ØÑÔÓÖÐ ÙÔØ Ñ Ó Õº º¾ºµ ÙÑÒ ØØ Ø ÚÐ ÓÐÐÓÛ ÜØÐÝ Ø ÔÐÒÒ ÔØº º º½ Ð Ó ÔÐÝ Ø ØØ ÚØÓÖ ÖÓÖ Ø Ø ÓÒ Ø Ó ÔÐÒÒÒ Ò ÚÖÐ ÙÔØ ØÔ ÐØÖº Ø Ø ÓÒ Ø ÐÖ Ò ÔÖØÙÐÖ Ø ÐÓÛ¹ÒÜ ÐÑÒØ Ò Ø ØÖØÓÖÝ ÔÓÒØ ÒØÐÐÝ ØÖØ ØÓÛÖ Ø Ó ØÖÙØ Öº ÈÐÒÒÒ ÑÙ Ø Ú Ø ØÓÒ ÛÝ ÖÓÑ Ø Ó ØÐ Ý ØÖØÒ ÛØ ÐÖ ÙÖÚØÙÖ ÖØ º ÏØ ÒÝ ÙÔØ ØÔ º¾ºµ Ø ÙÖÚ ØÓÛÖ Ø ØØÓÒÖÝ ÓÐÙØÓÒ Ò Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖ Ø ÔØ ÓÖÒ Ö Ò ØÙÖÒº Ì ØÖ ÜÑÔÐ Ð ÛØ ØÙØÓÒ ÛÒ ÐÒ ØÖ Ó ØÐ Ò ØÖØ Ö ÔÖ ÒØ Ø Ø Ñ ØÑ ÔÖÓÚÒ ÓÒØÖØÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒº ÕÙÒ Ó ØÖØÓÖ ÔÐÒÒ

106 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ 2 4 Target 1 2 Trajectory 0 x/m 0 t x/m -1 Lane Track -2 t = 0.4s -2-4 Obstacles z/m µ ÌÖØÓÖÝ ËÕÙÒ z/m µ Ö Ø ËÒÔ ÓØ Target Trajectory 1 Target Trajectory 0 0 x/m Lane Track x/m Lane Track -1-1 Obstacles -2 Obstacle z/m µ ÁÒØÖÑØ ËÒÔ ÓØ z/m µ Ä Ø ËÒÔ ÓØ ÙÖ º½ ÌÖØ Ú º ÐÒº µ Ì ÕÙÒ Ó ÔÐÒÒ ØÖØÓÖ º µ¹ µ ÌÖ ÒÔ ÓØ Ö ÔÐÓØØ Ò ØÖ ÝÑÓÐ ÛÓÖÐº ÁØ ÑÔÓÖØÒØ ØÓ ÖÓÒÞ ÓÛ Ø ÔØ ÒÖ Ø ÐÒ ØÖ Ò ØÒ ÐÓ Ò ÓÒ Ø ØÖØ ÖØÒ Ø ØÖÙØ ÒØÙÖ Ó Ø ÓÔØÑÐØÝ ÖØÖÓÒº ÆÓØ Ì ÐÒ ØÖ Ò ÓÒÐÝ Ò Ø ÖÒ Þ ¾ ¾¼ Ñº ÆÓØ Ð Ó Ì ÒÓ ÑÙÐØÓÒ Ø ÔØ ÑÔ Ð Ó ÒÔÙØ ØÓ Ø ÐÓÖØÑ ÙØ ÒÓØ ÔÐÝ ÓÖ Ø Ó Ø ÖÙØÓÒº Ò Ù ÒÚÖÓÒÑÒØ ÔÐÓØØ Ò º º½ µº ÌÖ ÒÔ ÓØ Ö ÒÐ ÓÙØ ÖÓÑ ØØ ÙÒ Ò Ö ÔÐÝ Ò µ ØÖÓÙ µ ÐÓÒ ÛØ Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÝÑÓÐ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÆÓØ ØØ Ø ÖÐÝ ÔØ ÑÔ Ð Ó ÒÔÙØ ØÓ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÙØ ÒÐØ Ö Ò Ò Ø ÜÑÔÐ Ò ÖÕÙÒØ ÓØÖ Ò ØÒ Ø Ó ØÐ Ò ØÖØ ÔÖÓÑÒØ Ø Ô Ó Ø Ö ÔÓØÒØÐ ØÝ Ö ÐÓØ Ø Ø ÖÕÙÒÝ Ô Ò Ø ÔØ ÑÔ Ù ØØ Ø ÓÒÐÝ ÓÑÔÐÑÒØÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÑÒ ÖÓÑ Ø ÔØ ÑÔ ÒÓ ØÙÖÒº Ì ÒÒ Ð Ò Ø ÖÚÐØÓÒ Ó ÛØ ÔÔÒ ÛÒ ØÛÓ ØÖØ ÝÐ ÓÒØÖØÓÖÝ ÒÓÖÑØÓÒº ÐÓÒ ØÛÓ ØÖØ Ö ÔÖØ Ý ØÒ ÖØÖ ØÒ Ø ÖÙ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÖÒ ØÝÔÐÐÝ ¼Ñµ ÒÓ ÔÖÓÐÑ ÓÙÖº

107 ºº ÊËÍÄÌË ÁÒ Ø ÓÛÒ ÜÑÔÐ ÓÛÚÖ Ø ØÖØ Ö ÐÓØ Ò ÐÓ ÚÒØÝ Ù ØØ ÓØ ÜÖØ ÒÙÒ ÓÒ Ø ÔØ ÔÐÒÒÒº ØÖÙØ ÒØØ Ø ÓÖ Ó ÐÒ ØÖ Ò Ð ÚÐ Ú Ò Ø ÓÒ ÖÒØ ÔÒ Ó Ø ØÖØÓÖÝº Ì ÐÒ Ò Ò Ø ÖÒ Ó Þ ¾ ¾¼ Ñ Ø ØÖØ ÔÖ ÒØ ÔÒÒ ÓÒ Ø ØÑ Ø Þ ¾ ½ ½ ½ ¾¾ ½ ¾½ Ñº ÓÑØÖ ÔØ ÔÐÒÒÖ Ø ØÖØÓÖÝ ØÖ ØÓ Ø Ý ÓØ ÐÒ Ò ØÖØ ÓÐÐÓÛÒº ÙØ Ò Ø Ó ÚÖÒ Ø ÔØ Ö Ø ÒÖ Ø ÐÒ ØÖ Ò ÓÒÐÝ ØÒ Ó ÓÖ Ø Ð ÚÐº Ç ÓÙÖ Ø ÔØ ÓÑ ÓÙØ Ø Û Ò ÒØÓ Ø ÔÐÒÒÖº ÁØ ÓÛ ØØ Ø ÒÙÒ ØØ ÓØ ÜÖØ ÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÔÒ ÓÒ ØÖ ÖÐØÚ ØÒ Ò Ø ÔØ ÜÐØÝº ÁÒ Ø ÐÑØ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÒÖÝ ÛØ ÓÒØ ÔÔÖÓÒ ÞÖÓ ÔØ ÔÐÒÒÒ ÒÖØ ØÓ Ò ØÒØÒÓÙ ÚÓÒ Ó Ø ÒÖ Ø Ó ØÐº ÈØ ÔÐÒÒÒ ÒÖ ÒÐÝ ØÒ ØÓ ÚÖ Ø ÜØÖÒÐ ÓÖ Ø ÐÓ Ö Ø ÓØ Ö Ò Ø ØÖ Ø ØÖØÓÖÝ º ºº ÒÓÖÒ ÀÖ ÓÒ ØÖÒØ Ì Ö ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÔØ Ô ÚÒ Ø ÑÜÑÙÑ ÐØÑØ ÙÖÚØÙÖ ÑÜ ØØ Ý Ø ÒÕÙÐØÝ ºµº Ì ÓÙÒ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÔÝ Ð ÕÙÚÐÒ Ò Ò ÙÔÔÖ ÓÙÒ ÓÒ Ø ØÖÒ ÒÐº ÁÒ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ ÐÓÖØÑ Ø ÖÐÞ Ý ÔÔÒ ÒÖÑÒØÐ ØÔ ØØ Ö Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÚ Ø ÓÙÒ ÑÜ º ÌÓ ÖÓÒÞ Ù Ü ÓÖ Ó Ø ÒÖÑÒØÐ Ò Ó Ø ÙÖÚØÙÖ Ø ÐÐ Ó Ø ÚÖØ ÓÑÔÙØ Ý ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÑ µ ÄÈ º Á µ ÑÜ ÓÐ ÓÖ ÐÐ Ø ÙÖÚØÙÖ ÓÒ ØÖÒØ ÓÝ ÒÓØ ØØ Ø ÙÖÚØÙÖ Ðµ ÐÒÖ ÒØÖÔÓÐØÓÒ Ó Ø ÚÖØ ÚÐÙ µµº ÁÒ º º¾¼ µ Ò µ Ø ÙÖÚØÙÖ Ó ÒØÓ ØÙÖØÓÒ ÙÒÖ Ø ÒÙÒ Ó Ó ØÐ ØØ Ú ÒÖÐÝ ÒÒØ ÛØ Û ÜØ º Ì ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ÚÐÓØÝ Ð Ó ÓÙÒ Ý ÝÒÑ ÓÒ ØÖÒØ º ÏÒ Ø Ú¹ ÐÓØÝ ÓÒ ØÒØ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ØÖÒ ÛÐ ØÙÖÒ ÚÐÓØÝº ÀÒ Ý ÚÖØÙ Ó ÔÒ Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÐÓÛ ÐÑØ ØÖØÓÖÝ ØÖÒ Ö Ó ÖÝ Ö ÔÓÒ º Ä Ò Ø ÒÓÖÑÒØ ÓØÙÖÚØÙÖ ÓÒ ØÖÒØ Ø ÑÔÐÑÒØ Ý ÔÔÒ ØÔ ØØ Ù Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØÓ ÙÖÔ Ø ÐÑØ ÑÜ º ÊÓÒÞÒ ØØ ÖÕÙÖ ÒÓØÒ ÑÓÖ ØÒ ÓÑÔÖ ÓÒ Ó ÐÖ ÚÐÙ º Ì Ö ÙÐØ Ó ÑÔÓ Ò ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÓÒ ØÖÒØ ÔÐÝ Ò º º¾¼ µ Ò µº Ì ÓÚ ÑØÓ Ó ÐÙÒØ ÙÔÔÖ ÓÒ Ó ØÖØÓÒ ØÔ Ö Ø Ö Ó ØØÒ ØÙ Ø Ø ÓÙÒÖ Ó Ø ÚÐ ÓÑÒ Ò Ø ÖØÓÒ Ó ÒØ ØÖÑÒ Øº Á ÐÓÛÖ ÒÖÝ ØØ Ò Ö ÓÒÐÝ Ý ØÖÚÖ Ò Ò Ó ØÖÙØ ÖÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÐÓ ÖÓÑ Ø ÓÔØÑÐ ÓÐÙØÓÒº ºº ÌÑÔÓÖÐ ÔØ Ì ÙÔØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÔÐÝ Ò º º¾½º ÁØ ÜØ Ò ÙÒ ÖÐ ØÙÖ Û Ù Ý Ø ÑÐÐ Þ Ó Ø ÛÒÓÛ ÛØÒ Û ØÒÚÖÓÒÑÒØ Ó ÖÚº Ì ÔØ Ø Ý Ó ØÐ Ó ØÖÙØÒ Ø ÛÝ ØÖØ Ò ÖÐÜ ØÓ

108 ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ 4 2 obstacle 1 obstacle x/m -2-4 obstacle 2 c/ [1/m] w obst = z/m µ ÌÖØÓÖ i µ ËØØ ÎØÓÖ obstacle 1 obstacle x/m -2-4 obstacle 2 δc/δt / [1/m 2 ] 0-6 w obst = z/m µ ÌÖØÓÖ i µ ËØØ ÎØÓÖ ÙÖ º¾¼ ËØØ ÚØÓÖ ØÙÖØÓÒ Ì ØÖØÓÖ Ö ÙØ ØÓ ØÖÓÒ ÜØÖÒÐ ÓÖÑØÓÒ µ µº Ì ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÙÖÚØÙÖ µ Ò ÙÖÚØÙÖ ÖØ µ ØØ ÚØÓÖ Ö ÓÙÒ Ý Ø Ö ÐÑØ ÑÜ ¼¾ ½ Ñ Ò ÑÜ ¼½ ½ Ö ÔØÚÐÝº Ñ ¾ ØÖØ ÐÒ ÛÒ Ø ÐÚ Ø ÖÓÒ ÔØÙÖ Ý Ø ÔØ ÑÔº Á ÔÐÒÒÒ ÓÙÖ Ø ÐÓÛ ÝÐ ÖØ Ø ØÖÚÐ ØÒ Ò ØÛÒ ØÛÓ ÒÔ ÓØ Ø ¼ Ò Ø ½ ÐÖº Ì ØÖØÓÖÝ ÙÔØ Ò ÓÖÒ ØÓ Ø ÖÙÐ ºµº ÌÙ Ø ÔÐÒÒÖ ÐÚ ØØ Ø Ø ÒØÐ ØÖØÓÖÝ Ô Ø ØÑ Ø ½ Ø ÔØ ÔÐÒÒ Ø Ø Ð Ø ØÑ ØÔ Ø ¼ ÛØ Ø Ó¹ÑÓØÓÒ ÓÑÔÒ Øº Ì ÙÖÚØÙÖ Ô ØØ ÛÖ ÔÖ ÒØ ÒÖ Ø ÔØ ÓÖÒ Ø ØÑ Ø ¼ Ö ÒÓÛ ÓØ ØÓ Ô Ø ÚÓÖ Ò Ø ÙØÙÖ ÔØ ÑÓÚ ØÓÛÖ Ø ÖØÓÒ ØÖØº Ì ÔÒÓÑÒÓÒ ÐÐÙ ØÖØ Ýº º¾½ ÛÖ Ø ÐÐ ÙÔØ ØÒ ÓÒ Ðº ÁØ Ö Ø Ö Ó ÒÒ ÙÔ Ò ÐÓÐ ÑÒÑÙÑ ÖÒØ ÖÓÑ Ø ÓÒ Ø Ø ÔÖÚÓÙ ÔÐÒÒÒ ØÑº ÓÒ ÕÙÒØÐÝ Ø ÓÔØÑÙÑ Ò ÓÒÐÝ ØÖ Ø ½ ÔÐÒÒÒ ÖØ ÙÒØÐÝ Ò Ø ÜÑÔÐ º ÇØÖÛ Ø ØÖØÓÖÝ ÑÙ Ø ¾Ñ ÓÔØÑÞ ÖÓÑ ÖØ ØÖÒ Ó Ø ÓÔØÑÙÑ ÔÖÓØº ÀÒ ÓÑÔÖÓÑ Ò ÓÐÙØÓÒ ÑÙ Ø ÓÙÒº

109 ºº ÊËÍÄÌË update tension leak Ø ¼ Ø ¼ optimization Ø ½ Ø ¼ Ø ½ x/m x/m update tension leak 1 frame v t 0.5 v t increased c z/m 1 frame 2v t 0.5 v t z/m µ ÌÖØÓÖ Ø ÌÑ Ø ¼ µ ÌÖØÓÖ Ø ÌÑ Ø ½ Ø ¼ Ø δc/δl / [1/m 2 ] δc/δl / [1/m 2 ] i i µ ËØØ ÚØÓÖ Ó Ø ¼ µ ËØØ ÚØÓÖ Ó Ø ½ ÙÖ º¾½ ÍÔØÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ì ÒØÐÐÝ ÔÐÒÒ ØÖØÓÖÝ Ø ¼ ÓÐµ Ò Ø ÙÔ¹ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ¼ µ Ö ÔÐÓØØ Ò Ø Ñ ÖÔ µº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ØØ ÚØÓÖ ÓÖÖ ÔÓÒÒ ØÓ Ø ÓÔØÑÙÑ Ø Ø ¼ ÔÐÝ Ò µº Ø Ø ÒÜØ ÔÐÒÒÒ Ò ØÒ Ø ÙÔ¹ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ¼ µ ÓÑ ØÓÓ ÒÖ Ø Ó ØÐ º Ì ÔÒÓÑÒÓÒ ÖÖÖ ØÓ Ø ÙÔØ ØÒ ÓÒ Ðº Ì ÓÔØÑÞØÓÒ ÔÙ Ø ØÖØÓÖÝ ÓÐµ ÛÝ ÖÓÑ Ø Ó ØÐ ØÓ Ø ÓÔØÑÙÑ Ø ½ º ÍÔØÒ ØÓ Ø ÒÜØ ÔÐÒÒÒ ÑÓÑÒØ Ú Ø ÓØ¹ ØÖØÓÖÝ Ø ½ µº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ µ ØØ ÚØÓÖ Ó Ø ÓÔØÑÐ ØÖØÓÖÝ Ø ½ µ ÔÐÓØØ Ò µº Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÖÙ ÔÖØÙÐÖÐÝ ÒÖ Ø ÓÖÒº

110 ½¼¼ ÀÈÌÊ º ÌÊÂÌÇÊ ÆÊÌÁÇÆ

111 ÔØÖ ÓÒÐÙ ÓÒ Ì ÖØØÓÒ ÓÒ Ó Ø Û ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø Ð Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ØØ Ð ÛØ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó Ú ÙÐÐÝ Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ º ÁØ ÓÙ ÒØÖ ÓÒ Ø ÒØÖÔÖØØÓÒ Ó Ø ÖÓ ØÓÔÓÖÔÝ Ò Ø ÔÐÒÒÒ Ó Ø ØÖÒ ÚÓÖº ËÚÖÐ ÑÔÓÖØÒØ ÜØÒ ÓÒ ØÓ ØÖØÓÒÐ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ö ÔÖÓÚ ÒÖÐ ÔÐØ¹ ÓÖÑ ÓÖ Ø ÖÓÒØÓÒ Ó ÖØÖÖÝ ÖÓ ØÖÙØÙÖ ÒØÖÓÙ Ò ÔØÖ ¾º ÁØ ÓÑÒØÓÒ Ó Ø ÖÚÒ Ò ÑÓÐ¹ Ú ÓÒº Ø ÖÚÒ Ú ÓÒ ÔÖÓÚ Ù ÙÐ ØÓ ÜØÖØ ÔÖ ØÙÖ ØØ Ö Ø Ô Ó Ø Ñ ÓÒØÒØº ÊÓ ØÖÙØÙÖ Ö ¹ ÒØÐÝ ØØ Ý ÒÐÝÞÒ Ø ÔÖ Ô ØÙÖ ÛØ ÓÛÒ ÓÖ ÐÒ ÓÙÒÖ Ò ÖÓ ÛÐ º Ì ØØ ÖÓ ØÖÙØÙÖ Ö ØÑÔÓÖÐÐÝ ÙÔØ Ù Ò ÑÓÐ¹ ØÖÒº ÙÐÐÝ ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØÖÖ ØÐ ØØ ØÑØ Ø ÐÓÐ ÐÒ Ô Ù Ò ÃÐÑÒ ÐØÖº Ý ÑÒ Ó ÑÙÐØÓÒ ØÓÓÐ Ø ÓÛÒ ØØ Ø ÐÓÐ Ô Ó ÙÖÒ ÖÓ ÒÓØ Ó ÖÚÐ Ý ÐÓÛ¹ÓÖÖ ÃÐÑÒ ÐØÖº ÁØ ÛÓÖ ÓÙØ ØØ ÙØÐÞØÓÒ Ó ØÖÓ Ú ÓÒ Ò ÔÒ Ð ØÓ ÖÐÐÝ ÔÖØ ÖÓ ÖÓÑ ÒÓÒ¹ÖÓ Ñ ÙÖÑÒØ º ËØÖÓ Ú ÓÒ Ð Ó Ø ÑÓ Ø ÒÖ ÑÒ ØÓ ÒØÒÐ ÚÖØÐ Ò ÓÖÞÓÒØÐ Ô Ò ÑÓØÓÒº Ì Ø ÖÚÒ Ò ÑÓÐ¹ ÔÖØ Ö ÒØÖØ Ù ØØ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÛÓÖ Ò Ø ÝÒÑ ÙÖÒ ØÖº ÎÖÓÙ ÑØÓ Ó Ñ ÙÖÑÒØ ÒÖØÓÒ ÓÖ Ø ØÖÒ Ó ÖØÖÖÝ ÐÒ ÓÙÒÖ Ö ÔÖ ÒØ Ò ÓÑÔÖº ÐÐ ÐÓÖØÑ Ú Ò ÑÔÐÑÒØ Ò Ø Ø ÚÐ Ò Ú Ò Ø Ø ÙÖÒ ÚÖÝ ÑÒÝ ÓÙÖ Ó Ø Ø Ö º ÖØÖÖÝ ØÝÔ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Ò Ó ÖÚ Ò Ø Ý ØÑ ÔØ ØÓ Ø ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÛØ ÐØØÐ ÐØÒÝº Ì ØØ ØÐ Ö ÙÐØ ÓÛ ØØ Ø ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ý ØÑ ØØ Ø ÑÑØÐÝ ÐØ ÓÖ ÖØ ÓÙÒÖÝ Ò ÓÙØ ¼± Ó ÐÐ º ÌÖÓÖ Ø ÝÐ ÚÐÙÐ ÓÒØÖÙØÓÒ ØÓ Ø ÙÒÖ ØÒÒ Ó ÙÖÒ ØÖº ÀÓÛÚÖ ÓÒØÒÙÓÙ ÐÒ ÔÒ ÚÐ ÓÒ ÛÝ ÓÙØ Ó Ö Ò ÙÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØº ÁÒ ÑÒÝ ØÙØÓÒ Ø ÖÓ Ô Ò ÒÓØ ÖÓÚÖ ÖØÐÝ ÖÓÑ ÒÝ Ø Ò¹ Ö ØÖÙØÙÖÐ ÐÑÒØ ºº ÐÒ ÑÖÒ ÓÖ ÙÖº ÊØÖ Ø ØÖ Ò ÑÙ Ø ÒØÖÔÖØ ØÓ Ò ÓÙØ ÛÖ Ø ÐÒ ÔÓ ÐÝ Óº ÁÒ Ù ÐÒ ÖÓÒØÓÒ Ø Ò ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑº ÍÒÖ Ø ÓÒ ØÖÒØ Ó Ó ØÐ ÚÓÒ ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ ÑÓÓØ ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒ Ù ØØ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ ÑÒÑÞº ½¼½

112 ½¼¾ ÀÈÌÊ º ÇÆÄÍËÁÇÆË ÑÐÐ ÐØÖÐ ÐÖØÓÒ ÑÔÐ Ö ÕÙÐØÝº ÅÙÐØÔÐ ÒÓÖÑØÓÒ ÓÙÖ Ö ÒØÖØ ÒØÓ ÙÒ ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒº ÁØ ØÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÑÔ Ó Ø ÒÚÖÓÒÑÒØ ÖÓÑ Ö Ý ÚÛ ØØ ÖÔÖ ÒØ Ø ÓÐÐ ÓÒ Ö Ò ÐÓÓ Ò º ÓÑÔÐÑÒØÖÝ ÒÓÖÑØÓÒ ÚÐÐ ØÓ ÑÔÖÓÚ Ø ÔÔÐÐØÝ Ó Ø Ý ØÑº Ì ÓÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÐÑ ØÖÒ ÓÖÑ ÒØÓ ÑÙÐØÚÖÐ ÙÒØÓÒ ÓÔØÑÞØÓÒº Ì ÙÒØÓÒ Ô ÖÓÑ Û Ø ØÖØÓÖ Ö ÖÛÒ Ö ÑÓÓØÐÝ ÓÒ ÐÓØÓ ¹ ÑÒØ º ÁÒ ÓÒ Ó Ø ØÖØÓÖ Ö ÒÓÒÓÐÓÒÓÑ Ý ÒØÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ ÙÖÚ Ö ÓÒØÖÓÐÐÐ Ò Ö ÓÒ ØÖÒØ ÓÒ Ø ÓÒØÖÓÐ Ö ÐÝ ÑÔÐÑÒØº ÓÖ ¹ØÓ¹ Ò ÓÔØÑÞØÓÒ ÐÓÖØÑ ÚÐÓÔº Ö Ø Ö ØÖØÒ Ø ØÖØÓÖÝ ØÓ ÔØÙÖ ÑÔÐ ÑÒÙÚÖ ØÙÖÒÒ ÓÖ ÛÖÚÒ ÓÖ ÓÔØÑÙÑ Öº ËÓÒÐÝ ØÖØÒ Ó ÖÓÑ Ø ÓÖ ÓÔØÑÙÑ Ò ØÖØÚ ÓÖ ÐÒ ÓÔØÑÞÖ Ò ÖÒØ ÒØ ÖÒ Ø ØÖØÓÖÝº ËÙ ÕÙÒØÐÝ Ø ÓÔØÑÙÑ ØÖ Ý ÖÐÝ ÒÒ ÒØÓ Ø Ö ÙÒØÓÒ ÑÒÑÙÑº ÌÓ Ø ÙØÓÖ³ Ø ÒÓÛÐ Ø Ø Ö Ø ÔÔÖÓ ØÓ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ØØ ÑÖ ÓÒ Ø ÒÓØÓÒ Ó ÒØÖØÒ ÔÐÒÒÒ ÔÐØÝ ÒØÓ Ø Ø Ó ÖÓÒØÓÒº Ì ØÙ Ö ØÖ ÜÔÖÒ ÛØ Ø Ö ÚÖÝ ÔÖÓÑ Òº ÚÒ ØÓÙ Ø ÛÓÖÐ ÖÔÖ ÒØØÓÒ ÒÓ ÓÖÖÙÔØ ÖÐÝ Ú ÓÒ ÒÔÙØ Ø ÒÒ ÓÔØÑÞØÓÒ ÐÛÝ Ú ÒÚÐ ÓÐÙØÓÒº ÀÓÛÚÖ Ø ÓÔØÑÞØÓÒ Ó ÒÓØ ÑØ ÖÐ¹ØÑ ÖÕÙÖÑÒØ Ò ÚÖÐ ¹ ÔØ Ö ÝØ ØÓ ÜÑÒ Ò ÜØÒ Ú Ð Ø Ø º ÑÓÒ ØÓ Ö Ø ØÑÔÓÖÐ ÙÔØ ÚÓÖ Ò Ø Ù ÐØÝ Ó Ø ÔÖÓÔÓ ÓÒØÖÓÐ Ñº

113 ÔÔÒÜ ÏÓÖÐ ÁÑ ÅÔÔÒ ÔÓÒØ Ò Ø ØÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÛÓÖÐ Ö Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ÐÓØ Ø Ø ÖÓ ÙÖ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÔÖÒÔÐ Ü Ó Ø ÚÐº ÅÔÔÒ ÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ ÓÒ Ý ÔÔÐÝÒ ÖÓØØÓÒ Ò ØÖÒ ÐØÓÒ ØÓ Ø Ñ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ù ØØ Ø ÓÑ ÔÖÐÐÐ ØÓ Ø ÛÓÖÐ ÓÓÖÒØ ÖÑº ÌÖØÖ ÔÓÒØ ÓÒ Ø Ñ ÔÐÒ Ò ÓÙÒ Ý ÔÖÓÖÑÒ ÒØÖÐ ÔÖÓØÓÒº ÅØÑØÐÐÝ Ø ÜÔÖ ÕÙÒ Ó ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Û ÒÐ ØÓ ÓÒÚÒÒØÐÝ ÓÖÑÙÐØ ÖÓØØÓÒ ØÖÒ ÐØÓÒ Ò ÔÖÓØÓÒ ÑØÖÜ ÑÙÐØÔÐØÓÒ ºº ÐÒÖ ØÖÒ ÓÖÑ º ÜÔÖ Ò Ø ÑÔÔÒ Ó ÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ Ò Ù ÛÝ Ú ¾ Ù Ú Û ¾ È Ê Ì «Ü Ý Þ Ø º½µ ÛÖ È Ê «Ò Ì ÒÓØ ÔÖÓØÓÒ ÖÓØØÓÒ ÓÙØ Ø ØÐØ ÒÐ «Ò ØÖÒ ÐØÓÒ ÓÙØ Ø ÑÖ Ø Ö ÔØÚÐÝº Ì ÓÑÓÒÓÙ ÓÓÖÒØ ÖÐØ ØÓ Ø ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ØÖÓÙ ¾ Ù Ú Û ¾ ½ Ù Ú Û ÔÓÒØ Ò Ø Ñ ÔÐÒ Ø ÖØ Ò ÓÓÖÒØ Ù Ú Ì ÖÓÑ Ø ÐØ Ó Õº º½µ Ý ÓÒ ¾ Ù Ú Û ¾ ½ Ù Ú Û ½¼ ¾ º¾µ ØØ Ö ÖÓÚÖ Ù Ú º µ

114 ½¼ ÈÈÆÁ º ÏÇÊÄ ÁÅ ÅÈÈÁÆË Û ÑÔÓ Ø ÓÒ ØÖÒØ Û ÓÒ º ËÔÐÐÝ Ø ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ Ö Ì ¾ ¾ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ Ê ½ ¼ ¼ ¼ «¼ Ó «Ò «¼ ¼ Ò «Ó «¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ¾ È ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ¼ ¼ ½ ¼ ºµ ÛØ Û ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ü Ý Þ ½ Ì ÑÔÔ ØÓ Ò Ñ ÔÓÒØ Ù Ú º ÁÒ ÙÐÐ ÐÒØ Ø ÑÔÔÒ ÜÔÖ Ù Ü Þ Ó «µ Ý µ Ò «µ Ò Ú Ý µó «µ Þ Ò «µ Þ Ó «µ Ý µ Ò «µ ºµ ÆÓØ ØØ Õº º½µ ÒÓØ ÒÚÖØÐ Ò È ÒÙÐÖº Ì ÒÙÐÖØÝ Ø ÑØÑØ¹ Ð ÓÒ ÕÙÒ Ó ÛØ ÜÔÐÒ ÒÜØº ÑÔÔÒ ÖÓÑ ÔÓÒØ Ò Ø ÔÐÒ Ñ ÔÐÒ ØÓÛÓÖÐ ÔÓÒØ ÑÔÓ Ðº Ì ÒÓÖÑØÓÒ ÛÖ Ø ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ó Ò ÓØ ØØ Ú Ö ØÓ ÖØÒ ÔÜÐ ÚÐÙ ÒÓÒ¹ÖÓÚÖÐº ÁØ Ð ÓÑÛÖ ÓÒ Ø ÓÔØÐ ÖÝ ØÖØÒ ÖÓÑ Ø Ñ ÔÓÒØº ÀÓÛ¹ ÚÖ Ø ÒØÖ ØÓÒ Ó Ò ÓÔØÐ ÖÝ ÛØ ÚÒ ÙÖ Ò ØÖÑÒº ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ ÛØ Ø ÖÓ ÙÖ ÓÙØº ËÙ Ò Ñ¹ÛÓÖÐ ÑÔ¹ ÔÒ ØÐ ÖÐØÓÒ Ô ØÛÒ Ñ ÙÖÚ Ò ÛÓÖÐ ÔÓ ØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖ Û ÙØÐÞ Ò Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó Ø ÃÐÑÒ ÐØÖ Ó Ø ÔÖÓØÓÒ ÑÓÐ ÔÖ ÒØ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º ÁÒ ÒÖÐ ÒÒ Ø ÒØÖ ØÓÒ ÒÙÑÖÐ ÔÖÓÐÑº ÁÒ Ó ÐÒÖ ÓÖ ÔÖÓÐ ÙÖ ÒÐÝØ ÓÐÙØÓÒ Ö ÚÐÐº ÈÖØÙÐÖÐÝ ÒØÖ ØÒ Ø Ó ÔÐÒÖ ÙÖ Ò ØØ ÓÖÖ ÔÓÒ ØÓ Ø ÚÖØÐ ÐÒ ÑÓÐ Ó ÓØ Ø ØÖÒÙÐØÓÒ Ò Ø ÔÖÓØÓÒ Ý ØÑº ÓÖ Ø ÔÖÓØÓÒ Ý ØÑ Ø ÙÖ Ø Ý¼¹ÔÐÒº ÁÒ Ø Ô Ø ÑÔÔÒ ÖÖÖ ØÓ ÒÚÖ ÔÖ ÔØÚ ÑÔÔÒ ¾ ½¼ º Ì ÒÚÖ ÑÔÔÒ Ó Õº º½µ ÓÒ Ø Ð Ó Ó ÔÖÓØÓÒ ÖÓØØÓÒ Ò ØÖÒ ÐØÓÒ ÙØ Ò ÖÚÖ ÓÖÖ Ò ÛØ ÒØÚ Ò ºº ¾ Ü Ý Þ Ø ¾ Ì Ê È Ù Ú «½ ºµ ÏØ Ô Ø ÔÖÓØÓÒ ¾ ÔÖÑØÖ Ó Ø Þ¹ÓÓÖÒØ Ò È Ø ØÖÒ ÓÖÑØÓÒ Ö ÙÐØ Ò Ü Ý Þ Ø ¾ Ù Ú Ó «µ Ò «µ Ô Ú Ò «µ Ó «µ Ô ÃÒÓÛÒ ØØ Ý ¼ÑÔÓ ÓÒ ØÖÒØ ÓÒØ ÓÐÙØÓÒ ØÓ ÝÐ Ù Ü Ú Ó «µ Ò «µ Ò Ú Ò «µ Ó «µ Þ Ú Ó «µ Ò «µ ºµ ºµ

115 Á Ø ÖØÓÒ Ó Ñ ØÖÙØÙÖ ÓØ ÛØ Ø ÓÑØÖ ÑÓÐ Ø ÑÙ Ø ÑÔÔ ØÛÒ ÛÓÖÐ Ò Ñ ÓÓÖÒØ ÖÑ ØÖÓÙ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒº ÓÖ Ø ÔÓÒØ ÑÔÔÒ ÓÚ Ø ÔÓ Ð ÖÓÑ ÛÓÖÐ ØÓ Ñ ÙØ ÑÔÓ Ð Ò Ø ÖÚÖ ÖØÓÒº ÅÔÔÒ Ò Ñ ÙÖÚ ØÓ Ø ¹ ÛÓÖÐ ÙÖ ÑÙ Ø Ò ÛØ Û Ø ÓÔØÐ ÖÝ ÒØÖ Ø º ÓÖ ÓÒÚÒÒ Ò Ñ ÚØÓÖ Ò Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÙÖÚ ØÒÒØ ÑÔÔ ØÓ Ø ÛÓÖÐ ÙÖÚ ØÒÒØ ¹ Ò Ø Ó ÔÖÐ ÒÐ ¹ Ò Ø ÛÓÖÐ ÙÖÚ ØÒÒØ ÐÝ ÖÚ ÖÓÑ Ø ÓÑØÖ ÑÓÐº ÙÖÚ Ò Ø ÛÓÖÐ ÖÑ Ø ÔÖÑØÖ ÓÖÑ Ô Û µ ¾ Ü µ Ý µ Þ µ Ù Ü µý µþ µµ Ô µ Ú Ü µý µþ µµ ÁØ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø Ñ ÔÐÒ ØÓ ÒÖØ ÙÖÚ ÚÒ Ý Ì ÖØÓÒ Ò Ø Ñ ÔÐÒ µ ÖØÒ ¼ ½ Ú µ Ù µ Ù µ Ú µ ½¼ ºµ º½¼µ º½½µ ÛÖ Ø ÖÚØÚ Ó Ù Ò Ú ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ö ØÖÑÒ ÖÓÑ Õº º½¼µ Ý ÔÔÐÝÒ Ø ÒÖÐÞ Ò ÖÙÐº Ì ÖØÓÒ Ò Ø ¹ ÛÓÖÐ ÚÒ Ý ÚØÓÖ Ô Û µ Ü µ Ý µ Þ µ Ì º½¾µ ØØ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒØº ÍÒÐ Ø ÙÖÚ ØÒÒØ Õº º½¾µ ÒÓØ ÒÓÖ¹ ÑÐÞ ØÓ ÙÒØÝ Ù Ø ÑÒØÙ Ó Ô Û µ ÖÖÐÚÒØ ÓÖ ÓÑÔÙØÒ Ø Ñ ÖØÓÒ Ø ÒÐ Ò Õº º½½µº ÚÐÙØÒ ÜÔÖ ÓÒ º½½µ Ø ÒÓÑÒØÓÖ Ó Ø ÒÚÖ ØÒÒØ ÖÙÑÒØ Ú Ù µ Ù Ü Ü µ Ò Ø ÒÙÑÖØÓÖ Ò ÒÐÓÝ Ù Ý Ý µ Ú µ Ù Þ Þ µ Ú Ü Ú Ý Ú Þ ¾ Ü µ Ý µ Þ µ Ù Ü Ù Ý Ù Þ ¾ Ü µ Ý µ Þ µ º½ µ º½µ

116 ½¼ ÈÈÆÁ º ÏÇÊÄ ÁÅ ÅÈÈÁÆË ËÔÐÐÝ ÓÖ Ø ÑÓ Ø ÓÑÑÓÒ Ó ÑÖ ÐÓÓÒ ÐÓÒ Ø ÐÓÒØÙÒÐ Ü Ó Ø ÚÐ ºº ÞÖÓ ØØÓÒÖÝ ÝÛ ÒÐ Ø ÛÓÖÐ ØÓ Ñ ÑÔÔÒ Ø ÓÖÑ µ ÖØÒ ¼ Ô Ú ¼Þ Ý Û µ Ù Ýµ Ò «µ Þ Ó «µü Ò «µ Ü Ó «µ Ô Û µ ½ º½µ ÛÖ Ø ÑÖ Ø ÓÚÖ ÖÓÙÒ «Ø ØØÓÒÖÝ ÔØ ÒÐ Ù Ò Ú Ö Ø ÓÐ ÐÒØ ÐÓÒ Ø Ù¹ Ò Ú¹ÓÓÖÒØ Ò Ô Û Ø ØÒÒØ ØÓ Ø ÓÑØÖ ÑÓÐº ÁÒ Ø ÓÒØÜØ Ó ÃÐÑÒ ÐØÖ ØÑØÓÒ Ö Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÖÚ ÖÓÑ Õº º½µº Ì ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÑÓÐ ÔÖÑØÖÞ Ý Ø ÛÓÖÐ ÓÓÖÒØ Ü Þ Ò Ô Û Þ ÓÑÔÙØ ÖÓÑ Õº ¾ºµ Ý ØÒ Ø ÖÚØÚ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Þ º Ì Ö ÙÐØ ÔÐÙ ÒØÓ Õº º½µ ØØ ÜÔÒ ÒØÓ Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ Ö Ò Ø ØØ ÚÖÐ Ù ØØ ÐÒÖ Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÓØÒº ÌÓ ÚÖÝ ÐÒØÝ ÜÔÖ ÓÒ Ö ÓÑØØ Öº ÁÒ Ø ÖÚÖ ÖØÓÒ Ø ÔÖÓØÓÒ ÓÒØÓ Ò ÖØÖÖÝ ÙÖ ÒÚÓÐÚ ÙÐØ ÒÙÑÖ¹ origin f t_ Image φ optical ray φ t_ World ÙÖ º½ ÏÓÖÐ¹Ñ ÑÔÔÒ Ó Ø ÙÖÚ ØÒÒØº Ò Ñ ÙÖÚ Ò ÑÔÔ ÓÒØÓ ÔÐÒ Ò Ø ¹ ÛÓÖÐº Ð ÓÑÔÙØØÓÒ º ÙÑÒ ÔÐÒÖ ÙÖ ÔÖÓÚ Ù ÙÐ ÑÔÐØÓÒº ÙÖØÖÑÓÖ Ø ÙÑ ØØ Ø ÖØÓÒ ÖÖÓÖ ÜÐÙ ÚÐÝ ÓØ ØÓ Ø ÓÖÞÓÒØÐ ÑÓÐ Ò ØØ Ø ÙÖ ÓÒ ÛØ Ø Ý ¼¹ÔÐÒº Ì ÐØØÖ ÙÑÔØÓÒ Ù Ø Ý Ø ÔØ ÑÓØÓÒ Ó ÚÐ Ò ÖÐØÚÐÝ ÑÐÐº ÌÒ Ø Ñ ÖØÓÒ ÙÒÕÙÐÝ ÑÔ ØÓ Ò ÒÐ Ò Ø ÔÐÒÖ ÖÓ ÙÖ ÔÒÒ Ý Ø Ü¹ Ò Þ Ü º º½º Ì Ó Ò ÛÓÖÐ ÖØÓÒ Û ÙÒØÓÒ Ó Ø Ñ ÖØÓÒ ØÖÓÙ Û µ ÖØÒ Ú Ú ¼ Ú Ó «µ Ò «µ ØÒ µµ Ù Ù ¼ Ù Ó «µ º½µ ÛÖ Ù ¼ Ò Ú ¼ Ò Ø ÔÓÒØ ÛÖ Ø ÓÔØÐ Ü ÒØÖ Ø ÛØ Ø Ñ ÔÐÒº Õº º½µ Ò ÛÒ ÓÒ ÛÒØ ØÓ ÓØ Ø ÒÐ Ñ ÙÖ Ò Ø Ñ ÔÐÒ ÛØ Ø ÓÖÒØØÓÒ Ó ÐÒ ÓÙÒÖÝ ÓÒ Ý Ø ÐÓÐ Ñ ÙÖÑÒØ ÜØÖØÓÒ Ö Ò ØÓÒ ¾ººº

117 ÔÔÒÜ ÊÑÖ ÓÒ ÌÖØÓÒÐ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ º½ ÖÚØÓÒ Ó Ø ÃÒÑØ ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ì ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÒÑØ ÑÓÐ Ó ÚÐ ÖÚÒ ÐÓÒ ÖÙÐÖ ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ò ØÖÙØÚÐÝ ÚÐÓÔ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º¾º ÁÒ Ø ØÓÒ ÑÓÖ ÑØÓÐ ÖÚØÓÒ ÔÖ ÒØº ÌÖ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ö Ò Ò º º½ Û ÐÐ Ð Ò Ø Ý¼¹ÔÐÒº ÖÑ x d ^ D t z d d b d x b ^ B z b ψ b a d z a A ^ x a x 0 ψ b,a i d r ψ a c d ÙÖ º½ ÁÒ Ø ØÓÒ Ø ØÑÔÓÖÐ ÚÓÖ Ó Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ ØØ ÚØÓÖ ÖÚ Ù Ò Ø ÔØ ÒØØ º Ë Ð Ó º ¾º½ ÓÖ ÓÓÖÒØ ÖÑ ÒØÓÒº Ø ÖÖÒ ÖÑ Ø Ö Øº ÖÑ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÚÐ³ ÔÖÒÔÐ Ü Ò ÑÓÚ ÐÓÒ Ø ØÖØÓÖÝ Ø ÛØ ÚÐÓØÝ Ú Øµº Ì ÓÖÒ Ó ÖÑ Ò ÓÓÖÒØ Ó ÖÑ ÒÓØ º ÖÑ Ò Ö ØÒ Ò ÖÑ Ø ÔÓ ØÓÒ ¼Þ ¼ Ì Ò ÓÓÖÒØ Ó ÖÑ µº ÏÒ ÐÒ Ó ÖÓÑ Ø ÓÖÒ Ó ÖÑ ØÓ Ø ÐÒ ÖÐ ½¼

118 ½¼ ÈÈÆÁ º ÊÅÊÃË ÇÆ ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ ÒØÖ Ø ÒØÖ Ø Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø Ò ÒØÖ ØÓÒ ÔÓÒØ º ØÒÒØ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø Ø ÒØÖ ØÓÒ ÔÓÒØ º Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ ÒØÓÒ ÓÑÔÐÒØ ØÓ Ø ÓÒ ÒØÖÓÙ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½º Ì ÐØÖÐ Ó Ø Ü ¼ Ò ÜÔÖ Ò ØÖÑ Ó Ø ÓØÖ ØØ ÚÖÐ Ü ¼ Ö º½µ ÛÖ ÑÔÐØÐÝ ÔÒ ÓÒ Ø ØØ ÚÖÐ º Ì ØÑÔÓÖÐ ÖÚØÚ Ó Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ü ¼ Ì µ Ø Ø Ì Ø º¾µ ÛÖ ÙÒØÝ ÚØÓÖ ÐÓÒ º Ì ÓÒ ØÖÑ Ó Õº º¾µ Ø ÑÓØÓÒ Ó Ø ÓÖÒ Ó ÖÑ º ÁØ Ò ÜÔÖ Ò ÓÓÖÒØ Ó Ê ¼ Þ ¼ º µ ÛÖ Ê Ø ÑØÖÜ ÖÒ Ø ÖÓØØÓÒ Ó ÖÑ ÓÙØ Ø ÒÐ ÖÐØÚ ØÓ º ÖÒØØÓÒ Ó Õº º µ ÝÐ Ø Ú Øµ Ò Øµµ Ó Øµµ ØµÞ ¼ Ó Øµµ Ò Øµµ Ó Øµ Øµµ Ì ÙÒØÝ ÚØÓÖ ÖÐØÚ ØÓ Ò ÜÔÖ Ò ØÖÑ Ó Ò Ò Øµ Øµµ ºµ ºµ Ý ÔÐÙÒ Õº ºµ Ò Õº ºµ ÒØÓ Õº º¾µ Ò ØÖ ÓÒ ÓÑ ÑÔÐ ØÖÓÒÓ¹ ÑØÖ ÑÒÔÙÐØÓÒ ÒÐÐÝ Ø ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÐØÖÐ Ó Ø Ü ¼ Ø Ú Ò µ Þ ¼ Ó µ ºµ ÓØÒº Ì ÕÙØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Õº ¾º½µº Ì ÖÓØØÓÒ Øµ Ó Ø ÖÑ ÒØ Ø ÖÓØØÓÒ Ó Ø ÚÐ Ñ ÙÖ Ý Ø ÒÖØÐ ÝÛ ÖØ Ò ÓÖ Ë º Ì ÝÛ ÒÐ ØÓ Ø ÐÒ ÓÙÒÖÝ Ø ÒÐ ØÛÒ ÖÑ Ò º Ì ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ ÓÖ Ø ÝÛ ÒÐ ÖÚ Ò ÒÐÓÝ ØÓ Ø ÐØÖÐ ØÒº Ì ÝÛ ÒÐ ÒØ Ø ÒÐ ÓÖ Û Ò ºµ ÓÐ Ý Ò ÔØÓÒ Ó º º½º Ì ØÖÑ Ø Ñ ÙÖ ÝÛ ÖØ Ó Ø ÚÐ Ë ÓÒÐÝ ÑÙ Ø ØÖÑÒº Ì ÒÐ Ó Ø ÐÒ Ò ÖØÒ Þ Þ Ü Ü µ ºµ

119 º¾º Ì ÅËÍÊÅÆÌ ÉÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÁÊÍÄÊ ÄÆ ÅÇÄ½¼ ÖÒØØÒ Õº ºµ Ò ÖÖÖÒÒ Ú Ø ÜÔÖ ÓÒ Ø µ ¾ Ø Ø Ü ¼ Ö ºµ Û Ö ÓÑ Ö ÑÐÒ ØÓ Õº º¾µº Ì ÒÒÖ ÔÖÓÙØ ÖÔÐ Ý Ø ÚØÓÖ ÔÖÓÙØ Ò Ø ÒÓÖÑ ÕÙÖº ÈÐÙÒ Õº ºµ Ò Õº ºµ ÒØÓ Õº ºµ ÓÒ ÖÒ Õº ºµ Ò ÖÖÖÒÒ Ø ÜÔÖ ÓÒ ÒÐÐÝ Ú Ø ½ Ü ¼ Ö Ú Ó µ Þ ¼ Ò µ º½¼µ Ì ÕÙØÓÒ ÕÙÚÐÒØ ØÓ Õº ¾º½µ ÛØ Ø ÒÐÓÓÙ ÖÒÑÒ ÓÒ ÓÖ Õº ºµº º¾ ÜØ Å ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ Ó Ø ÖÙÐÖ ÄÒ ÅÓÐ ÁØ Û ÑÒØÓÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ ØØ Ø ÖÚØÓÒ Ó Ø Ñ ÙÖÑÒØ ÕÙØÓÒ ÖÕÙÖ ÒÓ ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÓØÖ ØÒ Ø ÓÒ ÓÖ Ö ÒÐ ÒØÖÐ Ó Ø ÐÓØÓ Ô Ò ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ÚÒ Ý Õº ¾º µº Ì ÓÐÙØÓÒ ØØ ÜØ ÓÖ ÐÖ ÝÛ ÒÐ ÙØ ÒÓØ ÓÖ ÐÖ ÙÖÚØÙÖ µ Û ÓÑØØ ØÖ ÓÖ Ø Ö ÓÒ Ó Ò ØÖÙØÚ ÐÖØÝ Ò ÔÖÓÚ ÒÓÛº ËØÖØÒ Ó ÖÓÑ Õº ¾ºµ Ø Þ¹ÓÓÖÒØ Ò ÜÔÖ Þ ¾ Ó µñ Ü Ò µñ Þ Ü ¼ º½½µ Ì ÜÔÖ ÓÒ ÔÐÙ ÒØÓ Ø Ö Ø ÖÓÛ Ó Õº ¾ºµ ØÓ ÓØÒ Ñ Ü ÙÒØÓÒ Ó Ñ Þ Û ØÖ ÓÑ ÑÒÔÙÐØÓÒ ÓÙÒ Ñ Þ ½ Ó µ Ö ½ Ó µ Ò ¾ µ ÓØ µñ Þ Ò ¾ µ ÓØ µñ Þ ¾ ÓØ ¾ µñ¾ ¾ Þ Ò µñ Þ Ü ¼ Ò ¾ µ º½¾µ ÐÖÝ ÛÖÒ Ò ØÓÒ ¾ºº¾º½ Ø ÜØ ÓÐÙØÓÒ º½¾µ ÒÓØ ÕÙØ Ó ÙÖØ ÛÒ ÝÛ ÒÐ ÓÖ ÙÖÚØÙÖ ÓÑ ÑÐÐº ÁÒ Ù ØÛÓ ÚÖÝ ÐÖ ÒÙÑÖ Ö ÙØÖØ ÒÙÑÖÐÐÝ ÕÙ ØÓÒÐ ÓÔÖØÓÒº ÌÙ Ø ÃÐÑÒ ÐØÖ ÑÔÐÑÒØØÓÒ ÛØ ØÛÒ Ø Õ º ¾ºµ Ò º½¾µ ÔÒÒ ÓÒ Ø ÚÐÙ Ó ÝÛ ÒÐ Ò ÙÖÚØÙÖº

120 ½½¼ ÈÈÆÁ º ÊÅÊÃË ÇÆ ÌÊÁÌÁÇÆÄ ÊÇ ÊÇÆÁÌÁÇÆ

121 ÔÔÒÜ ËÔØÐ ÖÓÙÔÒ ÈÖÓÔÖØ Ó ÈÓÐÝÓÒ Ì ØÓÒ ÔÖÓÚ Ø ÒØÓÒ Ó Ø ÓÑØÖ ÔÖÓÔÖØ ØØ ÙÒÖÐÝ Ø ÐØÖ ÑØ¹ Ó Ö Ò ØÓÒ ¾ºº º ÌÝ Ö Ú ÒØÓ ÒØÖÒ ÔÖÓÔÖØ Ò ÔÖÓÔÖØ Ó ÔØÐ ÖÖÒÑÒØ º º¼º½ ÁÒØÖÒ ØØÖÙØ Ì ÒØÖÒ ØØÖÙØ Ö ÔÓÐÝÓÒ ÓØ ØØ ØÝ ÖØÖÞ Ø ÖÖÒÑÒØ Ó ÑÒØ Û ÓÒ ÒÐ ÔÓÐÝÓÒ ÓÒ Ø Óº ÙÖÖÒØÐÝ ØÖ Ù ÔÖÓÔÖØ ÒÑÐÝ ÐÒØ ÖØÓÒ Ò ÔÓ ØÓÒ Ö Ù Ò ØÖ ÒØÖÒ ÐØÖ ÑÔÐÑÒØº ½º Ì ÐÒØ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ø ÙÑ Ó Ø ÙÐÒ ÐÒØ Ó ÐÐ Ó Ø ÑÒØ º ¾º Ì ÖØÓÒ Ó ÔÓÐÝÓÒ Ò Ø ÙÒÓÒ Ó Ø ÖØÓÒ Ó ÐÐ Ó Ø ÑÒØ º ËÔÐÐÝ Ø ÛÖÔÔÒ¹ÖÓÙÒ ÒÙÐÖ Ð ÖØÞ Ó ØØ Ø Ò ÓÐ Ò Ò ÖÖÝº Ì ÖØÓÒ ÒÓ Ò Ø ÔÓ ØÓÒ ÛØÒ ØØ ÖÖÝº Á ÑÒØ³ ÖØÓÒ ÖÔÖ ÒØ Ý ÙÒÖÖÝ Ø ÖØÓÒ Ó Ø ÔÓÐÝÓÒ Ø ÐÑÒØ¹Û Æ¹ÓÒÙÒØÓÒ Ó ÐÐ ØÓ ÖÖÝ º ¾ºº º Ì ÔÓ ØÓÒ Ò ÓÒ Ù Ö¹ Ô ÙØ ÒÓÒØÐ µ ÓÖ ÔÓ ØÓÒ Öº ÐÐ Ö ÐÐ ØØ ÔÓÐÝÓÒ Ó ØÖÓÙ Ö Ø ÔÓ ØÓÒº ÆÓØ ÒÓØÖ ÔÓ ÐÝ ÒØÖ ØÒ ÔÖÓÔÖØÝ Ó ÑÒØ Ø ÑÒ ÖÒØ ÑÒØÙº º¼º¾ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ ËÔØÐ ÖÓÙÔÒ ØØÖÙØ Ö ÑÒØ ÓØ Ò ÚÒ Ø ÖØÖÖÝ Ô Ó ÔÓÐÝ¹ ÓÒ ØÙÖ ÔÖÐÐÐ ÓÖ ÓÐÐÒÖ ÖÖÒÑÒØ Ò ÒÓØ Ò ÓÖ ÒØÖ ÔÓÐÝÓÒ º ÈÖØÙÐÖÐÝ ÔÖÐÐÐ Ñ Ò ÓÐÐÒÖØÝ Ö ÒØÖ ØÒ ÓÖ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ ÛÖ ÓØÖ ÔÖÓÔÖØ ÔÖÓÜÑØÝ Ö ÙÖÖÒØÐÝ ÒÓÖº ½½½

122 ½½¾ ÈÈÆÁ º ËÈÌÁÄ ÊÇÍÈÁÆ ÈÊÇÈÊÌÁË Ç ÈÇÄÇÆË ½º ÌÖ Ö ØÛÓ ÖÒØ Ñ ÙÖ Ó ÔÖÐÐÐ Ñº Ñ ÙÖ ØØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ ÓØ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ÙÐÒ ØÒ Ò Ø ÒÙÐÖ ÖÒ ØÛÒ Ø ØÛÓ ÑÒØ Ò Ø ÒØÓ ÓÙÒØ Ø ÐÒØ ÖØÓ ÚÒ Ý Ô ÐÓÒ ÓÖØµÐÐÓÒ Ð ¾ ÓÖØ ½ Ñ ¾ ÓÚÖÐÔ Ö ÓØÖÛ º½µ ÖÚ Ò ¾ ÖÓÑ ÔÖÓÐ Ø ÓÒ ÖØÓÒ Ò ÐÐÙ ØÖØ Ò º º½º ÐØÖ¹ l long m - d Θ non-overlap-area l short overlap-area valid d range Θ = Θ short Θ long ÙÖ º½ ÒØÓÒ Ó ÔÖÐÐÐ Ñ Ñ ÙÖº ÒØÚÐÝ ÔÖÐÐÐ Ñ Ñ ÙÖ ÛØ Ø ØÒ ÙÒØÓÒ Ó Ø ÖØÓÒ ÚØÓÒ Ô ÐÓÒ ÓÖØ µ ¾ Ñ ¾ ÚÐ Ö ½ ÓØÖÛ º¾µ Ì ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ ØÛÒ ØÛÓ ÑÒØ Ñ ÙÖ Ø ÐÒØ Ó ÐÒ ÔÖÔÒÙÐÖ ÓÒ Ø ÐÓÒÖ ÑÒØ ØØ Ó ØÖÓÙ Ø ÑÔÓÒØ Ó Ø ÓÖØÖ ÑÒØº ÓØ Ñ ÙÖ Ö ÒÒØ ÑÒØ Ó ÒÓØ ÓÚÖÐÔº ËÑÒØ Ó ÓÚÖÐÔ Ò ÓÒ ØÖÙØ ºº Ø ÑÔÓÒØ Ó Ø ÓÖØÖ ÑÒØ Ð ÛØÒ Ø ÓÚÖÐÔ¹Ö Ó º º½º ÁÒ ÖÓ ÖÓÒØÓÒ Ñ ÙÖ º¾µ Ù º ÒÖÝ ØÖ ÓÐÒ Ó Ø Ñ Ð ÔÖÔÒÙÐÖ ØÒ ÔÔÖ ØÓ ÚÒØÓÙ ÓÚÖ ÓÒØÒÙÓÙ ¹ÓÙØ ¹ ØÙÖ Ý º½µº Õº º½µ Ð Ó ÔÔÐ ÓÒÐÝ ØÓ ÖÒÒ ÐÓÖØÑ ¾ ÙÒÐ Ø ÓÒ ØÒØ Ôº ¾º ÓÐÐÒÖØÝ Ñ ÙÖ ÛØ Ô ÐÓÒ ÓÖØ µ Ð ÓÖØ µ Ð ÓÖØ ¾ º µ ÖÚ Ò ¾ Ò ÐÐÙ ØÖØ Ò º º¾º ÁØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÒÙÐÖ ÖÒ Ò Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ÙÐÒ ØÒ º Ì ÓÒ ØÖÙØÓÒ Ó ÒÓØ ÓÒÒ ØÓ Ø ÓÚÖÐÔ Ö Ø ÓÖ Õº º¾µ Ò º½µº ÁØ Ð Ý ØÒ¹ÐÒØ ÖØÓ ÔÖÖÖÒ ÐÓÒÖ ÐÒ ÑÒØ º

123 ½½ d m- l short g Θ ÙÖ º¾ ÒØÓÒ Ó ÓÐÐÒÖØÝ Ñ ÙÖº º ÈÖÓÜÑØÝ ÒÓØ ÙØÐÞ Ò Ø ØØÓÒ Ñ º ÓÖ ÓÑÔÐØÒ Ø ÔÖÓÜÑØÝ Ñ ÙÖ ÚÒ Ý Ô ¾ ¾ ÑÒ Ð ¾ ÓÖØ Ð¾ ÑÜ ºµ ÑÐÖ ØÓ Ø ÓÒ ÖÚ Ò ¾ º ÁØ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÕÙÖ ÙÐÒ ØÒ ¾ ØÛÒ Ø ØÛÓ ÒÔÓÒØ º ÁØ Ð Ó ÖÔÖÓÐ ØÓ Ø ÐÒØ Ó Ø ÑÒØ ÙØ ÓÒÐÝ ÓÖØÖ ØÒ ÐÑØ Ð ÑÜ º Ì ÑÒ ØÓ Ò ÙÖ ØØ ÚÖÝ ÐÓÒ ÐÒ ØÐÐ ÑÙ Ø ÔÖÓÜÑØ ÚÒ ØÓÙ Ø Ð ÒÚÖÒ ¾ ÖÐÒÕÙ º

124 ½½ ÈÈÆÁ º ËÈÌÁÄ ÊÇÍÈÁÆ ÈÊÇÈÊÌÁË Ç ÈÇÄÇÆË

125 ÔÔÒÜ ÐÓØÓ ËØÖÒ ÐÓØÓ Ö ÙÖÚ Ó Û Ø ÐÓÐ ÙÖÚØÙÖ Ðµ ÔÖÓÔÓÖØÓÒÐ ØÓ Ø ÙÖÚ ÐÒØ Ð ÑØÑØÐÐÝ ÜÔÖ Ðµ ¼ ½ Ð º½µ ÛÖ ¼ ¼µ Ò ½ º Ì ÞÑÙØ ÒÐ Ðµ Ó ÐÓØÓ Ø ÔÓ ØÓÒ Ð Ø Ð ÒØÖÐ Ó Õº º½µ ÓÚÖ Ø ÙÖÚ ÐÒØ Ð Ðµ Ð ¼ ÄµÄ ¼ Ð ½Ð ¾ ¾ º¾µ Ì ÓØÒ Ò ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÐÓØÓ Ô Ò Ø ÖØ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ Ø ÒØÖÐ Ð Ü Ðµ Ó ÄµµÄ ¼ Ð Þ Ðµ Ò ÄµµÄ ¼ º µ ÓÖ ÕÙÚÐÒØÐÝ ¹ ÔÐÙÒ Õº º½µ ÒØÓ Õ º º µ Ò ÓÒ ÓÑ ÑÒÔÙÐØÓÒ ¹ Ø Ö ÒÐ ÒØÖÐ ½¼¼ Ðµ Ò Ë Ðµ Ü Ðµ Þ Ðµ ½ ½ Ó ¾ ¼ ¾ ½ Ó ¾ ¼ ¾ ½ ½ Ð Ô ¼ ½ Ë ½ Ð Ô ¼ ½ Ò ¾ ¼ ¾ ½ Ò ¾ ¼ ¾ ½ Ë ½ ½ Ð Ô ¼ ½ Ð Ô ¼ ½ ºµ ÑÙ Ø ÚÐÙØº ÓÖ ØÖ ÓÑÔÙØØÓÒ ØÖ ÒÙÑÖÐ ÒØÖØÓÒ ÓÖ ÒÐÝØÐ Ò¹ ØÖØÓÒ Ó ÔÔÖÓÜÑØ ÒØÖÒ Ò ÔÔÐº ËÒ ÓØ ÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ÖÕÙÖ ÒØÖÐ ÚÐÙØÓÒ Ø ÑÒÝ ÔÓ ØÓÒ Ð Ò ÖÒÓÑ ÓÖÖ Ò ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÓÖ Ü Ðµ Ò Þ Ðµ ÖÚº Ì ÒØÖÒ ÜÔÒ ÒØÓ Æ¹Ø¹ÓÖÖ ½½

126 ½½ ÈÈÆÁ º ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË ÔÓÛÖ Ö Ó ÚÖÐ Ð Û Ù ÕÙÒØÐÝ ÒØÖØ Ü Ðµ Ð ¼ Þ Ðµ Ð ¼ Æ ½ ¼ Æ ½ ¼ Æ ½ Ó Ä Ä ¼ Æ ½ Ò Ä Ä ¼ Ó Ò Ð ½ ½ Ð ½ ½ ºµ ØÓ ÓØÒ ÔÓÐÝÒÓÑÐ ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ü Ðµ Ò Þ Ðµº ÁÒ Õ º ºµ Ó Ò Ò Ö Ø ÔÓÛÖ Ö ÓÒØ Ó Ó Äµµ Ò Ò Äµµ Ö ÔØÚÐÝº ÆÓØ ØØ ØÝ Ö ÒÓØ ÕÙÐ ØÓ Ø ÓÒØ Ó Ó Äµ Ò Ò Äµº Ì Ò ÓÙ Ö ÜÔÒ ÓÒ Ó Ø Ò ÙÒØÓÒ ÓÒÚÖ ÚÖÝ ÐÓÛÐÝ ÓÖ ÐÖ ÖÙ¹ ÑÒØ º ÀÒ ÛØ ÒÖ Ò ÙÖÚ ÐÒØ Ð Ø ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ØÖÓÖØ º ÁÒ ÓÖÖ ØÓ Ô Ø ÔÔÖÓÜÑØÓÒ ÖÖÓÖ ÑÐÐ ÙÖÚ Ó ÖØÖ ÐÒØ Ö ÔÐØ ÒØÓ ÑÙÐØÔÐ ÐÓØÓ ÓØ ÛØ Ö ÜÔÒ ÓÒ ÓÙØ ÑÙÐØÔÐ ÔÓÒØ Ä ØÖÙØ ÐÓÒ Ø ÙÖÚ º º½º ÐÓØÓ Ö Ý Ö ÜÔÒ ÓÒ ÚÒ Ý Ø Õ º 12 clothoidal element of length L 10 x/m 8 6 9th local frame ψ C^ 9 position of 9th local frame [ x(l z(l 8 ) 8) ] 9 orientation of 9th local frame 4 ψ 5 reference frame 2 ψ L 4 4 L L C^ ÙÖ º½ Ì ÓÓÖÒØ ÖÑ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ º Ì ÒÒØ ÐÓÐ ÖÑ Ò ÜÔÖ Ò Ø ÖÖÒ ÖÑ Ý ÔÔÐÝÒ ÓÑÓÒÓÙ ÓÓÖÒØ ØÖÒ ÓÖÑ º z/m ψ 5 ºµ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ º Ì ÓÖÒ Ó ÖÑ ÐÓØ Ø ÔÓÒØ Ü Ä µþ Ä µ Ì Ò Ø ÓÖÒØØÓÒ ÓÐÐÒÖ ØÓ Ø ÙÖÚ ØÒÒØ Ø ÔÓ ØÓÒ Ä º º½º ÖÓÑ Ø ÒØ Ó ÓÑÔÐ Ò ÒÙÑÖÐ ÙÖÝ Ø ÑØÑØÐ ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó ÑÙÐØÔÐ ÓÒØÒØ ÐÓØÓ Ù ØÒØØ Ý Ø ÙØÐÞØÓÒ Ò ÓØ Ø ÑÙ¹ ÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ò ØÖØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ ØÓÒ ¾ºº Ò ÔØÖ Ö ÔØÚÐÝº

127 ÏÖ Ò Ø ÑÙÐØÓÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ ØÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÚÖØÙÐ ÖÓ Ö Ð ÓÙØ Ò ÓÖÒ ØÓ Ø ÓÒ ØÖÙØÓÒ ÖÙÐØÓÒ ØÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÐÓØÓ Ö Ô ÓÖ ØÖ¹ ØÓÖÝ ÔÐÒÒÒ Ù ØØ ØÝ ÚÓ Ó ØÐ º ÌÓ ÙÖÚ Ö ÒÑ ÐÓØÓ ØÖÒ Ò Ø ÖØØÓÒº Ì ÐÓØÓ Ö ÓÒ ÙÒÖ Ø ÑÓÓØÒ ÓÒ ØÖÒØ ØØ Ø ÙÖÚØÙÖ Ðµ ÓÒ¹ ØÒÙÓÙ Ø Ø ÒØÖÚÐ ÓÙÒÖÝ ÔÓÒØ Ä º Ì ÙÖÚØÙÖ ÖØ Ðµ ÔÛ ÓÒ ØÒØ ÙÒØÓÒ Ó Ð ØØ ÑÝ ÓÒØÒÙÓÙ Ø Ä º ÚÒ ØÓ ÑÓÓØÒ ÓÒ ØÖÒØ Ø ¹Ø ÑÒØ Ó ÐÓØÓ ØÖÒ Ô Ý Ðµ Ð Ä ÐÄ ½ ¼ ½ ¼ Ä ½ Ä µ ½½ ºµ ÛÖ Ä Ø ÒØÖÚÐ ÓÙÒÖÝ ÔÓÒØ Ó Ø ¹Ø ÑÒØº Ì ÓÖÒØØÓÒ Ó Ø ÙÖÚ ØÒÒØØÔÓÒØ Ä ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ Ò Ð Ó ÚÒ Ò ÒÐÝØÐ ÓÖÑ Ù Ò Õº º¾µ Ý Ðµ Ð Ð ¾ ÛÖ Ø ÓÖÒØØÓÒ Ø ÔÓÒØ Ä ÚÒ Ý ½ ¼ ¼ Ä ¾ ½ ½ ¼ Ð Ä ÐÄ ½ Ä Ä Ð ½ ¼ ºµ Ä ¾ ¾ ºµ ÛÖ Ä Ä ½ Ä º ÏÐ Ø Ø ÙÖØ ÓÐÙØÓÒ Ò ÚÛ Ó Ø ÔÔÖÓÜÑØ Õ º ºµ Ø ÓÖÒØØÓÒ ÖØÖ ÓÑÔÙØ Ý ÖØÒ ÞÐ ÜÐ µ ÐÄ ºµ ØÓ ÚÓ ÚØÓÒ Ó Ðµ ÖÓÑ Ø ÙÖØ ØÒÒØ ØÓ Ø ÔÔÖÓÜÑØ ÙÖÚº ÁÒ Õº ºµ Ø ÖÚØÓÒ Ó Ü Ò Þ ÛØ Ö ÔØ ØÓ Ð Ö ÔÔÐ ØÓ Õ º ºµº ÀÓÑÓÒÓÙ ÓÓÖÒØ ØÖÒ ÓÖÑ ÔÔÒÜ Ö Ù ØÓ ÑÔ ÔÓÒØ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ ½¼ º ÏØÓÙØ Ø ÐÓ Ó ÒÖÐØÝ ÓÒÐÝ Ø ØÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ Ô ÓÒ Öº Á Ô ½ Ô ¼ Ü ¼ ÐµÞ ¾ ¼ Ðµ Ò Ø ¾ ÖÖÒ ÖÑ ¼ Ý Ü ¼ Ðµ Þ ¼ Ðµ ½ Ü ½ ÐµÞ ½ Ðµ ÒÓØ ÔÓÒØ Ò ÖÑ ½ Ø ÑÔÔ ØÓ ÔÓÒØ ½ ¼ Ü ¼ Ä ½ µ ¼ ½ Þ ¼ Ä ½ µ ¼ ¼ ½ ¾ Ó ½µ Ò ½ µ ¼ Ò ½ µ Ó ½ µ ¼ ¼ ¼ ½ ¾ Ü ½ Ðµ Þ ½ Ðµ ½ º½¼µ ÛÖ Ø ØÖÒ ÐØÓÒ Ü ¼ Ä ½ µþ ¼ Ä ½ µ ÓÑÔÙØ Ù Ò Õ º ºµ Ò Ø ÖÓØØÓÒ ÒÐ Ä µ ÓÑÔÙØ Ý ÚÐÙØÓÒ Ó Õº ºµº ÁÒ ÓÖØÒ ÒÓØØÓÒ Õº º½¼µ ÖÛÖØØÒ Ô ¼ Ì ½ Ê ½ Ô ½ À ½ Ô ½ º½½µ

128 ½½ ÈÈÆÁ º ÄÇÌÀÇÁ ËÌÊÁÆË ÓÑÔÐÝÒ ÛØ ØØ ÝÒØÜ ÔÓÒØ Ô Ò ÖÑ ÑÔÔ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ ¼ Ý Ó ØÖÒ ÓÖÑ Ô ¼ À Ô ½ º½¾µ ÛÖ ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ À ÖÔÖ ÒØ Ø ÓÓÖÒØ ØÖÒ ÓÖÑ ØÛÒ ØÛÓ ÓÒ ÙØÚ ÖÑ ½ Ò º ÁÒ ÚÛ Ó º º½ À À Ì Ê ¾ ½ ¼ Ü ½ Ä µ ¼ ½ Þ ½ Ä µ ¼ ¼ ½ ¾ Ó ½µ Ò ½ µ ¼ Ò ½ µ Ó ½ µ ¼ ÓÖ Ø Ó ÒÝ Ø ÔÖÑØÖ Ó Ø ØÖÒ ÓÖÑ À ¼ À Ò Ò½ ¼ ¼ ½ º½ µ º½µ Ö ÓÑÔÙØ ÓÒ Ý Ù Ú ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º½ µ Ø Ø ØÖÒ ØÓÒ ÔÓÒØ Ü Ä µº

129 ÔÔÒÜ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÈÖÓÖÑÒ ÙÒØÓÒÐ Ò Ø ÖÚØÚ Ì ÓÔØÑÞØÓÒ Ñ ÔÖ ÒØ Ò ØÓÒ º º ÖÕÙÖ Ø ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÔÖÓÖ¹ ÑÒ ÙÒØÓÒÐ Â º½¼µº Ì ÖÒØ ÒØ ÐÓÖØÑ ÒÚÓÐÚ ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Ø ÖÒØ Ó Â Ò Ø ¹ Ôº ÌÓ ØÐ ÓÖ ÐÒ Ù Ò ÐÓÐ ÓÖÑØÓÒ Ø Ö¹ ÒØ Ó Â Ò Ï¹ Ô Òº º½ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ Ì ÒØÖÒÐ ÒÖÝ Ò ÜÔÖ ÒÐÝØÐÐÝº Ì ÒÖÝ Ó Ø ¹Ø ÔÒ ÚÒ Ý ÒØ ½µ Ä Ä ¾ ÄµÄ ½µ Ä Ä Äµ ¾ Ä Ä ¼ Ä Ä ¾ Ä ¾ Ä Ä Ä ¾ ¾ Ì ØÓØÐ ÒØÖÒÐ ÒÖÝ Ø ÙÑ Ó Ø ÒÖÝ º½µ Ó ÐÐ Ø ÑÒØ ÒØ Æ ½ ¼ ÒØ º½µ º¾µ Ì ÜØÖÒÐ ÒÖÝ ÒÙÑÖÐÐÝ ÒØÖØ Ù Ò Ø ØÖÔÞÓÐ ÖÙÐ Ø ÑÔÐ Ø ÚÐÐ ÐÓÖØÑ Û Ú ½ ¾ È Ü ¼µÞ ¼µµ Æ ½ ÜØ Ä Ä ¼ Á ¾ ½ È Ü µþ µµ ½ ½ È ÄµÄ ÄÆ È Ü ÄµÞ ÄµµÄ Ä ¼ È Ü Á ½µÞ Á ÄÆ ¾ ½µµ ½ Ä ¼ Á º µ ½½

130 ½¾¼ ÈÈÆÁ º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ Æ ÁÌË ÊÁÎÌÁÎË ÛÖ Á Ø ÒÙÑÖ Ó ÕÙÐÐÝ Ô Ó Ø ÕÙÖØÙÖ Ò Ü µ ÓÖØÙØ ÓÖ Ü Ä Æ ½ Ä ¼ µº Ì ÐÓÒ Ö Ó ÓÑÔÙØØÓÒ ÓÖØ Ó ÒØÓ ÚÐÙØÓÒ Ó Õº º µº Á ÌÖÓÖ Ø ÖÐ ØÓ Ò Ò ÒØÖØÓÒ ÖÙÐ Ó ÒÖ ÓÔ ØØÓÒ ÖÙÒ Ø Ò ÖÝ ÒÙÑÖ Ó ÒØÖÒ ÚÐÙØÓÒ º ÍÒÓÖØÙÒØÐÝ Ø ÔÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ñ ÙÖ Ø ÓÖ Û ÐÐ ÒÝ ÓÖÑÙÐ ÖÕÙÖÒ ÑÓÓØ ÒØÖÒ ÜØ Ö ÒÝ Ò ÔØÚ ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐ ÔÖÓÚÒ ÓÑÔÐØÐÝ Ù Ð º º¾ ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ Ò ¹ Ô Ì ÖÒØ Ó Ø ÒØÖÒÐ ÙÒØÓÒÐ Â ÒØ ÛÒ Ø ¹Ø ÑÒØ ÓÖÑ ÝÚÖØÓÒ Ó ÚÒ Ý Ø ÜÔÖ ÓÒ Â ÒØ Ä Ä ¾ ¾ Æ ½ ½¾ Ä ¾ Ä ºµ ÆÓØ ÕÙØ ÑÔÐ Ø ÐÙÐØÓÒ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÓÖº Ì ÖÒØ Ó Â ÜØ Ò Ø ¹ Ô ÒÙÑÖÐÐÝ ØÖÑÒ Ù Ò Á ½ ¼ Û ØÞ Â Á ½ ÜØ Û ØÞ È Ü µþ µµ ¾ ¼ È Ü Ü µþ µµè Þ Ü µþ µµ Ü µ Þ µ ºµ ÓÖ ÒÝ ÓÑÔÓÒÒØÓ ÛÖ Û ØÞ Ö Ø ØÖÔÞÓÐ ÒØÖØÓÒ ÖÙÐ ÓÒØ ÚÒ Ý Õº º µº Ì ÖÒØ È Ü È Þ Ò Ø Ï¹ Ô ÓÑÔÙØ ÔÔÐÝÒ ÖÒØÖÒÐ ØÓ Ø ÔÓØÒØÐ Ðº Õº ºµ ÒÚÓÐÚ Ð Ó Ø ÐÙÐØÓÒ Ó Ü Ò Þ ÓÖ ÐÐ ¾ ¼Æ ½ º Ù ØÓ Ø ÒÓÒÐÒÖØ Ò Ø ÐÓØÓÐ ØÖÒ ÙÒØÓÒ ºµ Ò º½¾µ ÐÓ ¹ÓÖÑ ÓÐÙØÓÒ ÓÙØ Ó Ö ÙØ Ò ÔÔÖÓÜÑØ ÓÐÙØÓÒ ÓÓ ÓÖ ÐÐ ÒØÖ ØÒ ÙÖÚ Ó Ø ÓÒ Ö ÔÔÐØÓÒ Ò ÚÒº Ì ÓÚÖÐÐ Ô ØÓÖØÓÒ Ù ÝÚÖØÓÒ Ó Ø ¹Ø ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÔÐØ ÒØÓ Ø ÓÖÑØÓÒ Ò ÓÓÖÒØ ÖÑ ÖÓØØÓÒ ÓØ ÛØ ÑÒØº Ì ÕÙÒØØ Ö ÖÐÝ ØÖÑÒº ËÙÔÖÔÓ ØÓÒ Ó ÐÐ ÑÒØ ØÓÖØÓÒ Ú Ø ÓÚÖÐÐ ØÓÖØÓÒº Ì ÓÖÑØÓÒ Ó Ø Ò¹Ø ÑÒØ ÓÒ ÓÒØÓÒ ØØ Ø ¹Ø ÑÒØ Ó Ø ØÖØÓÖÝ ÙØ ØÓ ÙÖÚØÙÖ ÖØ ÒÖÑÒØ Ó Ü Ò ¼ Ò ½ ½ Ä Ò ½ Ò ½ ½ ¾ Ä ºµ Þ Ò ¼ ºµ Ö Ò Ø ÐÓÐ ÓÓÖÒØ ÖÑ Ò º Ô Ò Ü Ò Þ Ò Ì Ø ØÓÖØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ ÓÓÖÑØÓÒº ÓÓÖÒØ ÖÑ Ò ½ ÖÓØØ Ý Ò ÒÐ ¼ Ò ¾ Ò ¾ Ð ½µµ ½ ¾ Ä ¾ Ò ¾ ºµ

131 º º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ ÊÁÆÌ ÁÆ Ï¹ËÈ ½¾½ Ù ØÓ Ø ÙÖÚ Ô ØÓÖØÓÒ Ó Ø ÔÖÒ ÑÒØ º Ì ÖÓØØÓÒ Ö ÙÐØ Ò ØÖÒ ÐØÓÒ Ô ÖÓØÒ Ê Ò Ô Ò Ó Ø ØÖÑÒÐ ÔÓÒØ Ô Ò Ó ÑÒØ Ò ½ º Ì ØÓÖØÓÒÐ Ò ÖÓØØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ö ÓÚÖ ÐÐ ÑÒØ ØÓ Ø ÝÐ Ø ØÓØÐ ÓÖÑØÓÒ Ó Ô Æ ½ Ò¼ ÁÒ ÚÛ Ó Õ º º½½µ Ò º½¾µ Ø ÖÚØÚ Ô ÑØÓÐ ÛÝ Ô ¼ Æ ½ Æ ½ ¼ ½ À Æ ½ ½ Ô Ò ½ ¼ À À ¼ ½ Æ ½ ½ Ì À ¼ Æ ½ ½ Ô Ò Ô ÖÓØÒ ºµ À Ô Ò ½ À Ê Ê Ì Ò Ð Ó ÜÔÖ Ò ÑÓÖ ½ ½ Æ ½ Ô ¼ ÔÒ À Ò ½ ½ Æ ½ ½ À ½ Æ ½ Ô ÔÒ À Ò º½¼µ ½ ÁÒ Ø ÓÚ ÜÔÖ ÓÒ º½¼µ ØÖ ØÖÑ Ò ÒÐ ÓÙØ Ò ÒØ ÛØ Ø ØÖÑ Ó Õº ºµº Ì ØÓÖØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ô Ø ÖÓØØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ô ÖÓØ ¼¼ ½ Æ ½ ½ À ¼¼ ½ Æ ½ ½ À Ì Ê Ì Ê ¼ Æ ½ ½ ¼ Æ ½ ½ À À ½ ½ ÔÒ ½ ½ ÔÒ º½½µ º½¾µ Ò ÒÐÐÝ Ø ØÓÖØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ó Ø Ð¹Ø ÑÒØ Û ÓÒØÒ Ø ÓÒ Ö ÔÓ ØÓÒ ÐÓÒ Ø ÔØ Ô Æ ½ ½ À Ô Ò Õ º ºµ ØÖÓÙ º½ µ Ö ÙØÐÞ ÓÖ ØÔ Þ ÓÒØÖÓÐ ÙÖÒ Ø ÖÒØ ÒØº º½ µ º ÚÐÙØÓÒ Ó Ø ÙÒØÓÒÐ ÖÒØ Ò Ï¹ Ô Ý ÐÒ ÓÛÒ Ø ÔÓØÒØÐ ÐÐ Ò Ø Ï¹ Ô Ö Ò ØÓÒ º º º¾ ÐÓÐ ÓÖ ÐÒ ØÐ º ÓÖ ØØ ÔÙÖÔÓ Ø ÖÒØ Ó Ø ÔÓØÒØÐ ÑÙ Ø ØÖÑÒ ½ Ì ÖÓØØÓÒÐ ÓÑÔÓÒÒØ Ô ÖÓØ ÒÓÒ¹ÞÖÓ ØÖØÒ Ø Ø ÒÜ ¾ÛÖ Ø Ö Ø ÖÓØØ ÐÓÐ ÖÑ Ø ÒÜ ½

132 ½¾¾ ÈÈÆÁ º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ Æ ÁÌË ÊÁÎÌÁÎË ÙÒÖ Ø ÓÒØÓÒ Ó Ø Ô ÓÖÑ Ó Ø ÔÖØÙÖØÓÒ Õº º½µº ÌÖ Ö ÒÐÝØÐ ÜÔÖ ÓÒ ÓÖ Ø ÒØÖÒÐ ÓÖ º ËØÖØÒ ÛØ Ø Ö Ø ÓÖÑ ÑÒØ ÛÒ Ø ¹Ø ÒÓ ÙØ ØÓ ÔÖØÙÖØÓÒ Ø ÓÒØÖÙØÓÒ Ó Ø ÚÒ ¹ ÑÒØ ØÓ Ø ÒØÖÒÐ ÓÖ Ö Ó Ø ÓÖÑ ÚÒ Ô ÒØ µ ½ ¾ Ó µµ Ò Ä ¾ µµµ Ä ¾ ¾ º½µ Ò Ø ÓÒØÖÙØÓÒ Ó Ø Ó ÑÒØ ØÓ Ø ÒØÖÒÐ ÓÖ Ö Ó Ø ÓÖÑ Ó ÒØ µ Ô ½ ¾ Ò µµ Ó Ä ¾ µµµ Äµ Ä ¾ ¾ º½µ Ò ÙÔ ÐÐ ÖÐÚÒØ ÓÖ Ý ÚÐÙØÒ ÒØ µ ÚÒ ÒØ µ Ó ÒØ µ º½µ Ú Ø ØÓØÐ ÒØÖÒÐ ÓÖ ÜÖØ ÓÒ Ø ¹Ø ÒÓº ÚÒ ØÓÙ Ø ÔØÐ ÓÓÖÒØ ÔÔÖ ÒÓÛÖ Ò Ø ÖÚØÓÒ Ó Õº º½µ ÔØÐ ÕÙÒØØÝ ÖÑÐÝ ÓØ ØÓ Ø ÖÒØ ÐÓÐ ÔÐÑÒØ ÓØÔØ ÐØÖÐ ØÓ Ø ØÒÒØº Ì ÔØÐ ÓÑÒ ÜÔÐØÐÝ ÓÑ ÒØÓ ÔÐÝ Ò Ø ÓÑÔÙØØÓÒ Ó Ò ÜØÖÒÐ ÓÖº Ì Ñ ÙÖ Ö ÔÓØÒØÐ ÖÒØØ Ù Ò ØÓ ¾¹ ÖÒØ ÐØÖ ØÓ ÐÙÐØ Ø ÔØÐ ÖÒØ Ô È Ôµº Ì ÓÖÑØÓÒ ÝÐÒ ØÓ Ø ÜØÖÒÐ ÓÖ Ò Ø Ï¹ Ô Ö ØÖØ ØÓ Ø ÔÖÔÒÙÐÖ ØÓ Ø ÐÒ ØÒÒØ Ò Ò Ô È Ôµ ÔÖÓØ ÓÒØÓ Ø ÔÓ ØÓÒ ÚÖØÓÒ ÚØÓÖ Ó Ø ØÖØÓÖÝ Ô È µ Ô È Ôµ Ô µ º½µ ÓÖ Ø ÚÖØÓÒ Ó Ø ÔØ Ô Ô µ Ù ÝÑÓÚÒ ÐÓÒ Ò ÒÒØ ÑÐ ÒÖÑÒØ Ò Ø ¹ Ô ÒÖÐ ÙÖØ ÓÐÙØÓÒ ÒÓØ ØØÒÐº Ò ÔÔÖÓÜÑØÓÒ Ò ÖÚ ÛÒ ÚÖÐ ÑÔÐØÓÒ Ö Ñº Ì ÐÓØÓ ØÖÒ ÙÑ ØÓ Ö ØÖØ ÐÒ Ò ÖØ ÐÓÒ Ø Þ¹Ü º Í Ò Ö Ø¹ÓÖÖ ÌÝÐÓÖ ÜÔÒ ÓÒ Ó

133 º º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ ÊÁÆÌ ÁÆ Ï¹ËÈ ½¾ ÐÓØÓ Ø Ø Ó Ø ÒÓ Ù ØÓ Ø ØÓÖØÓÒ Ü µ ¾ º Ü Ü Ü ¾ Ü ½ Ü Ü ½ Ü ¾ Ü Ü º Ä ¾ º ¼ ½ ½ ½½ ½¾ ¾ ½½ ½¾ ½ ½ ¼º Þ µ ¼ º½µ Ò Ø ¹Ø ÐÓÐ ÖÑº Ì ÙÖÝ Ó ØÓ ÜÔÖ ÓÒ ØÖÓÖØ ÛÒ Ø ÐÓØÓ ØÖÒ ÓÑ ÚÖÐÝ ØÛ Ø ÙØ Ø ÖÖÓÖ ÑÐÐ ÓÖ ÐÐ ÒØÖ ØÒ ÒÚÐ ØÖ¹ Ô Ò µ ØÓÖ º Ì ÚÖØÓÒ ÑÔÔ ÒØÓ Ø ÖÖÒ ÖÑ ¼ Ù Ò ÓÑÓÒÓÙ ØÖÒ ÓÖÑ º Á ÒØÖ Ø Ò Ý Ø Ð¹Ø ÒÓ Ò ØÓÖØ Ý º½½µ Ò º½¾µ Ø ÓÖÖ ÔÓÒÒ ÔÖØÙÖØÓÒ ÜÔÖ Ò ¼ Ô ¼ µ Ð Ê ½ ¾ Ü Ð µ Þ Ð µ Ô Ò µ Ò ÚÛ Ó Õ º º½µ ÌØ ÜÔÖ ÓÒ ÔÐÙ ÒØÓ Õº º½µ ØÓ ÓØÒ Ø ÒÐ ÓÖÑ Ó Ø ÜØÖÒÐ ÔÓØÒØÐ ÖÒØ ÒØ ÔØÐ ÓÑÒº

134 ½¾ ÈÈÆÁ º ÎÄÍÌÁÇÆ Ç ÌÀ ÍÆÌÁÇÆÄ Æ ÁÌË ÊÁÎÌÁÎË

135 ÐÓÖÔÝ ½ Íº ÖÒ º ÚÖÐ Ëº ÖÞ º ÄÒÒÖ º ÈØÞÓÐ Ò º ÏÐÖ Ù¹ ØÓÒÓÑÓÙ ÖÚÒ Ó ÓÛÒØÓÛÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ Ëº ÖÞ Ò Íº ÖÒ ÆÌË ¹ ÁÒØÐÐÒØ Î ÓÒ ÁÒ ÍÖÒ ÌÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ÇØº ½º Ëº Ö Ò º ËØÒ ÖØÓÖÔÝ Ò ÊÓÒÒ Í Ò ËØÖÓ Î ÓÒ ÓÖ Ò ÙØÓÒÓÑÓÙ ÎÐ Ò ÁË ¹Ø ÁÒØÖÒØÓÒÐ ÓÒÖÒ ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ËÝ ØÑ ½º Àº ÖØÞ ÄÓÒØÙÒÐ Ò ÄØÖÐ ÓÒØÖÓÐ Ó ÌÛÓ ÐØÖÓÒÐÐÝ ÓÙÔÐ ÀÚÝ¹ ÙØÝ ÌÖÙ Ò Ø ÀÍÍÊ ÈÖÓØ Ò Ø ÏÓÖÐ ÓÒÖ ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ÌÖÒ ÔÓÖØØÓÒ ËÝ ØÑ ½º ÌºÅº ÂÓÑ ºº ÈÓÑÑÖÐÙ Ò ºº ÌÓÖÔ Î ÓÒ ÁÒØÖ ØÓÒ ÆÚ¹ ØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½ ÚÓÐº ¾º º ÈÓÑÑÖÐÙ ÊÄÈÀ ÊÔÐÝ ÔØÒ ÄØÖÐ ÈÓ ØÓÒ ÀÒÐÖ Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ËÔØº ½º Âºº ÀÒÓ Ò ºº ÌÓÖÔ ÄÎÁË ÒÚØÓÖ ÓÖ ÄÒ ÎÐ ÁÑ ËÝ ¹ ØÑ Ìº ÊÔº ÅÍ¹ÊÁ¹ÌÊ¹¹ ÅÍ ½º ºÃºÀº ÏÐ ÓÒ Ëº ÊÓÖ Ò Ëº Ï ÒÙÖÖ Ì ÈÓØÒØÐ Ó ÈÖ ÓÒ ÅÔ Ò ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º Ëº Ö º ÓÖ ØÒ Èº ËÑÔÒ Ò Åº ÓÒØ ÚÐÙØÓÒ Ó ÁÒ¹ÎÐ ÈË¹ ÄÒ ÈÓ ØÓÒ ËÒ Ò ÓÖ ÈÖÚÒØÒ ÊÓ ÔÖØÙÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÌÖÒ ÔÓÖØØÓÒ ËÝ ØÑ ½º ½¼ ºº ÑÒÒ Ò º ÔÔ ÙÖÚØÙÖ¹ ËÑ ÓÖ ÁÑÔÖÓÚÒ ÊÓ ÎÐ ÙÒ Ý ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ º ½½ ºº ÑÒÒ Ò ºº ÅÝ ÐÛØÞ ÊÙÖ Ú ¹ ÊÓ Ò ÊÐØÚ Ó¹ËØØ ÊÓÒØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ º ½¾º ½¾

136 ½¾ ÁÄÁÇÊÈÀ ½¾ Êº ÖÒÖ ØØÓÒ Ó ÓÒØÒÙØ Ó ÊÓ ÙÖÚØÙÖ Ò Ý ÄÊ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ Åº ÄØÞÐÖ Ò ºº ÑÒÒ ÊÓ ÊÓÒØÓÒ ÛØ ÅÖÎÝ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ Ëº ØÒ ÊÙÖ Ú ËÙÖ ËØÖÙØÙÖ ÊÓÒØÓÒ ÓÖ Ë ÆÚØÓÒ Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ º Ì Ò º ÆÒÓÑÝ ÅÓÐ¹ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ½ Ãº ÃÐÙ Ò º ÌÓÖÔ ÊÔÖ ÒØØÓÒ Ò ÊÓÚÖÝ Ó ÊÓ ÓÑØÖÝ Ò Ê Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½¾º ½ Ãº ÃÐÙ Ò Ëº Ä ÑÒÒ ÓÖÑÐ¹ÌÑÔÐØ ÔÔÖÓ ØÓ ÄÒ Ø¹ ØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ËÔØº½º ½ º ÃÖÙÖ Ò Ëº Ä ÑÒÒ ÄÆ ÄÒ ÜØÖØÓÒ ÐÓÖØÑ ØØ Í ÖÕÙÒÝ ÓÑÒ ØÙÖ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ½ Âº ÏÖ º ÃÓÐÐÖ Éº¹Ìº ÄÓÒ Ò Âº ÅÐ ÆÛ Ê ÙÐØ Ò ËØÖÓ¹ Ù¹ ØÓÑØ ÎÐ ÙÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ËÔØº ½º ¾¼ ºÂº ÌÝÐÓÖ Âº ÅÐ Ò Âº ÏÖ ÊÐ¹ÌÑ ÔÔÖÓ ØÓ ËØÖÓÔ Ò ÄÒ¹ÒÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾½ ºÂº ÃÒ ÂºÏº Ó Ò ÁºËº ÃÛÓÒ ÒÒ Ò ÌÖÒ ÊÓ ÄÒ Ù Ò ÄÒ¹ËÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾¾ º ÏÒ º ËÒ Ò ºÃº ÌÓ ÄÒ ØØÓÒ Í Ò ØÑÙÐÐ¹ÊÓÑ ËÔÐÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ º ÀÑ Àº¹Àº ÆÐ Ò Ìº ÖÒ ÅÓÐ¹ ÌÖÒ Ó ÓÑÔÐÜ ÁÒÒÖØÝ ÊÓ ÁÒØÖ ØÓÒ Ò ÅØºÓÑÔÙØºÅÓÐÐÒ ½º ¾ Îº ÒÒ Àº Àº ÆÐ º ÀÑ º ËØÖÙ Ò Àº ÃÓÐÐÒ ÅÓÐ¹ ÊÓÒØÓÒ Ó ÁÒØÖ ØÓÒ Ò ÄÒ ËØÖÙØÙÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐ¹ ÐÒØ ÎÐ ËÔØº ½º ¾ º ÈÓÑÑÖÐÙ ÃÒÓÛÐ¹ ÌÖÒÒ Ó ÖØÐ ÆÙÖÐ ÆØÛÓÖ ÓÖ Ù¹ ØÓÒÓÑÓÙ ÊÓÓØ ÖÚÒ Ò ÊÓÓØ ÄÖÒÒ Âº ÓÒÒÐÐ Ò Ëº ÅÚÒ º ÃÐÙÛÖ Ñ ÈÙÐ Ò ½ º ¾ º Ù Ò ÁºÃº ËØ ÊÓ¹ÓÐÐÓÛÒ ÛØ ÓÒØÒÙÓÙ ÄÖÒÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º

137 ÁÄÁÇÊÈÀ ½¾ ¾ º ÅÐ Êº ÈÖÚØ º ÈÓÐ Ò Åº ÑÔÒ ÓÐÓÖ Ù ÓÖ ØÖ Ò ÒÐÝ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ º ÖÒÒÞ¹ÅÐÓÒ Ò Ïº ÓÒÒØ ÌÜØÙÖ Ò ÆÙÖÐ ÆØÛÓÖ ÓÖ ÊÓ ËÑÒØØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ Ãº ËÙÖ Ëº ÃÝÓ Ò Ëº ÇÓÞ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÅØÓ ÓÒ ÏØ ÄÒ ØØÓÒ Ò ÊÓ Ö ØØÓÒ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¼ Ïº ÒÐÑÒÒ º ËØÖÙ Ò Âº ÐÖ ÊÇÅ ¹ ËÝ ØÑ ÓÖ ÅÓÐ¹ ÒÐÝ Ó ÊÓ ÅÖÒ º ½ Èº ÈÖÓ Ò º ÈÓÓÐ ØÙÖ¹ ÖÓÒØÓÒ Ñ ÓÖ ØÖ Ò Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ¾ Àºº ÅÐÐÓØ ÀºÀº ÐØÓ ÂºÂ ÄØØÐ Ò Ëº ÓÖÖ ÁÒÚÖ ÈÖ ÔØÚ ÅÔ¹ ÔÒ ËÑÔÐ ÇÔØÐ ÐÓÛ ÓÑÔÙØØÓÒ Ò Ç ØÐ ØØÓÒ Ò ÓÐÓÐ ÝÖÒØ ½½º Ìº Ð Ãº ËØÓÖÓÒÒ Àºº ÅÐÐÓØ Ò Ïº ÚÓÒ ËÐÒ ÔØÒ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ ËÝ ØÑ ØÓ Ø Î ÙÐ ÒÚÖÓÒÑÒØ ÌÓÔÓÖÔ ÅÔÔÒ Ò ÙÖÓÔÒ ÓÒÖÒ ÓÒ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒº ½¼º Åº ÖØÓÞÞ º ÖÓ Ò º ÓÐ Ò ÜØÒ ÓÒ ØÓ Ø ÁÒÚÖ ÈÖ ÔØÚ ÅÔÔÒ ØÓ ÒÐ ÒÓÒ¹Ø ÖÓ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º ºÃº ÂÒ ÙÒÑÒØÐ Ó ØÐ ÁÑ ÈÖÓ Ò ÈÖÒØ ÀÐÐ ÁÒº ½º Âº ÒÒÝ ÓÑÔÙØØÓÒÐ ÔÔÖÓ ØÓ ØØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½º ÂºËº Ò º ÀÙÖØ Ò º ÅÓÒ ÎÖÝ Ø ÓÒÚÓÐÙØÓÒ ÛØ ÄÔÐÒ¹Ó¹ Ù Ò Å Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐ¹ Ò ½º Êº Ö Í Ò ÒÒÝ³ ÖØÖ ØÓ ÖÚ ÊÙÖ ÚÐÝ ÁÑÔÐÑÒØ ÇÔØÑÐ ØØÓÖ Ò ÁÒØÖÒØÓÒÐ ÂÓÙÖÒÐ Ó ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ ½º Ëº ËÑØ Ò Åº ÖÝ ËÍËÆ ¹ ÒÛ ÔÔÖÓ ØÓ ÐÓÛ ÐÚÐ Ñ ÔÖÓ Ò Ò ÁÒØÖÒØÓÒÐ ÂÓÙÖÒÐ Ó ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ ½º ¼ Åºº ËÒ º ÓÐÓ Ò ÃºÏº ÓÛÝÖ ÓÑÔÖ ÓÒ Ó ØØÓÖ Í Ò Ò ÇØ ÊÓÒØÓÒ Ì Ò Á ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ Ò ÈØØÖÒ ÊÓÒØÓÒ ½º

138 ½¾ ÁÄÁÇÊÈÀ ½ ÃºÏº ÓÛÝÖ º ÃÖÒÒÙÖ Ò Ëº ÓÙÖØÝ ØØÓÖ ÚÐÙØÓÒ Í Ò ÑÔÖÐ ÊÇ ÙÖÚ Ò Á ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ Ò ÈØØÖÒ ÊÓÒØÓÒ ½º ¾ ºº ÄÓÛ ÌÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÇØ ÊÓÒØÓÒ ÖÓÑ ËÒÐ ÌÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÁÑ Ò ÖØÐ ÁÒØÐÐÒ ½º Êº ÅÓÒ Ò Êº ÆÚØ ÈÖÔØÙÐ ÇÖÒÞØÓÒ ÓÖ ËÒ ËÑÒØØÓÒ Ò ÖÔØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½¾º Ìº Ö ÙÖ ÃÓÒÞÔØÓÒ ÒÖÖ ÓÞØÚ ÔÖ Ö ÐÖØÓÐÖÒØ ÊØÖÚÐ Ìº ÊÔº ¾½¹½¹¼ ÐØÖÓÓÑ ½¾º Ëº ÀÝÒ ÔØÚ ÐØÖ ÌÓÖÝ ÈÖÒØ ÀÐÐ ½½º ÏºÀº ÈÖ Ëºº ÌÙÓÐ Ý ÏºÌº ÎØØÖÐÒ Ò ºÈº ÐÒÒÖÝ ÆÙÑÖÐ ÊÔ Ò ÑÖ ÍÒÚÖ ØÝ ÈÖ ½¾º Ãº Ñ Ìº ÁØÓ Ò Ãº Æ Ó ÊÓ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ ÓÖ ÊË Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º Íº ÖÒ ÊÐ ÌÑ ¹ÊÓ ÅÓÐÒ ÓÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÚÐ ÙÒ Ò ËÐØ ÈÔÖ Ó Ø Ø ËÒÒÚÒ ÓÒÖÒ ÓÒ ÁÑ ÒÐÝ º ½¾ ÔÔº ¾¾ ÏÓÖÐ ËÒØ ÈÙÐ Ò ÓÑÔÒÝº Ãº ÖÑÑÖ Ò º ËÒ ËØÓ Ø ÖÙÒÐÒ ÃÐÑÒ¹ÙÝ¹ÐØÖ ÇÐÒÓÙÖ ½º ¼ º Á ÓÖ ÆÓÒÐÒÖ ÓÒØÖÓÐ ËÝ ØÑ ËÔÖÒÖ ½º ½ º Å Âº ÃÓ Ò ËºËº Ë ØÖÝ Î ÓÒ Ù ÆÚØÓÒ ÓÖ ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ¾ ÊºÅº ÀÖÐ Ò Äºº ËÔÖÓ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒ Ò ÊÓÓØ Î ÓÒ ÓÒ¹ Ï ÐÝ ÁÒº ½ º º ÓÖÓÖ ÀÖÖÐ ÑÖ ÅØÒ ÈÖÑØÖ ÅØÒ ÐÓ¹ ÖØÑ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½º ºÈº ÀÙØØÒÐÓÖ ºº ÃÐÒÖÑÒ Ò ÏºÂº ÊÙÐ ÓÑÔÖÒ ÁÑ Í ¹ Ò Ø ÀÙ ÓÖ ØÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½ º Êº Ö Ò Çº ÙÖ ÌÖÒ ÄÒ ËÑÒØ Ò ÙÖÓÔÒ ÓÒÖÒ ÓÒ ÓÑÔÙØÖ Î ÓÒº ½¼º º Ö¹ËÐÓÑ Ò Ìºº ÓÖØÑÒÒ ÌÖÒ Ò Ø ÓØÓÒ Ñ ÈÖ ÁÒº ½º

139 ÁÄÁÇÊÈÀ ½¾ º ÊÓ Ø ÓØÓÒ ÅØÓ ÓÖ ÌÖÒ ËÝ ØÑ Ò ØÚ Î ÓÒ ºÐ Ò º ÙÐÐ º ÔÔº ½½¼º ÅÁÌ ÈÖ ÁÒº ½¾º ËºËº ÐÑÒ ÅÙÐØÔÐ¹ÌÖØ ÌÖÒ ÛØ ÊÖ ÔÔÐØÓÒ ÖØ ÀÓÙ ÁÒº ½º º ÓÑÓØÓÖ Ò Íº ÖÒ ËÒ ÓÖ Ù ÓÒ ÓÖ ÁÑÔÖÓÚ Î ÓÒ ÄÒ ÊÓÒ¹ ØÓÒ Ò ÇØ ÌÖÒ ÛØ ÊÒ¹ÒÖ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÌÖÒ ÔÓÖØØÓÒ ËÝ ØÑ ½º ¼ Ëº Ö Ò º ËØÒ ÓÐÐ ÓÒ ÚÓÒ Í Ò Ð Ø Ò ÓÖ Ò ÙØÓÒÓÑÓÙ Ö Ò Ø ÁÒØº ÓÒº ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ÙØÓÒÓÑÓÙ ËÝ ØÑ ¾¼¼¼º ½ Ëº ÉÙÒÐÒ Ò Çº ÃØ ÜØ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Í Ò ÖØÐ ÈÓØÒØÐ ÙÒ¹ ØÓÒ Ò Á ÓÒÖÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½ º ¾ Ëº Ö Ò ËÑÙÐØÓÒ Ò ÁÑÔÐÑÒØØÓÒ Ó Î ÓÒ¹ ÎÐ ÓÐ¹ ÐÓÛÒ ËÝ ØÑ Èºº Ø ÍÒÚÖ ØØ ÌÒÒ ÂÙÐÝ ¾¼¼¼º º ÊÑÓÒ Ò ºº ÃÓØ ÜØ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Í Ò ÖØÐ ÈÓØÒØÐ ÙÒØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¾º Çº ÃØ ÊÐ¹ÌÑ Ç ØÐ ÚÓÒ ÓÖ ÅÒÔÙÐØÓÖ Ò ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò ÁÒØº ÂÓÙÖÒÐ Ó ÊÓÓØ Ê Ö ½º Âº ÙÐÒÖ Ò ÎºÁº ÍØÒ Ò ÁÒØÖØ ËÝ ØÑ ËØÖÙØÙÖ ÓÖ Ø ÈØ ÓÒØÖÓÐ Ó ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÒÓÑ ÅÓÐ ËÝ ØÑ ½º ºÃº ÀÛÒ Ò Æºº Ù ÈÓØÒØÐ Ð ÔÔÖÓ ØÓ ÈØ ÈÐÒÒÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¾º ºÀ ÃÖÓ ÒÖÐÞ ÈÓØÒØÐ Ð ÔÔÖÓ ØÓ Ç ØÐ ÚÓÒ ÓÒ¹ ØÖÓÐ Ò ÊÓÓØ Ê Ö Ì ÆÜØ Ú Ö Ò ÝÓÒ ½º º ËÒÖ Ò Åº Ó ÝÒÑÐ ËÝ ØÑ ÔÔÖÓ ØÓ Ì ¹ÐÚÐ ËÝ ØÑ ÁÒØÖØÓÒ Í ØÓ ÈÐÒ Ò ÓÒØÖÓÐ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÎÐ ÅÓØÓÒ Ò ÊÓÓØ Ò ÙØÓÒÓÑÓÙ ËÝ ØÑ ½¾º º À Ù Êº ÃÒÐÒ Âº¹º ÄØÓÑ Ò Ëº ÊÓ ÊÒÓÑÞ ÃÒÓÝÒÑ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÒ ÛØ ÅÓÚÒ Ç ØÐ Ò ÏÓÖ ÓÔ ÓÒ ÐÓÖØÑ ÓÙÒØÓÒ Ó ÊÓÓØ ¾¼¼¼º ¼ Ëº ËÙÖ Ò ËºËº ÃÖØ ÆÙÑÖÐ ØÖÑÒØÓÒ Ó ÇÔØÑÐ ÆÓÒ¹ÀÓÐÓÒÓÑ ÈØ Ò Ø ÔÖ Ò Ó Ç ØÐ Ò Á ÓÒÖÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑ¹ ØÓÒ ½ º ½ º ËÐÐÖ Ò Ëº ËÙÒÖ ÑÖÒÝ ÅÒÙÚÖ Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÎÐ Ò ½ Ø ÌÖÒÒÐ ÏÓÖÐ ÓÒÖ ½º

140 ½ ¼ ÁÄÁÇÊÈÀ ¾ º ÏÙ ÓÓÖÒØ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÖ ÑÓÒ ÅÓÚÒ ÅÒ Ò ÇØ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º Èº ÓÖÒ Ò Ú ËÐÐÖ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÒ Ò ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ Ù Ò ÎÐÓØÝ Ç ØÐ Ò ÁÒØº ÂÓÙÖÒÐ Ó ÊÓÓØ Ê Ö ½º Áºº ÈÖÓÑØ Ò º ÄÙÖ ÙØÓÒÓÑÓÙ ÈÖÐÐÐ ÈÖÒ Ó ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÎÐ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º º ËÙÖ Ò Ìº ÖÖ ÓÐÐ ÓÒ¹Ö Ò ÓÒØÒÙÓÙ ¹ÙÖÚØÙÖ ÈØ ÈÐÒ¹ ÒÒ ÓÖ Ö¹Ä ÊÓÓØ Ò ÁÒØº ÓÒº ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º º ÈØÞÓÐ Íº ÖÒ Ò Ïº ÚÓÒ ËÐÒ ÄÒ ÊÓÒØÓÒ Ò ÍÖÒ ÒÚÖÓÒÑÒØ Í Ò ÇÔØÑÐ ÓÒØÖÓÐ ÌÓÖÝ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ¾¼¼¼º ÂºÀ ÙÒ ÈÓØÒØÐ¹ ÅÓÐÒ Ó ÌÖ¹ÑÒ ÓÒÐ ÏÓÖ Ô ÓÖ Ç¹ ØÐ ÚÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º Êºº ÖÙÔÒ ºÁº ÓÒÓÐÐÝ ÃººËÓÙÖ Ò ÏºÈºÙÖÐ ÓÒ ÌÓÛÖ ÈØ Ó¹ ÈÖÓ ÓÖ ÓÖ ÙØÓÑØ ÎÐ ÓÒØÖÓÐ Ò ÈÖÓÒ Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º Ëº ËÙÒÖ Ò º ËÐÐÖ ÇÔØÑÐ Ç ØÐ ÚÓÒ ÓÒ Ø ÀÑÐØÓÒ¹ ÂÓ¹ÐÐÑÒ ÕÙØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ¼ Âºº ÐÜÒÖ ÂºÀºÅÓ Ò ºº ÅÐÓÛ ËÓÖØ Ø ØÒ ÈØ ÓÖ ÏÐ ÅÓÐ ÊÓÓØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ÇØº ½º ½ Åº êöò Îº ÃÙÑÖ Ò ºº ÖÓ ÇÒ Ø ÒÖØÓÒ Ó ËÑÓÓØ ÌÖ¹ ÑÒ ÓÒÐ Ê ÓÝ ÅÓØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑ¹ ØÓÒ Ùº ½º ¾ Êº ËÖÑ ÄÓÐÐÝ ÒØ ÈØ ÈÐÒÒÒ Ò ÍÒÖØÒ ÝÒÑ ÒÚÖÓÒÑÒØ Í Ò ÈÖÓÐ Ø ÅÓÐ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¾º Éº Ù ÀÒ ÅÖÓÚ ÅÓÐ ÓÖ ÝÒÑ Ç ØÐ ÚÓÒ Ó ÅÓÐ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½½º Êºº ÓÒÒ Ò Åº ÃÑ ÊÓÓØ ÅÓØÓÒ ÈÐÒÒÒ ÓÒ Æ¹ÑÒ ÓÒÐ ËØÖ ÏÓÖÐ ÑÓÒ ÅÓÚÒ Ç ØÐ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º º ËØÒ Ò Ìº ÖÒÖ ÝÒÑÐ ËÝ ØÑ ÓÖ Ø ÚÓÖÐ ÇÖÒÞØÓÒ Ó ÙØÓÒÓÑÓÙ ÊÓÓØ ÆÚØÓÒ Ò ËÈÁ ÓÒÖÒ ÓÒ ÁÒØÐÐÒØ ËÝ ØÑ Ò ÚÒ ÅÒÙØÙÖÒ ½º

141 ÁÄÁÇÊÈÀ ½ ½ Åº ÏÖÒÖ Ò º ÒÐ ÆÓÒÐÒÖ ÔÔÖÓØÓÎÐ ÙÒ Ò ÈÖÓ¹ Ò Ó Ø Á ÁÒØÐÐÒØ ÎÐ ½º º Ð ËÓÒÖ¹ ÊÐ¹ÏÓÖÐ ÅÔÔÒ Ò ÆÚØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º Ìº ÄÓÞÒÓ¹ÈÖÞ ÙØÓÑØ ÈÐÒÒÒ Ó ÅÒÔÙÐØÓÖ ÌÖÒ Ö ÅÓÚÑÒØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ËÝ ØÑ ÅÒ Ò ÝÖÒØ ½½º Êºº ÖÓÓ ËÓÐÚÒ Ø Ò¹ÈØ ÈÖÓÐÑ Ý ÓÓ ÊÔÖ ÒØØÓÒ Ó Ö ËÔ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ËÝ ØÑ ÅÒ Ò ÝÖÒØ ½ º ¼ º ÙÑÓÖ ÈºÆº ÆÓÖÙ Ò ÅºÅº ÙÔØ ÔØÚ ÆÚØÓÒ Ó ÅÓÐ ÊÓÓØ ÛØ Ç ØÐ ÚÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑ¹ ØÓÒ ½º ½ ÀºÈº ÅÓÖÚ Ò º Ð À Ê ÓÐÙØÓÒ ÅÔ ÖÓÑ Ï ÒÐ ËÓÒÖ Ò ÁÒØº ÓÒº ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ¾ Ëº ÀÝÒ ÆÙÖÐ ÆØÛÓÖ ÅÅÐÐÒ ÓÐÐ ÈÙÐ Ò ÓÑÔÒÝ ½º Ìº ÈÓÓ ÎºÌÓÖÖ Ò º ÃÓ ÓÑÔÙØØÓÒÐ Î ÓÒ Ò ÊÙÐÖÞØÓÒ Ì¹ ÓÖÝ Ò ÆØÙÖ ½º Åº Ã º ÏØÒ Ò º ÌÖÞÓÔÓÐÓÙ ËÒ ØÚ ÓÒØÓÙÖ ÅÓÐ ÁÒØºÂºÓÑÔºÎ ÓÒ ½º ºº ÑÒ Ìºº ÏÝÑÓÙØ Ò Êºº ÂÒ Í Ò ÝÒÑ ÈÖÓÖÑÑÒ ÓÖ ËÓÐÚÒ ÎÖØÓÒÐ ÈÖÓÐÑ Ò Î ÓÒ Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÈØØÖÒ ÒÐÝ Ò ÅÒ ÁÒØÐÐÒ ½¼º º ÙÒ Ò Æº ËÖÖ ÍÒ ÓÖÑÙÐØÓÒ Ó ÊÓÓØ ËÝ ØÑ ÛØ ÀÓÐÓÒÓÑ Ò ÆÓÒÓÐÓÒÓÑ ÓÒ ØÖÒØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º º Ä Ò Âº ÒÒÝ ÅÓØÓÒ Ó ÌÛÓ Ê Ó ÛØ ÊÓÐÐÒ ÓÒ ØÖÒØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½¼º Êºº ÐÐÑÒ Ò Ëº ÖÝÙ ÔÔÐ ÝÒÑ ÈÖÓÖÑÑÒ ÈÖÒØÓÒ ÍÒÚÖ ØÝ ÈÖ ½¾º ÄºËº ÈÓÒØÖÝÒ Îº ÓÐØÝÒ Êº ÑÖÐÞ Ò º Å ÒÓ Ì ÅØ¹ ÑØÐ ÌÓÖÝ Ó ÇÔØÑÐ ÈÖÓ ÁÒØÖ Ò ÈÙÐ Ö ÁÒº ½¾º ½¼¼ ÁºÆº ÖÓÒ ØÒ Ò Ãºº ËÑÒÛ Ì ÒÙ Ö ÅØÑØ ÀÖÖ ÙØ ½º

142 ½ ¾ ÁÄÁÇÊÈÀ ½¼½ Åº ÎÒØÐÐ ÂºÈº ÄÙÑÓÒ Ò º Æ ÓÙÜ Ç ØÐ ØÒ ÓÖ Ö¹Ä ÊÓÓØ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º ½¼¾ º ÌÖÞÓÔÓÙÐÓ Ò Êº ËÞÐ ÌÖÒ ÛØ ÃÐÑÒ ËÒ Ò ØÚ Î ÓÒ º Ð Òº ÙÐÐ º ÔÔº ¾¼º ÅÁÌ ÈÖ ÁÒº ½¾º ½¼ Äºº ÙÒ ÇÒ ÙÖÚ Ó ÅÒÑÐ ÄÒØ ÛØ ÓÒ ØÖÒØÓÒÚÖ ÙÖÚØÙÖ Ò ÛØ ÈÖ Ö ÁÒØÐ Ò ÌÖÑÒÐ ÈÓÒØ Ò ÑÖºÂºÅØº ½º ½¼ Âºº Ê Ò Êºº ËÔÔ ÇÔØÑÐ ÈØ ÓÖ Ö ØØ Ó ÓØ ÓÖÛÖ Ò ÛÖ Ò È Âº ÅØº ½¼º ½¼ ÒÐ ÛÐÐÒÖ ÀÒÓÓ Ó ÖÒØÐ ÕÙØÓÒ Ñ ÈÖ ÁÒº ½º ½¼ Ëº ÓÖÖ Î ÙÐÐ ÀÒÖÒ ÖÒÒÙÒ ÙÖ Ù ÛÖØÙÒ ÓÔØ Ò ÐÙ Ò Ö ÒÚÖ Ò ÈÖ ÔØÚ Èºº Ø ÊÙÖ¹ÍÒÚÖ ØØ ÓÙÑ ÂÙÐÝ ½ º ½¼ º ÃÒÝÑ Ò ºÏº ÃÖÒ ÌÓÖÝ Ó ÌÛÓ¹ÑÒ ÓÒÐ ÌÖÒ ÓÖÑØÓÒ Ò Á ÌÖÒ ØÓÒ ÓÒ ÊÓÓØ Ò ÙØÓÑØÓÒ ½º

143 ÄÒ ÐÙ ÆÑ ÙÖØ ØÙÑ ÙÖØ ÓÖØ ÖÒ ÈØÞÓÐ ½ º½½º ËØÙØØÖØ ½¹½ ½¹½¼ ½¼¹½ ½ ¹½ ½¹½ ¾¼¼¼¹ÙØ ÝÑÒ ÙÑ ÀÐÖ ÚÐÒ Ø ÀÐÖ ËØÙÙÑ Ö ÐØÖÓØÒ Ò Ö ÊÙÖ¹ÍÒÚÖ ØØ ÓÙÑ ËØÙÙÑ Ö ÐØÖÓØÒ Ò Ö ÈÙÖÙ ÍÒÚÖ ØØ Ï Ø¹ÄÝØØ ÍË ÈÖÓÑÓØÓÒ Ò Ö ÓÖ ÙÒ Ö ÑÐÖÖÝ ÐÖ ËØÙØØÖØ ÌØØ Ö ÝÑØ ÁÒØÖ ÁÒº ÄÓ ÒÐ ÍË ½