PRINCIPIA CYBERNETICA 2014

Size: px
Start display at page:

Download "PRINCIPIA CYBERNETICA 2014"

Transcription

1 -1-1 PRINCIPIA CYBERNETICA Recenzovaný zborník vedeckých prác zo stretnua kateder a ústavov automazáce, kyberneky, nformaky, radena a radacej technky strojníckych a technologckých fakúlt vysokých škôl a unverzít zo SR a ČR Braslava a Kočovce, Slovenská republka ISBN

2 v(k) D(q -1 ) A(q -1 ) u(k) B(q -1 ) A(q -1 ) y(k)

3 v(k) D(q -1 ) PRINCIPIA CYBERNETICA 014 A(q -1 ) u(k) B(q -1 ) A(q -1 ) y(k) Recenzovaný zborník vedeckých prác zo stretnua kateder a ústavov automazáce, kyberneky, nformaky, radena a radacej technky strojníckych a technologckých fakúlt vysokých škôl a unverzít zo SR a ČR: Braslava a Kočovce, Slovenská republka Cyrl Belavý (Edtor) Gergely Takács (Edtor) PRINCIPIA CYBERNETICA 014 Vydala Slovenská techncká unverzta v Braslave ISBN:

4 v(k) D(q -1 ) A(q -1 ) u(k) B(q -1 ) A(q -1 ) y(k)

5 v(k) u(k) A(q -1 ) D(q -1 ) A(q -1 ) Medznárodný vedecký výbor: prof. Ing. Gabrel Hulkó, DrSc. (SK) - predseda prof. Ing. Antonín Víteček, CSc., Dr.h.c. (CZ) prof. Ing. Radm Farana, CSc. (CZ) prof. Ing. Bors Rohaľ-Iľkv, CSc. (SK) prof. Ing. Ladslav B(q -1 Dedík, DrSc. (SK) prof. Ing. Rudolf ) Palenčár, CSc. (SK) prof. Ing. Cyrl Belavý, CSc. (SK) Recenzen: prof. Ing. Gabrel Hulkó, DrSc. prof. Ing. Antonín Víteček, CSc., Dr.h.c. prof. Ing. Radm Farana, CSc. prof. Ing. Bors Rohaľ-Iľkv, CSc. prof. Ing. Ladslav Dedík, DrSc. prof. Ing. Rudolf Palenčár, CSc. y(k) Organzačný výbor: prof. Ing. Cyrl Belavý, CSc. - predseda prof. Ing. Gabrel Hulkó, DrSc. prof. Ing. Bors Rohaľ-Iľkv, CSc. doc. Ing. Stanslav Ďurš, PhD. doc. Ing. Eva Kureková, PhD. Ing. Zuzana Pecarová Ing. Tomáš Volenský, PhD.

6 v(k) D(q -1 ) A(q -1 ) u(k) B(q -1 ) A(q -1 ) y(k)

7 v(k) Ďakujeme našm u(k) sponzorom: -1-1 D(q -1 ) -1 ZIPP BRATISLAVA spol. s r.o. Mlynské nvy 61/A Braslava Tel.: , Fax E-mal: Web: hp://www.zpp.sk Semens s.r.o. Lamačská cesta 3/A Braslava Tel.: , Fax: E-mal: Web: hp://www.semens.sk Tectra s.r.o. Pod amfteátrom 7 Pošt. prečnok Levce Tel./Fax: E-mal: Web: hp://www.tectra.sk

8 v(k) D(q -1 ) A(q -1 ) u(k) B(q -1 ) A(q -1 ) y(k)

9 Obsah: R. Farana, B. Walek, M. Janošek, J. Žáček: Použtí Lngustc Fuzzy-Logc Control pro snadný pops stratege řízení M. Vítečková, A. Víteček: Využtí prncpu argumentu v regulac A. Vagaská, M. Tóthová, J. Pteľ, M. Moučka: Merane a aproxmáca statckej charakterstky pneumatckého aktuátora s umelým svalm v antagonstckom zapojení M. Vavroušek: Využtí neuronových sítí pro ovládání pneumatckého motoru M. Kašpárek, P. Owczarek: Development of a tool for out-of-plane vbraton vsualzaton wth the VISIONAIR project E. Kureková, T. Peták: Zvyšovane presnost strojov CNC M. Vajsábel, B. Barbolyas, L. Bartalský: Testovane parametrov paralelnej knematckej štruktúry typu Trcept M. Koval, T. Kopunec, P. Pavlásek, M. Vajsábel, L. Ďurš: Návrh merana prehybu pre model protpovodňovej zábrany K. Ondrejkovč, G. Hulkó, P. Buček: Numercal modelng and control desgn of contnuous castng of steel n steelworks Podbrezová L. Bartalský, G. Hulkó: Modelovane a návrh radena predohrevu mechatronckej zlevarenskej formy ako systému s rozloženým parametram P. Pecar, Z. Pecarová: Návrh meraceho systému pre partkulárne látky

10 v(k) D(q -1 ) A(q -1 ) u(k) B(q -1 ) A(q -1 ) y(k)

11 Konferenca Prncpa Cybernetca 014 konaná v rámc 37. stretnuta kateder a ústavov automatzáce, kybernetky, nformatky, radena a radacej technky strojníckych a technologckých fakúlt unverzít v SR a ČR, Kočovce, Sept. 014 Použtí Lngustc Fuzzy-Logc Control pro snadný pops stratege řízení Radm Farana*, **, Bogdan Walek**, Mchal Janošek**, Jaroslav Žáček** * Katedra automatzační technky a řízení, VŠB-TU Ostrava, 17. lstopadu 15/17, Ostrava-Poruba Česká republka (Tel: ; ** Katedra nformatky a počítačů, Ostravská unverzta v Ostravě, 30. dubna, Ostrava, Česká republka (Tel: ; Abstrakt: příspěvek popsuje použtí systému Lngustc Fuzzy-Logc Control, vyvnutého na Ostravské unverztě v Ostravě pro snadné vytvoření popsu stratege řízení. Využtí znalostí expertů, snadno aplkovatelné touto technkou, umožňuje velm jednoduše sestavt velm komplkovanou strateg řízení s velm dobrým výsledky. Příspěvek prezentuje kromě obecného postupu také zkušenost získané v Laboratoř ntelgentních systémů řízení Ostravské unverzty v Ostravě př řízení technologckých systémů s vzorkovací perodou 0,01 [s] a kratší, jako jsou modely helkoptéry a magnetcké levtace. Sestavené regulátory využívající metodku LFLC u nch dosahují velm dobré výsledky. Kľúčové slová: fuzzy logka, řízení, regulátor, Lngustc Fuzzy-Logc Control, technologcký systém. 1. ÚVOD Fuzzy logka byla objevena Prof. Zadehem (Zadeh 1965) a s úspěchem použta pro pops systémů s neurčtostm (vágní nformací) (Zadeh a Kacprzyk 199) v šedesátých letech dvacátého století. Tato technka byla následně využta také pro pops stratege systémů řízení. Nyní je fuzzy řízení jž přjímáno jako standardní nástroj pro řízení technologckých systémů. Obvykle je využívána technka postavená na fuzzy IF-THEN pravdlech, obvykle v podobě poprvé použté Mamdanm (Mandam a Asslan 1975), nebo Takagm a Sugenem (Takag a Sugeno 1985). Úspěch fuzzy logckého řízení je založen na skutečnost, že pops reálného systému je obvykle alespoň zčást neurčtý. Tyto neurčtost vznkají z mnoha důvodů, velké složtost regulované soustavy, nedostatku znalostí o regulované soustavě, ldskému faktoru v řízení, a dalších, obvykle v kombnac několka vlvů. Specální systém fuzzy řízení byl vyvnut na Ostravské unverztě v Ostravě prof. Novákem a jeho týmem (Novák 1995, Novák a Perfleva 1999, Novák 010) na základě slovního popsu sytému. Lngustc Fuzzy Logc Controller (LFLC) je výsledkem aplkace formální teore fuzzy logky v šrším smyslu (FLb). Základním konceptem FLb jsou hodnotící jazykové výrazy a jazykový pops. Popsné (jazykové) výrazy jsou přírodní jazykové výrazy jako malý, střední, velký, as dvacet pět let, zhruba sto, velm dlouhá, více č méně vysoký, ne přílš složtý, zhruba studené nebo teplé médum, zhruba střední, zhruba středně významné a mnoho dalších. Vytváří malou, ale velm důležtou, složku přrozeného jazyka, protože jsme je zvyklí použít v běžném vyjadřování, abychom byl schopn hodnott jevy kolem nás. Hodnotící výrazy mají důležtou rol v našem žvotě, protože nám pomáhají určt naše rozhodnutí, pomáhají nám v učení a porozumění, a mnoha dalších aktvtách. Jednoduché hodnotící jazykové výrazy mají obecnou podobu: <lngustc modfer> <TE-adjectve> kde je <TE-adjectve> je jedním z přídavných jmen "malé - sm, střední - me, bg - b" nebo "zero - ze ", <lngustc modfer> je příslovce, jako je "extrémně - ex, výrazně - s, velm - ve, spíše - ra, více č méně - ml, přblžně - ro, přblžně zhruba - qr, velm zhruba - vr" (Obr. 1). Obr. 1. Základní prncpy určení hodnot (extrémně malý, velm malý, malý, střední a velký) jako funkce přřazující ke každému kontextu specfckou fuzzy množnu (Novák 010).. REALIZACE LFLC REGULÁTORŮ Sestavený soubor pravdel je možné snadno použít pro řízení jného systému s obdobným vlastnostm nastavením rozsahu vstupních a výstupního kontextu. V případě jednorozměrného systému určuje poměr kontextů koefcent přenosu, např. v případě LFLC regulátoru odpovídajícího vlastnostm chování klasckého P nebo I regulátoru. U složtějších regulátorů (PI, PD, PID) je vztah ke koefcentům přenosu složtější a analoge s klasckým regulátory je hůře použtelná. Obr. ukazuje základní vlastnost regulátoru, odpovídajícího 11

12 chování regulátoru PI. Akční zásah bude vypočítáván podle vztahu: u( kt ) K e( kt ) K e( kt T (1) P I ) Protože je však každý vstup popsán více než jednou fuzzy hodnotou, bude počet pravdel s počtem hodnot rychle růst. Fuzzy PI regulátor pak můžeme realzovat dvěma způsoby. První varanta je dána přímou aproxmací výše uvedeného vztahu podle schématu na obrázku 3. V tomto případě mají fuzzy IF THEN pravdla popsující chování regulátoru tvar: IF E s A E AND δe s A δe THEN U s B U. () e Δe Z N K Z Z Z N N Z N K K N K K Obr.. Pops PI regulátoru (Modrlák 00). Obr. 3. Schéma fuzzy PI regulátoru (Novák aj. 01) Druhou varantou fuzzy PI regulátoru je tzv. nkrementální fuzzy PI regulátor, jehož schéma je na obrázku 4. Výstupem z nferenčního pravdla není přímo hodnota akční velčny, ale její změna (přírůstek) oprot stávající hodnotě. Tomu také odpovídá struktura pravdel: IF E s A E AND ΔE s A ΔE THEN ΔU s B ΔU. (3) Jedná se tedy o fuzzy aproxmac vztahu odvozeného z předchozího vztahu dferencací: u( kt ) K P e( kt ) K I e( kt ) T (4) Tento typ fuzzy regulátoru se v prax používá nejčastěj, protože pravdla obsahují pouze dvě antecedentové proměnné, takže pravdla můžeme přehledně zobrazt ve dvojrozměrné tabulce. Pro člověka je navíc snazší uvažovat změnu akčního zásahu, která představuje například další pootočení řídcího ventlu oprot stávající poloze. Obr. 4. Schéma přírůstkového fuzzy PI regulátoru (Novák aj. 01) Realzace přírůstkového PI regulátoru v prostředí LFLC je ukázána na obrázku 5. Defnční soubor obsahuje 41 pravdel ve tvaru v Tabulce 1. Tabulka 1. Soubor pravdel LFLC PI regulátoru "e" "de" "du" "e" "de" "du" "-b" "nozero+" "-ex b" "+ve sm" "+vesm" "+vesm" "-b" "undefne" "-b" "+ve sm" "ze" "+exsm" "-me" "rozero" "-me" "+sm" "-ro b" "-b" "-me" "+ro b" "+ro sm" "+sm" "-me" "-sm" "-me" "+ro sm" "-sm" "+sm" "-sm" "ze" "-me" "+sm" "-qr sm" "+sm" "+sm" "+sm" "-me" "-sm" "-me" "+sm" "+me" "+b" "-me" "nosm-" "-b" "+sm" "rozero" "+vesm" "-vr sm" "+me" "ze" "+vr sm" "-me" "ze" "-sm" "rozero" "-ve sm" "+me" "-ro b" "-ro sm" "-sm" "+ro b" "+b" "+me" "-rosm" "+sm" "-sm" "+me" "+sm" "+me" "-sm" "+qrsm" "-sm" "+sm" "ze" "+me" "+sm" "+me" "-sm" "-sm" "-sm" "+me" "nosm+" "+b" "-sm" "-me" "-b" "+me" "rozero" "+me" "-ve sm" "ze" "-ex sm" "+b" "undef" "+b" "-ve sm" "+sm" "+sm" "+b" "nozero+" "+ex b" "-ve sm" "+vesm" "-exsm" "ze" "+vesm" "+vesm" "-ve sm" "-vesm" "-vesm" "ze" "-vesm" "-vesm" "+ve sm" "-sm" "-sm" "ze" "ze" "ze" "+ve sm" "-vesm" "+exsm" Obr. 5. Test fuzzy PI regulátoru v prostředí LFLC 1

13 Pro řízení konkrétní regulované soustavy zbývá určení kontextů. Obrázek 6 ukazuje obvyklé zapojení fuzzy PI regulátoru pro řízení proporconální soustavy druhého řádu. Nastavení kontextů je uvedeno v Tabulce. hodnoty první dervace o dva řády větší než je regulační odchylka a hodnoty druhé dervace dokonce o čtyř řády větší než je hodnota regulační odchylky. Pokud má být reakce na tyto hodnoty adekvátní, což odpovídá řádově shodným koefcentům přenosu P, I a D složky, pak se dostaneme do problémů s jedným výstupním kontextem. Jako alternatvní řešení tohoto problému je nyní testováno využtí FIR fltrů pro predkc hodnot dervací regulační odchylky, vz (Cedro aj. 011) Obr. 6. Zapojení LFLC PI regulátoru Tabulka. Kontexty LFLC PI regulátoru Velčna Rozsah hodnot e -1 1 de -0, 0, du ŘÍZENÍ TECHNOLOGICKÝCH SYSTÉMŮ LFLC je dobrým nástrojem pro defnování stratege řízení, můžeme ho použít pro řízení rychlých technologckých procesů se vzorkovací perodou 0,01 [s] nebo kratší. Obvykle včas nevystačíme s reakcí na regulační odchylku a její první dervac. Musíme přdat reakc na druhou dervac regulační odchylky, která odpovídá čnnost D složky PID regulátoru. Sestavt soubor pravdel pro takový regulátor je o řád složtější a navíc u rychlých procesů přbývá další problém. Protože dervac př numerckém zpracování realzujeme pomocí zpětné dference dělené vzorkovací perodou, jsou Obr. 7. Realzace LFLC regulátoru s odděleným složkam Jako příklady takových regulovaných soustav byl použt reálný model magnetcké levtace a model vrtulníku, které představuje velm rychlé systémy řízení. Tyto modely jsou velm užtečné pro ověření návrhu systému řízení, protože jejch pops a matematcké modely jsou k dspozc, např. (Humusoft 014a) a (Humusoft 014b). Ukázalo se, že v těchto příkladech je nejvhodnější realzovat soubor pravdel 13

14 pro každou složku regulátoru samostatně, vz obr. 7 s regulátorem naklonění modelu vrtulníku. Soubor pravdel pro každou složku pak popsuje samostatnou reakc a akční velčna je jejch součtem. Tabulka 3 ukazuje typcký soubor pravdel pro I složku regulátoru. Pro elmnac výpočetních chyb př výpočtu dervací regulační odchylky, jakož pro zjednodušení realzace fuzzy regulátoru se pro řízení modelu magnetcké regulace ukazuje vhodná struktura regulátoru na obrázku 8. Tabulka 4 ukazuje nastavení kontextů jednotlvých složek fuzzy regulátoru. Je vdět, že konstrukce kompaktního fuzzy regulátoru by byla v tomto případě velm složtá. Tabulka 3. Soubor pravdel složky I LFLC regulátoru "e" "de" "du" "ssm" "exsm" "vesm" "ssm" "rosm" "rasm" "vvme" "rosm" "vrb" "vrsm" "rob" "me" "rab" "qrb" "veb" "rab" "exb" "exb" "-ssm" "-exsm" "e" "de" "du" "-vesm" "-ssm" "-rosm" "-rasm" "-vvme" "-rosm" "-vrb" "-vrsm" "-rob" "-me" "-rab" "-qrb" "-veb" "-rab" "-exb" "-exb" "ze" "ze" Tabulka 4. Kontexty LFLC regulátoru magnetcké levtace Vstupní hodnota Rozsah vstupních hodnot Koefcent přenosu Rozsah výstupních hodnot de e -0,5 0, d e , Obr. 9 a 10 porovnávají výsledek řízení pro požadovaný průběh polohy levtujícího objektu, představující posloupnost skokových změn polohy. Vdíme, že objekt magnetcké levtace je velm ctlvý a řízení procesu pomocí PID regulátoru (s fremním nastavením parametrů) má sce lepší průběh výstupní velčny, ale je často nestablní. Řídcí systém pouze jednou stablzoval požadovanou pozc blíže k elektromagnetu. Výsledek LFLC řízení je mnohem lepší. Problém se stabltou byl kompenzován, převážně díky vlastnostem LFLC řízení, vhodně sestavenému souboru pravdel a omezení akční velčny na jednotlvých složkách regulátoru. Obr. 8. Realzace LFLC regulátoru pro řízení modelu magnetcké levtace Obr. 9. Řízení modelu magnetcké levtace pomocí PID regulátoru 14

15 Obr. 10. Řízení modelu magnetcké levtace pomocí LFLC regulátoru 4. ZÁVĚR Prezentované příklady LFLC řízení byly získány ve spoluprác VŠB Techncké unverzty Ostrava s Ostravskou unverztou v Ostravě v rámc řešení podpory European Regonal Development Fund, př řešení projektu IT4Innovatons Centre of Excellence (CZ.1.05/1.1.00/0.0070) a v rámc řešení projektu Studentské grantové soutěže za účast studentů, podporovaného Mnsterstvem školství, mládeže a tělovýchovy ČR. Z dosažených výsledků je zřejmé, že moderní matematcké metody, jako je fuzzy řízení, jsou použtelné pro řízení rychlých technologckých procesů s perodou vzorkování 0,01 [s] nebo kratší. Systém Lngustc Fuzzy-Logc Control, vyvnutý na Ostravské unverztě, je velm užtečný nástroj pro pops stratege řízení. Prezentované výsledky ukázaly, jak použtá technologe může pomoc snadno popsat strateg řízení včetně řízení technologckých systémů. Tato technologe a reálné modely jsou využívány jako podklad pro problémově orentovanou výuku pro studenty magsterských studjních programů a jejch společné ndvduální projekty. Student se naučí, jak defnovat strateg řízení a ověří s j na reálném modelu magnetcké levtace. Po dokončení těchto projektů jsou student schopn defnovat stratege řízení založené na LFLC pro jakýkol podobný řízený systém. Jsou také schopn porovnat získané výsledky s různým strategem fuzzy řízení, např. (Takosoglu aj. 01) nebo (Godoy aj. 013). HUMUSOFT (014b). CE 15 Magnetc Levtaton Model [on-lne], 014 [ct ]. Avalable on web: Mamdan, E., Asslan, S. (1975). An experment n lngustc synthess wth a fuzzy logc control. Internatonal Journal of Man-Machne Studes, Vol. 7, 1975, pp Modrlák, O. (00). Fuzzy řízení a regulace Teore automatckého řízení II, Fakulta mechatronky a mezoborových nženýrských studí, 00, 5 s. Skrpta. Techncká unverzta v Lberc. Novák, V. (1995). Lngustcally Orented Fuzzy Logc Control and Its Desgn. Internatonal Journal of Approxmate Reasonng, vol. 1, 1995, pp Novák, V. (010). Genune Lngustc Fuzzy Logc Control: Powerful and Successful Control Method. Computatonal Intellgence for Knowledge-Based Systems Desgn, Hüllermeer, E. and Kruse, R. and Hoffmann, F. (eds.), Sprnger, Berln, 010, pp Novák, V., Farana, R., Janošek, M, Pavlska, V. Štěpnčka, M., Tvrdík, J., Vajgl, M. (01). Aplkace softcomputngu. Ostrava, Ostravská unverzta v Ostravě, s. Elektroncký učební text. Novák, V. a Perfleva, I Evaluatng Lngustc Expressons and Functonal Fuzzy Theores n Fuzzy Logc. Computng wth Words n Informaton/Intellgent Systems 1, L. A. Zadeh a J. Kacpryk (eds.), Sprnger- Verlag, Hedelberg, 1999, pp Takag, T. A Sugeno, M. (1985). Fuzzy dentfcaton of systems and ts applcatons to modelng and control. IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybern, Vol. 15, 1985, pp Zadeh, L. A. (1965). Fuzzy sets. Informaton & Control, Vol. 8, 1965, pp Zadeh, L. A. a Kacprzyk, J. (199). Fuzzy Logc for the Management of Uncertanty. J. Wley & Sons, New York 199. LITERATURA Cedro, L., Janeck, D. (011). Determnng of Sgnal Dervatves n Identfcaton Problems - FIR Dfferental Flters, Acta Montanstca Slovaca. Volume 16, Issue 1, 011. pp ISSN Godoy, W. F., Da Slva, I. N., Goedtel, A., Palácos, R.H.C. (013). Fuzzy logc appled at ndustral roasters n the temperature control. In 11th IFAC Workshop on Intellgent Manufacturng Systems, IMS 013, Sao Paulo, Brazl, 013, pp HUMUSOFT (014a). CE 150 Helcopter Model [on-lne], 014 [ct ]. Avalable on web: 15

16 Konferenca Prncpa Cybernetca 014 konaná v rámc 37. stretnuta kateder a ústavov automatzáce, kybernetky, nformatky, radena a radacej technky strojníckych a technologckých fakúlt unverzít v SR a ČR, Kočovce, Sept. 014 Využtí prncpu argumentu v regulac Mluše Vítečková*, Antonín Víteček** Katedra automatzační technky a řízení, FS VŠB-TU Ostrava, 17. lstopadu 15, Ostrava-Poruba, Česká republka (*Tel: ; e-mal: (**Tel: ; e-mal: Abstrakt: Příspěvek je věnován prncpu argumentu a jeho využtí př ověřování stablty, domnantnost jeho pólů a určení míry domnantnost u regulačních obvodů s dopravním zpožděním retardovaného typu. Jeho použtí je lustrováno na názorných příkladech. V dodatku je uvedeno stručné ntutvní odvození prncpu argumentu. Klíčová slova: prncp argumentu, dopravní zpoždění, retardovaný systém, stablta. 1. ÚVOD V techncké prax se velm často vyskytují regulované soustavy s dopravním zpožděním, přčemž dopravní zpoždění může vystupovat jak na vstupu č výstupu, tak ve stavových proměnných. Ověřování stablty regulačních obvodů s takovým soustavam není jednoduché. Je to dáno tím, že vlastnost regulačního obvodu s dopravním zpožděním jsou dány charakterstckým kvazmnohočlenem, který má nekonečně mnoho kořenů, a proto pro ověření stablty nelze použít klascká algebracká krtéra stablty. Problematce využtí prncpu argumentu v řízení se jž řadu let věnuje prof. P. Zítek a jeho tým [Zítek 1986, 1998; Vyhlídal 003; Zítek, Vyhlídal 008; Zítek, Fšer, Vyhlídal 013, 014]. Jejch výsledky v této oblast jsou zásadní. V příspěvku je podrobněj popsán prncp argumentu a je ukázáno jeho využtí pro ověření stablty regulačního obvodu s dopravním zpožděním a domnantností jeho pólů.. CHARAKTERISTICKÝ KVAZIMNOHOČLEN Charakterstcký kvazmnohočlen v regulac má nejčastěj tvar [Góreck 1971; Vítečková, Víteček 011] N( s) N1( s) N( s)e, (1) 0 Td, deg N( s) n std 1 deg N1( s) n, kde N 1 (s) a N (s) jsou mnohočleny komplexní proměnné s, deg stupeň, T d dopravní zpoždění. Pokud platí n n 1, () pak regulační obvod (systém řízení) je retardovaného typu, v opačném případě je neutrálního typu [Busłowcz 000; Eľsgoľts, Norkn 1973; Pekař 013; Szymkat 1993; Zítek, Vyhlídal 008]. Je uvažován jednoduchý regulační obvod na (obr. 1), kde G C (s) je přenos regulátoru, G P (s) přenos regulované soustavy, W(s) obraz žádané velčny w(t), Y(s) obraz regulované velčny y(t). Obr. 1. Regulační obvod. Pro nejběžnější regulovanou soustavu s přenosem (k 1 koefcent přenosu, T 1 časová konstanta) k1 st G d P ( s) e (3) T1s 1 a regulátor PI s přenosem (K P zesílení regulátoru, T I ntegrační časová konstanta) 1 G C ( s) K P 1 (4) TI s má charakterstcký kvazmnohočlen regulačního obvodu tvar (1), kde N W (s) Y (s) G C (s) G P (s) _ 1( 1 s) TI s( T1s 1), N( s) k K P ( TI s 1) (5) Protože platí n n1 1 jde o regulační obvod retardovaného typu. Použje-l se standardní regulátor PID s přenosem (T D dervační časová konstanta) Příklad 1 16

17 1 G C ( s) K P 1 TDs, (6) TI s pak charakterstcký kvazmnohočlen regulačního obvodu bude mít tvar (1), kde N1( s) TI s( T1s 1), N( s) k1k P ( TITD s TI s 1) (7) Protože platí n n1, je zřejmé, že v tomto případě regulační obvod je neutrálního typu. Bude-l použt standardní regulátor PID s fltrací dervační složky s přenosem (T F fltrační časová konstanta) N ( s) 1 N ( s) n a 0 1 s n1 a 0 s., a 1n 1, (11) Charakterstcký kvazmnohočlen (1) s uvažováním (11) je vhodné zapsat ve tvaru a) Im Rovna s K n d = 1 T Ds G C ( s) K P 1, (8) TI s TF s 1 Re pak charakterstcký kvazmnohočlen regulačního obvodu bude mít tvar (1), kde N ( s) T s[ T T s 1 N ( s) k K Nyní I 1 P 1 n 3 n1, F [ T ( T I ( T T D 1 T F ) s F ) s 1], ( T T tj. regulační obvod je retardovaného typu. I F ) s 1]. (9) b) N(s) Im Rovna N arg N( s) 4 K 3. PRINCIP ARGUMENTU Prncp argumentu bude uveden v podobě vhodné pro účely příspěvku [Zítek, Fšer, Vyhlídal 013, 014]. Je-l analytcká funkce komplexní proměnné N(s) nenulová na uzavřené regulární (nkde se vzájemně neprotínající) křvce K a má-l uvntř této křvky konečný počet kořenů n d (s uvažováním jejch násobností), pak př průběhu komplexní proměnné s po křvce K v záporném směru (tj. ve směru pohybu hodnových ručček) pro změnu jejího argumentu platí arg N( s) n. (10) K d Pod pojmem analytcká (nebo ekvvalentně holomorfní) funkce komplexní proměnné se rozumí taková funkce, která má v dané oblast (tj. uvntř křvky K a na ní) dervac v každém bodě [Černý 1967]. Prncp argumentu je podrobně popsán včetně důkazu např. v [Černý 1967; Szymkat 1993]. Intutvní odvozen je v dodatku. Protože funkce N(s) není na křvce K nulová, nemůže funkce N(s) v rovně N procházet počátkem, a tedy vztah (10) udává kolk krát obklopí funkce N(s) počátek souřadnc v rovně N. Pro n d = je to ukázáno na (obr. ). Dále je uvažován charakterstcký kvazmnohočlen (1) odpovídající pouze retardovanému typu regulačního obvodu s mnohočleny Obr.. Prncp argumentu: a) rovna komplexní proměnné s, b) rovna komplexní funkce komplexní proměnné N. n N( s) s N 0 ( s), N ( s) 1 0 a n s std a e n. (1) Vzhledem k tomu, že jsou uvažovány charakterstcké kvazmnohočleny regulačního obvodu, budou jejch kořeny dále nazývány póly. Po ověření počtu pólů n d regulačního obvodu s charakterstckým kvazmnohočlenem (1) ležících napravo od přímky procházející bodem α m (α m 0) se použje Jordanova křvka K skládající se z část kružnce C a z část přímky L v souladu s (obr. 3) a vztahy pro R 0: a) část kružnce C j s R e,, (13) b) část přímky L s m j, Rcos Rcos. (14) Na (obr. 3) je uvažována komplexně sdružená dvojce pólů, tj. n d =. Re 17

18 Im Rovna s arg N( j) n 0 m n d. (17) R L m s 1 s 0 dvojce domnantních pólů C Re Vztah (17) je velm užtečný, protože umožňuje určt u regulačního obvodu retardovaného typu počet pólů n d ležících napravo od přímky rovnoběžné s magnární osou a procházející bodem α m a dále ověřt jeho stabltu a domnantnost jeho pólů. Vztah (17) může být s určtým omezením použt pro regulační obvody neutrálního typu [Busłowcz 000; Szymkat 1993; Zítek, Vyhlídal 008]. Pro vyšší rozdíl n n d průběh funkce N N( m j), 0 (18) Obr. 3. Uzavřená křvka K = C + L. Změnu argumentu kvazmnohočlenu (1) př pohybu komplexní proměnné s v záporném směru po uzavřené křvce K = C + L pro n d pólů je dána vztahem (10). Změna argumentu kvazmnohočlenu (10) př pohybu komplexní proměnné s v záporném směru po část kružnce C (13) pro R je n arg N( s) arg s arg N0 ( s) n 0 n. C C Změna argumentu N 0 (s) je nulová, protože pro R N ( s) 1 arg1 0, tj. arg R C 0 C N( R e j ) n. (15) Změna argumentu kvazmnohočlenu (1) př pohybu komplexní proměnné s po přímce L (14) zdola nahoru pro R je arg N( s) arg N( s) arg N( s) L n tj. arg d Protože platí CL n ( n n d ), N( j) ( n n m C d ). (16) Re N ( j) Re N( j) sudá funkce, m Im N ( j) Im N( j) lchá funkce, m m m charakterstcký kvazmnohočlen N ( m j) je pro < ω < symetrckou funkcí podle reálné osy, a proto vztah (16) lze zjednodušt musí být nejčastěj zobrazen zvlášť pro nízké a vysoké úhlové kmtočty ω a navíc obsahuje smyčky. To vše může ztížt správné určení změny jejího argumentu. Tento problém lze vyřešt pomocí transformace [Góreck et al. 1989; Zítek, Vyhlídal 008; Zítek, Fšer, Vyhlídal 013, 014] N( m j) M ( m j), 1. (19) 1 N( j) m Transformace (19) pro ω zobrazí funkc (19) pro δ = 1 M ( j) 1 (0) m a pro δ > 1 M ( j) 0. (1) m Použtí uvedené transformace bude ukázáno na příkladech. Velm důležtou vlastností transformace (19) je, že platí arg N ( j) arg M ( j) () a 0 m 0 N ( j ) 0 M ( j ) 0 (3) m pro stejné úhlové kmtočty ω. m 4. STABILITA Ověření stablty regulačního obvodu s dopravním zpožděním patří k obtížnějším úlohám. S výhodou lze použít pro ověření stablty uzavřeného regulačního obvodu retardovaného typu vztah (17) pro α m = 0, tj. arg N(j) n 0 n d kde n d udává počet nestablních pólů. m, (3) Je zřejmé, že u stablního regulačního obvodu n d = 0, pak vztah (3) bude mít známý tvar Mchajlovova krtéra stablty [Góreck 1971; Góreck et al. 1989; Parks, Hahn 1993; Zítek 1986; Zítek, Víteček 1999] 18

19 arg N(j) n. (4) 0 Příklad U regulačního obvodu na (obr. 1) pro regulovanou soustavu (3) s parametry k 1 = 1, T 1 = 4 s a T d = s a standardní regulátor PID s fltrací dervační složky byla pro jeho seřízení použta unverzální expermentální metoda s následujícím hodnotam stavtelných parametrů [Vítečková, Víteček 011]: K T a) * P F T1 0,6 k T 0,1T 1 d * D 1,; T 0,1 s * I T 1 4 s; T * D 0,5T d 1 s;. s N( s) s[ s 10,5s,5] 0,75[4,4s 4,1s 1]e (5) Protože n = 3, změna argumentu funkce (5) pro s = jω a 0 ω < v souladu se vztahem (4) pro stablní regulační obvod musí být 3π/, tj. tř kvadranty (v kladném směru = prot směru pohybu hodnových ručček). Ze vztahu (5) se dostane N (j) 0,75 0, 0 a proto Mchajlovova křvka N(jω) musí obklopovat počátek souřadnc shora. Na (obr. 4a) je průběh N(jω) pro 0 ω 100, ze kterého není zřejmé, jak N(jω) probíhá v okolí počátku. Proto na (obr. 4b) je vykreslen průběh N(jω) pro 0 ω, ze kterého jž vyplývá, že skutečná změna argumentu funkce N(jω) je 3π/, tj. daný regulační obvod je asymptotcky stablní. a) b) b) Obr. 4. Průběh Mchajlovovy křvky N(jω) pro: a) 0 ω 100, b) 0 ω. Charakterstcký kvazmnohočlen (1) pro (9) byl jž určen v příkladě 1, a proto po dosazení číselných hodnot za parametry se dostane Obr. 5. Průběh transformované funkce M(jω) pro: a) δ = 1, b) δ = 1,1. Použje-l se transformace (19) pro α m = 0, δ = 1 a 1,1, tak se pro 0 ω 100 dostanou průběhy funkce M(jω) ukázané na (obr. 5a,b), ze kterých je hned zřejmé, že 19

20 arg M (j) 3 arg N(j) DOMINANCE PÓLŮ Vztah (17) může být snadno použt pro ověření domnantnost zvolených pólů regulačního obvodu retardovaného typu. Zde se pod pojmem domnantní póly rozumí stablní póly, které jsou nejblíže magnární osy. U běžných regulačních obvodů to bývá nejčastěj dvojce nebo trojce pólů umístěných v rovně s tak, aby byly zajštěny požadované vlastnost regulačního obvodu. Problém domnantnost pólů byl částečně řešen v [Özbay 005, Wang et al. 008]. Pomocí prncpu argumentu elegantně byl pro trojc domnantních pólů vyřešen v [Zítek, Fšer, Vyhlídal 013, 014]. Pro ověření domnantnost je třeba hodnotu α m > 0 zvolt tak, aby n p zkoumaných pólů leželo napravo od přímky rovnoběžné s magnární osou a procházející bodem α m, vz (obr. 6a). a) b) Obr. 6. Domnantnost dvojce pólů: a) ověření domnantnost, b) určení míry domnantnost. Vztah (17) lze rovněž použít pro určení míry domnantnost v souladu s (obr. 6b) α m Im Im m3 m m1 m m d. (6) m1 0 0 m d Rovna s n d = Rovna s m m1 Re Re Doporučená hodnota míry domnantnost je od 3 do 5 [Wang et al. 008]. Hodnoty α m1 a α m lze určt řešením rovnc Re N( m j) 0, Im N( j) 0 m (7) pro postupně nejnžší hodnoty úhlového kmtočtu ω 1 a ω. Vzhledem k tomu, že míra domnantnost m d nemusí být určena s vysokou přesností, s výhodou lze použít lbovolný grafcký program a najít řešení (7) metodou pokus omyl postupným zvyšováním hodnoty α m od nuly až do hodnoty α m1, kdy křvka N poprvé projde počátkem a dále až do hodnoty α m, kdy křvka bude procházet počátkem podruhé atd. Např. pro (obr. 6b) platí (vz příklad 3): 0 m1 m m m1, arg N( m j) 3 np 0 N( j ) 0, m m m m1 m 1, arg N( m j) n 0 N( j ) 0, m3 3 0, m3, arg N( m j) 5 n 0 N( j ) 0 atd. p, (8) p 4, Pro ověření domnantnost pro určení míry domnantnost je výhodné použtí transformace (19). Příklad 3 U regulačního obvodu seřízeného unverzální expermentální metodou (vz příklad ) s charakterstckým kvazmnohočlenem (5) je třeba určt počet domnantních pólů a míru domnantnost. Pro ověření domnantnost a určení počtu domnantních pólů n d byla zvolena hodnota α m = 0,3 (obr. 7a). Protože arg M ( m j) 0 je zřejmé, že vlastnost regulačního obvodu jsou dány dvojcí domnantních pólů, tj. n d =. Grafcky metodou pokus omyl za použtí transformace (19) a δ = 1,1 byly určeny hodnoty α m1 = 0,3, α m = 0,57975, vz (obr. 7b,c,d). Použtí funkce N( m j) přímo bez transformace (19) je v tomto případě nevhodné. Pro rozložení pólů kvazmnohočlenu (5) platí podobné úvahy jako pro (obr. 6), tj. vyjádřené vztahy (8). Míra domnantnost je m d m m1,6. I když tato hodnota míry domnantnost je nžší než doporučovaná v [Wang et al. 008], kvalta regulace je vyhovující [Vítečková, Víteček 011]. 0

21 a) d) b) Obr. 7. Ověření domnantnost pólů a určení míry domnantnost příklad DODATEK Níže je uveden ntutvní odvození prncpu argumentu. Přesný důkaz lze najít např. v [Černý 1967; Szymkat 1993]. Pro jednoduchost je uvažována analytcká funkce komplexní proměnné N(s) se dvěma kořeny (nulam) s 1 a s N( s) ( s s1)( s s ) N d ( s), N d ( s1) 0, N d ( s ) 0, která může být vyjádřena v exponencálním tvaru jarg N ( s) N( s) N( s) e, c) N s) s s s s N ( ), ( 1 d s arg N( s) arg( s s1) arg( s s ) arg N d ( s). Předpokládá se, že uzavřená regulární křvka K je zvolena tak, aby funkce N(s) na ní nebyla rovna nule a aby kořen s 1 ležel uvntř a kořen s vně této křvky, vz (obr. 8a). Př pohybu parametrzované komplexní proměnné s s( p), a p b po křvce K v záporném směru (ve směru hodnových ručček) hodnoty a, b jsou zvoleny tak, aby komplexní proměnná s(p) proběhla celou křvku K od počátečního bodu s(a) do koncového bodu s(b) [s(a) = s(b)]. Pro změnu argn(s) platí arg N[ s( p)] arg( s s ) arg( s s K b a arg N[ s( b)] arg N[ s( a)] arg N( s) K ) arg N K d ( s) Z (obr. 8a) vyplývá, že pro každý kořen uvntř křvky K změna argumentu bude π, naprot tomu pro každý kořen vně křvky a funkc N d (s) změna argumentu bude nulová. K 1

VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY

VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY FAKULTA STAVEBNÍ ÚSTAV BETONOVÝCH A ZDĚNÝCH KONSTRUKCÍ FACULTY OF CIVIL ENGINEERING INSTITUTE OF CONCRETE AND MASONRY STRUCTURES PRIESTOROVÝ

More information

Sledovanie čiary Projekt MRBT

Sledovanie čiary Projekt MRBT VYSOKÉ UČENÍ TECHNIC KÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF T ECHNOLOGY FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNO LOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZA CE A MĚŘÍCÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMUNICATION

More information

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č.

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č. Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č. 1530 Radim FARANA *, Jaromír ŠKUTA **, Lačezar LIČEV ***, Josef SCHREIBER

More information

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2007, ročník LIII, řada strojní článek č.

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2007, ročník LIII, řada strojní článek č. Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2007, ročník LIII, řada strojní článek č. 1556 Abstract Miroslav MAHDAL * CONTROL OF MODEL THROUGH INTRANET/INTERNET

More information

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č.

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č. Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č. 1555 Abstract Jaromír ŠKUTA *, Radim FARANA ** APPLICATION OF STEPPING ENGINE

More information

aneb Perfekt perfektně.

aneb Perfekt perfektně. aneb Perfekt perfektně. 2013 se v angličtině nazývá Present Perfect, tedy Přítomný perfekt. Patří k časům přítomným, ačkoliv se jistě nejedná o klasický přítomný čas tak, jak jsme zvykĺı z češtiny. jistým

More information

aneb Co bylo, bylo, co zbylo, zbylo.

aneb Co bylo, bylo, co zbylo, zbylo. aneb Co bylo, bylo, co zbylo, zbylo. 2013 Minulé časy Minulý čas se vyznačuje především tím, že jím popisované děje jsou již ukončeny a dále neprobíhají. Často jsou tyto skutečnosti naznačeny signálním

More information

aneb Perfektní minulost.

aneb Perfektní minulost. aneb Perfektní minulost. 2013 se v angličtině nazývá Past Perfect. Používáme jej tehdy, potřebujeme-li jasně vyjádřit, že nějaký děj proběhl ještě dříve než minulý děj, o kterém hovoříme. Podívejme se

More information

Jazyk C# (seminář 8)

Jazyk C# (seminář 8) Jazyk C# (seminář 8) Pavel Procházka KMI 12. listopadu 2014 Na co je dobré XML? Deklarativní jazyk reprezentující čitelně data Snadná práce s konfiguračními soubory a ukládání do souboru Human readeble

More information

The Development of Web Log Mining Based on Improve-K-Means Clustering Analysis

The Development of Web Log Mining Based on Improve-K-Means Clustering Analysis The Development of Web Log Mnng Based on Improve-K-Means Clusterng Analyss TngZhong Wang * College of Informaton Technology, Luoyang Normal Unversty, Luoyang, 471022, Chna wangtngzhong2@sna.cn Abstract.

More information

NEURAL NETWORKS IN INTRUSION DETECTION SYSTEMS NEURONOVÉ SÍTĚ V SYSTÉMECH PRO DETEKCI NAPADENÍ

NEURAL NETWORKS IN INTRUSION DETECTION SYSTEMS NEURONOVÉ SÍTĚ V SYSTÉMECH PRO DETEKCI NAPADENÍ NEURAL NETWORKS IN INTRUSION DETECTION SYSTEMS NEURONOVÉ SÍTĚ V SYSTÉMECH PRO DETEKCI NAPADENÍ Arnošt Veselý, Dagmar Brechlerová Abstract: Security of an information system is its very important property,

More information

8.2 Transformace, množinové operace

8.2 Transformace, množinové operace 8.2. TRANSFORMACE, MNOŽINOVÉ OPERACE 8.2 Transformace, množinové operace 8.2.1 Transformace Posunutí, otočení a změna rozměrů umožňují efektivní práci s objekty. Je jednodušší umístit objekt v požadovaných

More information

NÁVRH Příklady hlášení obchodů

NÁVRH Příklady hlášení obchodů NÁVRH Příklady hlášení obchodů Příklady HLOB říjen 2007 verze DRAFT 1 Číslo změny Účinnost změny 1. 22.10.2007 Označení změněné části První zveřejnění příkladů hlášení obchodů Číslo verze po změně Změnu

More information

Operational risk in current assets investment decisions: Portfolio management approach in accounts receivable

Operational risk in current assets investment decisions: Portfolio management approach in accounts receivable Operational risk in current assets investment decisions: Portfolio management approach in accounts receivable Operační risk v rozhodování o běžných aktivech: management portfolia pohledávek G. MICHALSKI

More information

On-Line Fault Detection in Wind Turbine Transmission System using Adaptive Filter and Robust Statistical Features

On-Line Fault Detection in Wind Turbine Transmission System using Adaptive Filter and Robust Statistical Features On-Lne Fault Detecton n Wnd Turbne Transmsson System usng Adaptve Flter and Robust Statstcal Features Ruoyu L Remote Dagnostcs Center SKF USA Inc. 3443 N. Sam Houston Pkwy., Houston TX 77086 Emal: ruoyu.l@skf.com

More information

Automatizovaná formální verifikace

Automatizovaná formální verifikace Automatizovaná formální verifikace v operačních systémech Kamil Dudka 11. března 2010 Téma práce efektivní techniky pro verifikaci programů, které pracují s dynamickými datovými strukturami na vstupu bude

More information

Economic efficiency of agricultural enterprises and its evaluation

Economic efficiency of agricultural enterprises and its evaluation Economic efficiency of agricultural enterprises and its evaluation Ekonomická efektivnost zemìdìlských podnikù a její hodnocení E. ROSOCHATECKÁ Czech University of Agriculture, Prague, Czech Republic Abstract:

More information

Rychlý průvodce instalací Rýchly sprievodca inštaláciou

Rychlý průvodce instalací Rýchly sprievodca inštaláciou CZ SK Rychlý průvodce instalací Rýchly sprievodca inštaláciou Intuos5 Poznámka: chraňte svůj tablet. Vyměňujte včas hroty pera. Bližší informace najdete v Uživatelském manuálu. Poznámka: chráňte svoj

More information

Luk aˇ s R uˇ ziˇ cka Pomocn a slovesa

Luk aˇ s R uˇ ziˇ cka Pomocn a slovesa Pomocná slovesa Přehled funkcí Leden 2013 Přehled funkcí 1 děje probíhající právě ted 2 děje probíhající, ale ne nutně právě ted 3 děje probíhající dočasně 4 budoucí použití (pevná dohoda) Děje probíhající

More information

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 1, rok 2008, ročník LIV, řada strojní článek č.

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 1, rok 2008, ročník LIV, řada strojní článek č. Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 1, rok 2008, ročník LIV, řada strojní článek č. 1601 Miroslav MÜLLER *, Rostislav CHOTĚBORSKÝ **, Jiří FRIES ***, Petr HRABĚ

More information

Návod k použití: Boxovací stojan DUVLAN s pytlem a hruškou kód: DVLB1003

Návod k použití: Boxovací stojan DUVLAN s pytlem a hruškou kód: DVLB1003 Návod na použitie: Boxovací stojan DUVLAN s vrecom a hruškou kód: DVLB1003 Návod k použití: Boxovací stojan DUVLAN s pytlem a hruškou kód: DVLB1003 User manual: DUVLAN with a boxing bag and a speed bag

More information

Management Development Practices in the Czech Reality

Management Development Practices in the Czech Reality Management Development Practices in the Czech Reality Zuzana Dvořáková Introduction Personnel management in the Czech business environment started to be internationalised by multinational enterprises from

More information

Neural networks in data mining

Neural networks in data mining Neural networks in data mining Neuronové sítì v data mining A.VESELÝ Czech University of Agriculture, Prague, Czech Republic Abstract: To posses relevant information is an inevitable condition for successful

More information

Jak pracuje. Ondřej Bojar bojar@ufal.mff.cuni.cz Ústav formální a aplikované lingvistiky MFF UK. ELRC Training Workshop, 15. prosinec 2015 1/28

Jak pracuje. Ondřej Bojar bojar@ufal.mff.cuni.cz Ústav formální a aplikované lingvistiky MFF UK. ELRC Training Workshop, 15. prosinec 2015 1/28 Jak pracuje automatický překlad Ondřej Bojar bojar@ufal.mff.cuni.cz Ústav formální a aplikované lingvistiky MFF UK ELRC Training Workshop, 15. prosinec 2015 1/28 Osnova Úloha strojového překladu. Obtížnost

More information

A COLLABORATIVE TRADING MODEL BY SUPPORT VECTOR REGRESSION AND TS FUZZY RULE FOR DAILY STOCK TURNING POINTS DETECTION

A COLLABORATIVE TRADING MODEL BY SUPPORT VECTOR REGRESSION AND TS FUZZY RULE FOR DAILY STOCK TURNING POINTS DETECTION A COLLABORATIVE TRADING MODEL BY SUPPORT VECTOR REGRESSION AND TS FUZZY RULE FOR DAILY STOCK TURNING POINTS DETECTION JHENG-LONG WU, PEI-CHANN CHANG, KAI-TING CHANG Department of Informaton Management,

More information

Damage detection in composite laminates using coin-tap method

Damage detection in composite laminates using coin-tap method Damage detecton n composte lamnates usng con-tap method S.J. Km Korea Aerospace Research Insttute, 45 Eoeun-Dong, Youseong-Gu, 35-333 Daejeon, Republc of Korea yaeln@kar.re.kr 45 The con-tap test has the

More information

A Multi-Camera System on PC-Cluster for Real-time 3-D Tracking

A Multi-Camera System on PC-Cluster for Real-time 3-D Tracking The 23 rd Conference of the Mechancal Engneerng Network of Thaland November 4 7, 2009, Chang Ma A Mult-Camera System on PC-Cluster for Real-tme 3-D Trackng Vboon Sangveraphunsr*, Krtsana Uttamang, and

More information

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č.

Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č. Sborník vědeckých prací Vysoké školy báňské - Technické univerzity Ostrava číslo 2, rok 2006, ročník LII, řada strojní článek č. 1537 Ivan KEDROŇ*, Gordon MAIR** TELEPRESENCE SYSTEM WITH TRACKED VEHICLE

More information

WLA-5000AP. Quick Setup Guide. English. Slovensky. Česky. 802.11a/b/g Multi-function Wireless Access Point

WLA-5000AP. Quick Setup Guide. English. Slovensky. Česky. 802.11a/b/g Multi-function Wireless Access Point 802.11a/b/g Multi-function Wireless Access Point Quick Setup Guide 1 5 Česky 9 Important Information The AP+WDS mode s default IP address is 192.168.1.1 The Client mode s default IP is 192.168.1.2 The

More information

ARP,TCP,IP utility -zjednodusene a rychle Jiri Kubina jiri.kubina@osu.cz Ver. 1.0 leden 2006

ARP,TCP,IP utility -zjednodusene a rychle Jiri Kubina jiri.kubina@osu.cz Ver. 1.0 leden 2006 ARP,TCP,IP utility -zjednodusene a rychle Jiri Kubina Ver. 1.0 leden 2006 Obsah 1.ip 2.ifconfig 3.route 4.arp 5.arping 6.netstat 7.ethtool Upozorneni: U popisovanych prikazu nejsou uvedeny vsechny parametry

More information

WK29B / WK29W. Bluetooth Wireless Slim Keyboard. User manual ( 2 5 ) Uživatelský manuál ( 6 10) Užívateľský manuál (11 15)

WK29B / WK29W. Bluetooth Wireless Slim Keyboard. User manual ( 2 5 ) Uživatelský manuál ( 6 10) Užívateľský manuál (11 15) WK29B / WK29W Bluetooth Wireless Slim Keyboard User manual ( 2 5 ) Uživatelský manuál ( 6 10) Užívateľský manuál (11 15) 1. Installing the batteries The EVOLVEO WK29B / WK29W keyboard uses two AAA alkaline

More information

Fault tolerance in cloud technologies presented as a service

Fault tolerance in cloud technologies presented as a service Internatonal Scentfc Conference Computer Scence 2015 Pavel Dzhunev, PhD student Fault tolerance n cloud technologes presented as a servce INTRODUCTION Improvements n technques for vrtualzaton and performance

More information

Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2013. Control of laboratory model 3D Printer. Martin JUREK

Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2013. Control of laboratory model 3D Printer. Martin JUREK Studentská tvůrčí a odborná činnost STOČ 2013 Control of laboratory model 3D Printer Martin JUREK VŠB-TUO, 17. listopadu 2172/15, 708 00 Ostrava-Poruba 25. dubna 2013 FAI UTB ve Zlíně Klíčová slova: RepRap,

More information

Automated information technology for ionosphere monitoring of low-orbit navigation satellite signals

Automated information technology for ionosphere monitoring of low-orbit navigation satellite signals Automated nformaton technology for onosphere montorng of low-orbt navgaton satellte sgnals Alexander Romanov, Sergey Trusov and Alexey Romanov Federal State Untary Enterprse Russan Insttute of Space Devce

More information

INFORMATION SYSTEMS SECURITY EDUCATION FOR FUTURE TEACHER AT SECONDARY AND PRIMARY SCHOOLS. Ladislav BERANEK

INFORMATION SYSTEMS SECURITY EDUCATION FOR FUTURE TEACHER AT SECONDARY AND PRIMARY SCHOOLS. Ladislav BERANEK OTHER ARTICLES INFORMATION SYSTEMS SECURITY EDUCATION FOR FUTURE TEACHER AT SECONDARY AND PRIMARY SCHOOLS Ladislav BERANEK Abstract: Information systems security includes a number of computer science disciplines,

More information

FORUM STATISTICUM SLOVACUM

FORUM STATISTICUM SLOVACUM 6/2007 FORUM STATISTICUM SLOVACUM I S SN 1 3 3 6-7 4 2 0 7 6 9 7 7 1 3 3 6 7 4 2 0 0 1 Slovenská štatistická a demografická spoločnosť Miletičova 3, 824 67 Bratislava www.ssds.sk Naše najbližšie akcie:

More information

Strategy related factors of business entity structure and behaviour

Strategy related factors of business entity structure and behaviour Strategy related factors of business entity structure and behaviour Faktory struktury a chování podnikatelských subjektů ve vztahu k jejich strategii J. HRON Czech University of Agriculture, Prague, Czech

More information

Corporate inventory management with value maximization in view

Corporate inventory management with value maximization in view Corporate inventory management with value maximization in view Management aktiv podniku s důrazem na maximalizaci hodnoty G. Michalski Department of Corporate Finance and Value Management, Wroclaw University

More information

Forecasting the Demand of Emergency Supplies: Based on the CBR Theory and BP Neural Network

Forecasting the Demand of Emergency Supplies: Based on the CBR Theory and BP Neural Network 700 Proceedngs of the 8th Internatonal Conference on Innovaton & Management Forecastng the Demand of Emergency Supples: Based on the CBR Theory and BP Neural Network Fu Deqang, Lu Yun, L Changbng School

More information

Market Consistent Embedded Value

Market Consistent Embedded Value Market Consistent Embedded Value Dana Bohatová Chládková, Kamil Žák Seminář z aktuárských věd 4. května 2007 Obsah Proč Embedded Value? Co je Embedded Value? Market Consistent Embedded Value Vývoj EV Příklady

More information

Time Domain simulation of PD Propagation in XLPE Cables Considering Frequency Dependent Parameters

Time Domain simulation of PD Propagation in XLPE Cables Considering Frequency Dependent Parameters Internatonal Journal of Smart Grd and Clean Energy Tme Doman smulaton of PD Propagaton n XLPE Cables Consderng Frequency Dependent Parameters We Zhang a, Jan He b, Ln Tan b, Xuejun Lv b, Hong-Je L a *

More information

COMPUTER SUPPORT OF SEMANTIC TEXT ANALYSIS OF A TECHNICAL SPECIFICATION ON DESIGNING SOFTWARE. Alla Zaboleeva-Zotova, Yulia Orlova

COMPUTER SUPPORT OF SEMANTIC TEXT ANALYSIS OF A TECHNICAL SPECIFICATION ON DESIGNING SOFTWARE. Alla Zaboleeva-Zotova, Yulia Orlova Internatonal Book Seres "Informaton Scence and Computng" 29 COMPUTE SUPPOT O SEMANTIC TEXT ANALYSIS O A TECHNICAL SPECIICATION ON DESIGNING SOTWAE Alla Zaboleeva-Zotova, Yula Orlova Abstract: The gven

More information

IMPACT ANALYSIS OF A CELLULAR PHONE

IMPACT ANALYSIS OF A CELLULAR PHONE 4 th ASA & μeta Internatonal Conference IMPACT AALYSIS OF A CELLULAR PHOE We Lu, 2 Hongy L Bejng FEAonlne Engneerng Co.,Ltd. Bejng, Chna ABSTRACT Drop test smulaton plays an mportant role n nvestgatng

More information

Upozorňujeme,že můžete formáty pro čtečky převádět ON-LINE na internetu do formátu PDF apod.

Upozorňujeme,že můžete formáty pro čtečky převádět ON-LINE na internetu do formátu PDF apod. Dobrý den, děkujeme za Nákup,níže máte odkazy pro bezplatné stažení.knihy jsou v archivech PDF(nepotřebujete čtečku e-knih),txt(nepotřebujete čtečku e-knih), a dále pro čtečky : soubory typu: PDB,MOBI,APNX

More information

NEURO-FUZZY INFERENCE SYSTEM FOR E-COMMERCE WEBSITE EVALUATION

NEURO-FUZZY INFERENCE SYSTEM FOR E-COMMERCE WEBSITE EVALUATION NEURO-FUZZY INFERENE SYSTEM FOR E-OMMERE WEBSITE EVALUATION Huan Lu, School of Software, Harbn Unversty of Scence and Technology, Harbn, hna Faculty of Appled Mathematcs and omputer Scence, Belarusan State

More information

"Research Note" APPLICATION OF CHARGE SIMULATION METHOD TO ELECTRIC FIELD CALCULATION IN THE POWER CABLES *

Research Note APPLICATION OF CHARGE SIMULATION METHOD TO ELECTRIC FIELD CALCULATION IN THE POWER CABLES * Iranan Journal of Scence & Technology, Transacton B, Engneerng, ol. 30, No. B6, 789-794 rnted n The Islamc Republc of Iran, 006 Shraz Unversty "Research Note" ALICATION OF CHARGE SIMULATION METHOD TO ELECTRIC

More information

Jak pracuje. Ondřej Bojar bojar@ufal.mff.cuni.cz Ústav formální a aplikované lingvistiky MFF UK. ELRC Workshop, 14.

Jak pracuje. Ondřej Bojar bojar@ufal.mff.cuni.cz Ústav formální a aplikované lingvistiky MFF UK. ELRC Workshop, 14. Jak pracuje automatický překlad Ondřej Bojar bojar@ufal.mff.cuni.cz Ústav formální a aplikované lingvistiky MFF UK ELRC Workshop, 14. duben 2016 1/31 Osnova Úloha strojového překladu. Obtížnost překladu.

More information

IDENTIFICATION AND CONTROL OF A FLEXIBLE TRANSMISSION SYSTEM

IDENTIFICATION AND CONTROL OF A FLEXIBLE TRANSMISSION SYSTEM Abstract IDENTIFICATION AND CONTROL OF A FLEXIBLE TRANSMISSION SYSTEM Alca Esparza Pedro Dept. Sstemas y Automátca, Unversdad Poltécnca de Valenca, Span alespe@sa.upv.es The dentfcaton and control of a

More information

RESEARCH ON DUAL-SHAKER SINE VIBRATION CONTROL. Yaoqi FENG 1, Hanping QIU 1. China Academy of Space Technology (CAST) yaoqi.feng@yahoo.

RESEARCH ON DUAL-SHAKER SINE VIBRATION CONTROL. Yaoqi FENG 1, Hanping QIU 1. China Academy of Space Technology (CAST) yaoqi.feng@yahoo. ICSV4 Carns Australa 9- July, 007 RESEARCH ON DUAL-SHAKER SINE VIBRATION CONTROL Yaoq FENG, Hanpng QIU Dynamc Test Laboratory, BISEE Chna Academy of Space Technology (CAST) yaoq.feng@yahoo.com Abstract

More information

PERUN - THE SYSTEM FOR THE CROP YIELD FORECASTING

PERUN - THE SYSTEM FOR THE CROP YIELD FORECASTING Rožnovský, J., Litschmann, T. (ed.): XIV. Česko-slovenská bioklimatologická konference, Lednice na Moravě 2.-4. září 2002, ISBN 80-85813-99-8, s. 64-74 PERUN - THE SYSTEM FOR THE CROP YIELD FORECASTING

More information

Assessment of Risk Areas of a Tunnel Project based on Expert Opinion

Assessment of Risk Areas of a Tunnel Project based on Expert Opinion Assessment of Risk Areas of a Tunnel Project based on Expert Opinion Martin Srb 3G Consulting Engineers s.r.o., Prague, Czech Republic ABSTRACT: Based on evaluation of tunnel accidents/collapses during

More information

A Hybrid Model for Forecasting Sales in Turkish Paint Industry

A Hybrid Model for Forecasting Sales in Turkish Paint Industry Internatonal Journal of Computatonal Intellgence Systems, Vol.2, No. 3 (October, 2009), 277-287 A Hybrd Model for Forecastng Sales n Turksh Pant Industry Alp Ustundag * Department of Industral Engneerng,

More information

Study on Model of Risks Assessment of Standard Operation in Rural Power Network

Study on Model of Risks Assessment of Standard Operation in Rural Power Network Study on Model of Rsks Assessment of Standard Operaton n Rural Power Network Qngj L 1, Tao Yang 2 1 Qngj L, College of Informaton and Electrcal Engneerng, Shenyang Agrculture Unversty, Shenyang 110866,

More information

NEURAL NETWORKS USAGE AT CRYSTALLIZERS DIAGNOSTICS

NEURAL NETWORKS USAGE AT CRYSTALLIZERS DIAGNOSTICS NEURAL NETWORKS USAGE AT CRYSTALLIZERS DIAGNOSTICS Frischer Robert a, David Ji í b, Vro ina Milan c a V B-TU OSTRAVA, 708 33, Ostrava - Poruba, eská republika, E-mailová adresa: robert.frischer@vsb.cz

More information

1.- L a m e j o r o p c ió n e s c l o na r e l d i s co ( s e e x p li c a r á d es p u é s ).

1.- L a m e j o r o p c ió n e s c l o na r e l d i s co ( s e e x p li c a r á d es p u é s ). PROCEDIMIENTO DE RECUPERACION Y COPIAS DE SEGURIDAD DEL CORTAFUEGOS LINUX P ar a p od e r re c u p e ra r nu e s t r o c o rt a f u e go s an t e un d es a s t r e ( r ot u r a d e l di s c o o d e l a

More information

APPLICATION OF PROBE DATA COLLECTED VIA INFRARED BEACONS TO TRAFFIC MANEGEMENT

APPLICATION OF PROBE DATA COLLECTED VIA INFRARED BEACONS TO TRAFFIC MANEGEMENT APPLICATION OF PROBE DATA COLLECTED VIA INFRARED BEACONS TO TRAFFIC MANEGEMENT Toshhko Oda (1), Kochro Iwaoka (2) (1), (2) Infrastructure Systems Busness Unt, Panasonc System Networks Co., Ltd. Saedo-cho

More information

Development of an intelligent system for tool wear monitoring applying neural networks

Development of an intelligent system for tool wear monitoring applying neural networks of Achevements n Materals and Manufacturng Engneerng VOLUME 14 ISSUE 1-2 January-February 2006 Development of an ntellgent system for tool wear montorng applyng neural networks A. Antć a, J. Hodolč a,

More information

Intelligent Voice-Based Door Access Control System Using Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems (ANFIS) for Building Security

Intelligent Voice-Based Door Access Control System Using Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems (ANFIS) for Building Security Journal of Computer Scence 3 (5): 274-280, 2007 ISSN 1549-3636 2007 Scence Publcatons Intellgent Voce-Based Door Access Control System Usng Adaptve-Network-based Fuzzy Inference Systems (ANFIS) for Buldng

More information

SELECTED ASPECTS OF PERFORMANCE MANAGEMENT AS A COMPONENT OF THE CONTEMPORARY MANAGEMENT OF BUSINESSES

SELECTED ASPECTS OF PERFORMANCE MANAGEMENT AS A COMPONENT OF THE CONTEMPORARY MANAGEMENT OF BUSINESSES SELECTED ASPECTS OF PERFORMANCE MANAGEMENT AS A COMPONENT OF THE CONTEMPORARY MANAGEMENT OF BUSINESSES Dagmar Burdová Klíčová slova: Efektivita, management, manažer, podnik, procesy, řízení pracovního

More information

E-puck knihovna pro Python

E-puck knihovna pro Python E-puck knihovna pro Python David Marek Univerzita Karlova v Praze 5. 4. 2011 David Marek (MFF UK) E-puck knihovna pro Python 5. 4. 2011 1 / 36 Osnova 1 Představení e-puck robota 2 Připojení 3 Komunikace

More information

MAPP. MERIS level 3 cloud and water vapour products. Issue: 1. Revision: 0. Date: 9.12.1998. Function Name Organisation Signature Date

MAPP. MERIS level 3 cloud and water vapour products. Issue: 1. Revision: 0. Date: 9.12.1998. Function Name Organisation Signature Date Ttel: Project: Doc. No.: MERIS level 3 cloud and water vapour products MAPP MAPP-ATBD-ClWVL3 Issue: 1 Revson: 0 Date: 9.12.1998 Functon Name Organsaton Sgnature Date Author: Bennartz FUB Preusker FUB Schüller

More information

ONLINE SOCIAL NETWORKS AND THEIR IMPACT ON THE LIVES OF STUDENTS OF MEDICINE-RELATED STUDIES

ONLINE SOCIAL NETWORKS AND THEIR IMPACT ON THE LIVES OF STUDENTS OF MEDICINE-RELATED STUDIES School and Health 21, 2011, Education and Healthcare ONLINE SOCIAL NETWORKS AND THEIR IMPACT ON THE LIVES OF STUDENTS OF MEDICINE-RELATED STUDIES Magda TALIÁNOVÁ, Magdalena ŘEŘUCHOVÁ, Vendula HOMOLKOVÁ

More information

Performance Management and Evaluation Research to University Students

Performance Management and Evaluation Research to University Students 631 A publcaton of CHEMICAL ENGINEERING TRANSACTIONS VOL. 46, 2015 Guest Edtors: Peyu Ren, Yancang L, Hupng Song Copyrght 2015, AIDIC Servz S.r.l., ISBN 978-88-95608-37-2; ISSN 2283-9216 The Italan Assocaton

More information

Vzorové testy z matematiky a anglického jazyka k přijímací zkoušce do magisterského studijního programu Řízení rozvojových projektů

Vzorové testy z matematiky a anglického jazyka k přijímací zkoušce do magisterského studijního programu Řízení rozvojových projektů ČESKÉ VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V PRAZE Masarykův ústav vyšších studií katedra managementu Kolejní 67/a 60 00 Praha 6 Vzorové testy z matematiky a anglického jazyka k přijímací zkoušce do magisterského studijního

More information

Vision Mouse. Saurabh Sarkar a* University of Cincinnati, Cincinnati, USA ABSTRACT 1. INTRODUCTION

Vision Mouse. Saurabh Sarkar a* University of Cincinnati, Cincinnati, USA ABSTRACT 1. INTRODUCTION Vson Mouse Saurabh Sarkar a* a Unversty of Cncnnat, Cncnnat, USA ABSTRACT The report dscusses a vson based approach towards trackng of eyes and fngers. The report descrbes the process of locatng the possble

More information

CUSTOMER RELATIONSHIP MANAGEMENT THEORY AND PRINCIPLES

CUSTOMER RELATIONSHIP MANAGEMENT THEORY AND PRINCIPLES CUSTOMER RELATIONSHIP MANAGEMENT THEORY AND PRINCIPLES Miroslava Heczková, Michal Stoklasa Klíčová slova: řízení vztahů se zákazníky, relační marketing, analytické CRM, operativní CRM, kolaborativní CRM,

More information

Calculating the high frequency transmission line parameters of power cables

Calculating the high frequency transmission line parameters of power cables < ' Calculatng the hgh frequency transmsson lne parameters of power cables Authors: Dr. John Dcknson, Laboratory Servces Manager, N 0 RW E B Communcatons Mr. Peter J. Ncholson, Project Assgnment Manager,

More information

Installation manual Wireless Keypad

Installation manual Wireless Keypad Advanced Operations Please know exactly what you are doing when processing the operations below. It could cause errors or erase settings which make keypad stop working. Please disarm from keypad before

More information

Matematika tekutin v pohybu

Matematika tekutin v pohybu Matematika tekutin v pohybu Matematický ústav AVČR, Praha 185. zasedání US ČR, Praha, 16. září 2014 Základní myšlenka modelování Johann von Neumann [1903-1957] In mathematics you don t understand things.

More information

MODULE CAN R/S MODULE CAN BUS MAGICAR MODUL CAN R/S MODUL CAN BUS MAGICAR

MODULE CAN R/S MODULE CAN BUS MAGICAR MODUL CAN R/S MODUL CAN BUS MAGICAR MODULE CN R/S MODULE CN BUS MGICR MODUL CN R/S MODUL CN BUS MGICR Mul CN BUS prevníka Pporované funkcie tabuľka vozidiel CN BUS converter mule Table of function supported vehicles Mul CN BUS převníku Pporované

More information

A DATA MINING APPLICATION IN A STUDENT DATABASE

A DATA MINING APPLICATION IN A STUDENT DATABASE JOURNAL OF AERONAUTICS AND SPACE TECHNOLOGIES JULY 005 VOLUME NUMBER (53-57) A DATA MINING APPLICATION IN A STUDENT DATABASE Şenol Zafer ERDOĞAN Maltepe Ünversty Faculty of Engneerng Büyükbakkalköy-Istanbul

More information

Possibilities and limits for capital structure optimalising model design of Czech dairy industry

Possibilities and limits for capital structure optimalising model design of Czech dairy industry Possibilities and limits for capital structure optimalising model design of Czech dairy industry Konstrukce modelu pro optimalizaci kapitálové struktury podnikù èeského mlékárenského prùmyslu G. CHMELÍKOVÁ

More information

Adaptive and Dynamic Load Balancing in Grid Using Ant Colony Optimization

Adaptive and Dynamic Load Balancing in Grid Using Ant Colony Optimization Sandp Kumar Goyal et al. / Internatonal Journal of Engneerng and Technology (IJET) Adaptve and Dynamc Load Balancng n Grd Usng Ant Colony Optmzaton Sandp Kumar Goyal 1, Manpreet Sngh 1 Department of Computer

More information

BIRD Internet Routing Daemon

BIRD Internet Routing Daemon BIRD Internet Routing Daemon Ondřej Zajíček CZ.NIC z.s.p.o. IT 13 Úvod I Úvod do dynamického routování I Představení démona BIRD I OSPF a BIRD I BGP a BIRD Dynamické routování I Sestavení routovacích tabulek

More information

Improved SVM in Cloud Computing Information Mining

Improved SVM in Cloud Computing Information Mining Internatonal Journal of Grd Dstrbuton Computng Vol.8, No.1 (015), pp.33-40 http://dx.do.org/10.1457/jgdc.015.8.1.04 Improved n Cloud Computng Informaton Mnng Lvshuhong (ZhengDe polytechnc college JangSu

More information

Survey on Virtual Machine Placement Techniques in Cloud Computing Environment

Survey on Virtual Machine Placement Techniques in Cloud Computing Environment Survey on Vrtual Machne Placement Technques n Cloud Computng Envronment Rajeev Kumar Gupta and R. K. Paterya Department of Computer Scence & Engneerng, MANIT, Bhopal, Inda ABSTRACT In tradtonal data center

More information

A New Task Scheduling Algorithm Based on Improved Genetic Algorithm

A New Task Scheduling Algorithm Based on Improved Genetic Algorithm A New Task Schedulng Algorthm Based on Improved Genetc Algorthm n Cloud Computng Envronment Congcong Xong, Long Feng, Lxan Chen A New Task Schedulng Algorthm Based on Improved Genetc Algorthm n Cloud Computng

More information

BERNSTEIN POLYNOMIALS

BERNSTEIN POLYNOMIALS On-Lne Geometrc Modelng Notes BERNSTEIN POLYNOMIALS Kenneth I. Joy Vsualzaton and Graphcs Research Group Department of Computer Scence Unversty of Calforna, Davs Overvew Polynomals are ncredbly useful

More information

: Architectural Lighting : Interiérové svietidlá

: Architectural Lighting : Interiérové svietidlá SEC Lighting : Architectural Lighting : nteriérové svietidlá : Shape Harmony : Tradition The company SEC accepts with enthusiasm the challenges of continuously changing world. n our opinion, luminaries

More information

HYBRID DECISION-MAKING SYSTEM. Ryszard Michalski, Arkadiusz Rychlik, Sławomir Wierzbicki

HYBRID DECISION-MAKING SYSTEM. Ryszard Michalski, Arkadiusz Rychlik, Sławomir Wierzbicki TEKA Kom. Mot. Energ. Roln., 2005, 5, 144-151 HYBRID DECISION-MAKING SYSTEM Ryszard Mchalsk, Arkadusz Rychlk, Sławomr Werzbck Department of Operaton of Vehcles and Machnes, Warma and Mazury Unversty Summary.

More information

TL 3x TL 3xP. RozmÏry (mm) Dimensions Obr zek Drawing Typ ñ Type D max. RozmÏry (mm) Dimensions Obr zek Drawing TL 35P TL 36P 15 40 43,2 43 22,3 24,8

TL 3x TL 3xP. RozmÏry (mm) Dimensions Obr zek Drawing Typ ñ Type D max. RozmÏry (mm) Dimensions Obr zek Drawing TL 35P TL 36P 15 40 43,2 43 22,3 24,8 TOROIDNÕ TLUMIVKY PROUDOVÃ KOMPENZOVAN TL 3x TL 3xP CURRENT COMPENSATED TOROID CHOKES Typ ñ Type D max h max TL 32 TL 33 TL 34 TL 35 TL 36 19,2 25 3 39,5 8 9,7 13,4,7 21 Typ ñ Type TL 32P TL 33P TL 34P

More information

CONTEMPORARY POSSIBILITIES OF MODELING OF THE PROBLEMS OF VEHICLE TRACK INTERACTION

CONTEMPORARY POSSIBILITIES OF MODELING OF THE PROBLEMS OF VEHICLE TRACK INTERACTION ROCZNIKI INŻYNIERII BUDOWLANEJ ZESZYT 8/2008 Komisja Inżynierii Budowlanej Oddział Polskiej Akademii Nauk w Katowicach CONTEMPORARY POSSIBILITIES OF MODELING OF THE PROBLEMS OF VEHICLE TRACK INTERACTION

More information

A New Service Pricing Mechanism based on Coalition Game Theory in

A New Service Pricing Mechanism based on Coalition Game Theory in A New Servce Prcng Mechansm based on Coalton Game Theory n Cloud Servce A New Servce Prcng Mechansm based on Coalton Game Theory n Cloud Servce 1 Luyun Xu, 2 Yunsheng Zhang *1, Frst Author, Correspondng

More information

LV5WDR Wireless Display Receiver Rýchla príručka

LV5WDR Wireless Display Receiver Rýchla príručka LV5WDR Wireless Display Receiver Rýchla príručka 1 1. Predstavenie Wireless display receiver S Wireless display receiver (ďalej len WDR) môžete jednoducho zobrazovať multimediálny obsah (videá, fotografie,

More information

European Collaboration on Lead Cooled Nuclear Reactor Development

European Collaboration on Lead Cooled Nuclear Reactor Development European Collaboraton on Lead Cooled Nuclear Reactor Development Jerzy Cetnar Akadema Górnczo-Hutncza w Krakowe 7. Program Ramowy, Dzeń nformacyny Euratom Fsson 2010; Warszawa 8 XII 2009 1 Lead-cooled

More information

Fuzzy Set Approach To Asymmetrical Load Balancing In Distribution Networks

Fuzzy Set Approach To Asymmetrical Load Balancing In Distribution Networks Fuzzy Set Approach To Asymmetrcal Load Balancng n Dstrbuton Networks Goran Majstrovc Energy nsttute Hrvoje Por Zagreb, Croata goran.majstrovc@ehp.hr Slavko Krajcar Faculty of electrcal engneerng and computng

More information

Course outline. Financial Time Series Analysis. Overview. Data analysis. Predictive signal. Trading strategy

Course outline. Financial Time Series Analysis. Overview. Data analysis. Predictive signal. Trading strategy Fnancal Tme Seres Analyss Patrck McSharry patrck@mcsharry.net www.mcsharry.net Trnty Term 2014 Mathematcal Insttute Unversty of Oxford Course outlne 1. Data analyss, probablty, correlatons, vsualsaton

More information

Human resources development in rural areas of the Czech Republic

Human resources development in rural areas of the Czech Republic Human resources development in rural areas of the Czech Republic Vývoj lidských zdrojů ve venkovském prostoru ČR L. Svatošová Czech University of Life Sciences, Prague Czech Republic Abstract: al development

More information

ESTIMATION OF RELAXATION AND THERMALIZATION TIMES IN MICROSCALE HEAT TRANSFER MODEL

ESTIMATION OF RELAXATION AND THERMALIZATION TIMES IN MICROSCALE HEAT TRANSFER MODEL JOURNAL OF THEORETICAL AND APPLIED MECHANICS 51, 4, pp. 837-845, Warsaw 2013 ESTIMATION OF RELAXATION AND THERMALIZATION TIMES IN MICROSCALE HEAT TRANSFER MODEL Bohdan Mochnack Częstochowa Unversty of

More information

Agris on-line Papers in Economics and Informatics

Agris on-line Papers in Economics and Informatics Agris on-line Papers in Economics and Informatics Volume III Number 1, 2011 Social Networks as an Integration Tool in Rural Areas Agricultural Enterprises of the Czech Republic E. Červenková 1, P. Šimek

More information

Viega Visign Cenník 2014

Viega Visign Cenník 2014 Viega Visign Cenník 2014 Ceny sú uvedené vrátane DPH Viega Eco Plus: Podomietková splachovacia nádržka na zabudovanie do odľahčených stien. Akčný balík Viega Eco Plus: prvok Viega Eco Plus + biela ovládacia

More information

JEDNOFÁZOVÝ STATICKÝ ELEKTROMER NA VIACSADZBOVÉ MERANIE ČINNEJ ENERGIE

JEDNOFÁZOVÝ STATICKÝ ELEKTROMER NA VIACSADZBOVÉ MERANIE ČINNEJ ENERGIE JEDNOFÁZOVÝ STATICKÝ ELEKTROMER NA VIACSADZBOVÉ MERANIE ČINNEJ ENERGIE AMS B1x-xAx Applied Meters, a. s. Budovateľská 50, 080 01 Prešov Tel.: +421-51-758 11 69, Fax: +421-51-758 11 68 Web: www.appliedmeters.com,

More information

OVERVIEW OF THE CHARACTERISTICS OF CAREER CONCEPTS PŘEHLED CHARAKTERISTIK KARIÉRNÍCH KONCEPTŮ

OVERVIEW OF THE CHARACTERISTICS OF CAREER CONCEPTS PŘEHLED CHARAKTERISTIK KARIÉRNÍCH KONCEPTŮ OVERVIEW OF THE CHARACTERISTICS OF CAREER CONCEPTS PŘEHLED CHARAKTERISTIK KARIÉRNÍCH KONCEPTŮ Hana Klupáková Czech University of Life Sciences Prague, Faculty of Economics and Management, Slovakia klupakova@pef.czu.cz

More information

Towards Specialization of the Contract-Aware Software Development Process

Towards Specialization of the Contract-Aware Software Development Process Towards Specalzaton of the Contract-Aware Software Development Process Anna Derezńska, Przemysław Ołtarzewsk Insttute of Computer Scence, Warsaw Unversty of Technology, Nowowejska 5/9, 00-665 Warsaw, Poland

More information

Přednášející... Kamil Juřík. kamil.jurik@prosharepoint.cz. Lead Consultant & Platform Architect

Přednášející... Kamil Juřík. kamil.jurik@prosharepoint.cz. Lead Consultant & Platform Architect Přednášející... Kamil Juřík Lead Consultant & Platform Architect kamil.jurik@prosharepoint.cz Microsoft Most Valuable Professional: SharePoint Server Microsoft Certified Trainer Microsoft Certified IT

More information

To contemplate quantitative and qualitative water features by neural networks method

To contemplate quantitative and qualitative water features by neural networks method To contemplate quantitative and qualitative water features by neural networks method M. Neruda 1, R. Neruda 2 1 Faculty of Environmental Studies, University J.E. Purkynì in Ústí nad Labem, Czech Republic

More information

Manažerské transakce

Manažerské transakce Manažerské transakce Josef Kotásek 1 Čl. 6 odst. 4 MAD Persons discharging managerial responsibilities within an issuer of financial instruments and, where applicable, persons closely associated with them,

More information

MICROSOFT WORD 2010. Mgr. Krejčí Jan (ZSJP) MICROSOFT WORD 2010 21. září 2012 1 / 21

MICROSOFT WORD 2010. Mgr. Krejčí Jan (ZSJP) MICROSOFT WORD 2010 21. září 2012 1 / 21 MICROSOFT WORD 2010 Mgr. Krejčí Jan Základní škola Jaroslava Pešaty, Duchcov 21. září 2012 Mgr. Krejčí Jan (ZSJP) MICROSOFT WORD 2010 21. září 2012 1 / 21 Microsoft Word 2010 Anotace V souboru typu pdf

More information

Strojárstvo. 11 Koncepcie hodnotenia strojárskych prevádzok. Conceptions for Evaluation of Engineering Plants. Použitie Denavit Hertenbergovho

Strojárstvo. 11 Koncepcie hodnotenia strojárskych prevádzok. Conceptions for Evaluation of Engineering Plants. Použitie Denavit Hertenbergovho Strojárstvo odborné a vedecké články Obsah \ Contents 02 Diagnostické zariadenia monitorujúce stav obrábacích strojov Diagnostic Equipment for Monitoring of Machine-Tool Statements 05 Modulární pásový

More information

Forecasting the Direction and Strength of Stock Market Movement

Forecasting the Direction and Strength of Stock Market Movement Forecastng the Drecton and Strength of Stock Market Movement Jngwe Chen Mng Chen Nan Ye cjngwe@stanford.edu mchen5@stanford.edu nanye@stanford.edu Abstract - Stock market s one of the most complcated systems

More information